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標題: 單片機舵機控制so easy [打印本頁]
作者: CLAY    時間: 2017-8-6 17:56
標題: 單片機舵機控制so easy
還是那句話，難者不會，會者不難。就只看你愿不愿意嘗試，硬件的樂趣又何止于此。
硬件于我何加焉？
1.原理
真正了解一個東西和會用一個東西我一直認為那是兩個境界。欲達登峰造極的地步，必須究其理那是必須的。

控制信號由接收機的通道進入信號調制芯片，獲得直流偏置電壓。它內部有一個基準電路，產生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負輸出到電機驅動芯片決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為0，電機停止轉動。
2.控制

舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms范圍內的角度控制脈沖部分，總間隔為2ms。以180度角度伺服為例，那么對應的控制關系是這樣的：
0.5ms————–0度；
1.0ms————45度；
1.5ms————90度；
2.0ms———–135度；
2.5ms———–180度；
注意：

舵機的輸入線共有三條，如圖6所示，紅色中間，是電源線，一邊黑色的是地線，這輛根線給舵機提供最基本的能源保證，主要是電機的轉動消耗。電源有兩種規格，一是4.8V，一是6.0V，分別對應不同的轉矩標準，即輸出力矩不同，6.0V對應的要大一些，具體看應用條件；另外一根線是控制信號線，Futaba的一般為白色，JR的一般為桔黃色。
本人所用舵機為紅色VCC，橙色信號線，棕色GND


上一個51單片機定時器模擬PWM控制舵機的程序
PCA的各位下載吧。。。
源程序：
  1. #include <reg52.h>

  3. sbit PWMOUT = P1^0;

  5. unsigned char HighRH = 0;  //高電平重載值的高字節
  6. unsigned char HighRL = 0;  //高電平重載值的低字節
  7. unsigned char LowRH  = 0;  //低電平重載值的高字節
  8. unsigned char LowRL  = 0;  //低電平重載值的低字節

  10. void ConfigPWM(unsigned int fr, unsigned char dc);
  11. void ClosePWM();

  13. void main()
  14. {
  15.     unsigned int i;
  16.    
  17.     EA = 1;     //開總中斷
  18.    
  19.     while (1)
  20.     {
  21.                 ConfigPWM(50, 2);   
  22.                    for (i=0; i<40000; i++);
  23.         ClosePWM();
  24.         ConfigPWM(50, 5);   
  25.         for (i=0; i<40000; i++);
  26.         ClosePWM();
  27.         ConfigPWM(50, 7);   
  28.         for (i=0; i<40000; i++);
  29.         ClosePWM();            
  30.         ConfigPWM(50, 10);   
  31.                    for (i=0; i<40000; i++);
  32.         ClosePWM();
  33.                 ConfigPWM(50, 12);   
  34.                    for (i=0; i<40000; i++);
  35.         ClosePWM();
  36.                 ConfigPWM(50, 10);   
  37.                    for (i=0; i<40000; i++);
  38.         ClosePWM();
  39.                 ConfigPWM(50, 7);   
  40.         for (i=0; i<40000; i++);
  41.         ClosePWM();
  42.                 ConfigPWM(50, 5);   
  43.         for (i=0; i<40000; i++);
  44.         ClosePWM();
  45.     }
  46. }
  47. /* 配置并啟動PWM，fr-頻率，dc-占空比 */
  48. void ConfigPWM(unsigned int fr, unsigned char dc)
  49. {
  50.     unsigned int  high, low;
  51.     unsigned long tmp;
  52.    
  53.     tmp  = (11059200/12) / fr;  //計算一個周期所需的計數值
  54.     high = (tmp*dc) / 100;      //計算高電平所需的計數值
  55.     low  = tmp - high;          //計算低電平所需的計數值
  56.     high = 65536 - high + 12;   //計算高電平的重載值并補償中斷延時
  57.     low  = 65536 - low  + 12;   //計算低電平的重載值并補償中斷延時
  58.     HighRH = (unsigned char)(high>>8); //高電平重載值拆分為高低字節
  59.     HighRL = (unsigned char)high;
  60.     LowRH  = (unsigned char)(low>>8);  //低電平重載值拆分為高低字節
  61.     LowRL  = (unsigned char)low;
  62.     TMOD &= 0xF0;   //清零T0的控制位
  63.     TMOD |= 0x01;   //配置T0為模式1
  64.     TH0 = HighRH;   //加載T0重載值
  65.     TL0 = HighRL;
  66.     ET0 = 1;        //使能T0中斷
  67.     TR0 = 1;        //啟動T0
  68.     PWMOUT = 1;     //輸出高電平
  69. }
  70. /* 關閉PWM */
  71. void ClosePWM()
  72. {
  73.     TR0 = 0;     //停止定時器
  74.     ET0 = 0;     //禁止中斷
  75.     PWMOUT = 1;  //輸出高電平
  76. }
  77. /* T0中斷服務函數，產生PWM輸出 */
  78. void InterruptTimer0() interrupt 1
  79. {
  80.     if (PWMOUT == 1)  //當前輸出為高電平時，裝載低電平值并輸出低電平
  81.     {
  82.         TH0 = LowRH;
  83.         TL0 = LowRL;
  84.         PWMOUT = 0;
  85.     }
  86.     else              //當前輸出為低電平時，裝載高電平值并輸出高電平
  87.     {
  88.         TH0 = HighRH;
  89.         TL0 = HighRL;
  90.         PWMOUT = 1;
  91.     }
  92. }
復制代碼

完整的代碼工程請在2樓下載.


作者: CLAY    時間: 2017-8-6 17:57
附件在這。

PCA產生PWM控制舵機.zip

1.02 KB, 下載次數: 55, 下載積分: 黑幣 -5

作者: admin    時間: 2017-8-6 23:29
好資料，51黑有你更精彩!!!
作者: stc0079    時間: 2017-8-7 10:28
留個腳印，到時學到就看看
作者: 一只小毛驢    時間: 2017-8-7 14:50
請問舵機和電機到底區別何在，，一直傻傻分不清
作者: Luka    時間: 2017-8-8 10:34
留個腳印，等日后學習舵機是再來看看
作者: wenhuixinxi3    時間: 2020-11-3 14:00
留個腳印， 這兩天讓SG90 ，頭都大了， 用舵機測試模塊都行正廠，但是用單片機就不行， 代碼也看不出什么問題來
作者: 泥巴小巫    時間: 2020-11-11 21:48
留個腳印，以后學到再來看看
作者: a1002772061    時間: 2020-12-9 10:22
現在先留個腳印
作者: aktuan007    時間: 2021-2-6 21:34
現在先留個腳印



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