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標題: stm32f429使用mpu6050檢測風力擺角度 四元數法 [打印本頁]
作者: y1887655    時間: 2017-8-10 19:31
標題: stm32f429使用mpu6050檢測風力擺角度 四元數法
mpu6050芯片四元數法計算風力擺擺動角度

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stm32f429單片機源程序如下（主程序）:
  1. #include "sys.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "led.h"
  5. #include "key.h"
  6. #include "myiic.h"
  7. #include "mpu6050.h"
  8. #include "siyuanshu.h"


  11. /*簡單任務管理*/
  12. uint32_t Task_Delay[3]={0};
  13. //extern AHRS_EulerAngleTypeDef EulerAngle;



  17. int main(void)
  18. {
  19.         u8 res=0;

  21. //        float pitch_temp1 = 0.0;
  22. //        float roll_temp1 = 0.0;
  23.        
  24.        
  25.         extern float Pitch;
  26.         extern float Roll;
  27.    
  28.     HAL_Init();                     //初始化HAL庫   
  29.     Stm32_Clock_Init(360,25,2,8);   //設置時鐘,180Mhz
  30.     delay_init(180);                //初始化延時函數
  31.     uart_init(115200);              //初始化USART
  32.     LED_Init();                     //初始化LED
  33.     KEY_Init();                     //初始化按鍵
  34.         IIC_Init();                                                //初始iic
  35.        
  36.        
  37.         /*
  38.         short Acel[3];
  39.         short Gyro[3];
  40.         float Temp;
  41.         */
  42.        
  43.         short aacx,aacy,aacz;                //加速度傳感器原始數據
  44.         short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺儀原始數據
  45.         float temp;                                //溫度
  46.        
  47.         printf("\r\n 歡迎使用阿波羅  STM32 F429 開發板。\r\n");                 

  49.         printf("\r\n 這是一個I2C外設(AT24C02)讀寫測試例程 \r\n");

  51.         MPU_Init();
  52.                 res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);  //讀取MPU6500的ID       
  53.         if (res==MPU_ADDR)
  54.         {       
  55.                 while(1)
  56.                 {
  57. //                        if(Task_Delay[0]==0)
  58. //                        {
  59. //                                LED1=0;
  60. //                               
  61. //                                Task_Delay[0]=1000;
  62. //                        }
  63. //                       
  64. //                        if(Task_Delay[1]==0)
  65. //                        {
  66.                                 /*
  67.                                 MPU6050ReadAcc(Acel);
  68.                                 printf("加速度：%8d%8d%8d",Acel[0],Acel[1],Acel[2]);
  69.                                 MPU6050ReadGyro(Gyro);
  70.                                 printf("    陀螺儀%8d%8d%8d",Gyro[0],Gyro[1],Gyro[2]);
  71.                                 MPU6050_ReturnTemp(&Temp);
  72.                                 printf("    溫度%8.2f\r\n",Temp);                               
  73.                                 Task_Delay[1]=500; //更新一次數據，可根據自己的需求，提高采樣頻率，如100ms采樣一次
  74.                                 */
  75.                        
  76.                        
  77.                        
  78.                        
  79.                         temp=MPU_Get_Temperature();        //得到溫度值
  80.                                 printf("溫度：%8f",temp);
  81.                     MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度傳感器數據
  82.                                 printf("加速度：%8d%8d%8d",aacx,aacy,aacz);
  83.                     MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺儀數據
  84.                                 printf("陀螺儀:%8d%8d%8d\r\n",gyrox,gyroy,gyroz);
  85.                                
  86.                                
  87.                                
  88. //                        Task_Delay[1]=500; //更新一次數據，可根據自己的需求，提高采樣頻率，如100ms采樣一次
  89.                
  90. //                        EulerAngle.Pitch = Kalman_Filter1(pitch_temp1,gyroy);      
  91. //                        EulerAngle.Roll  = Kalman_Filter2(roll_temp1,-gyrox);  
  92. //                       
  93. //                                printf("俯仰角：%8f",EulerAngle.Pitch);
  94. //                                printf("橫滾角：%8f\r\n",EulerAngle.Roll);
  95.                        
  96.                        
  97.                
  98.                         IMUupdate(gyrox,gyroy,gyroz,aacx,aacy,aacz);
  99.                        
  100.                        
  101.                        
  102.                         printf("俯仰角:%8f橫滾角:%8f\r\n", Pitch,Roll);
  103.                                
  104.                        
  105.                        
  106.                                 delay_ms(100);
  107. //                        }

  109.                 }

  111.         }
  112.         else
  113.         {
  114.                         printf("\r\n沒有檢測到MPU6050傳感器！\r\n");
  115.                         LED0=0;
  116.                 while(1);
  117.         }
  118. }

  120.        
復制代碼



作者: iYoutudou    時間: 2021-2-4 11:11
請問樓主，實際效果如何？



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