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標(biāo)題: 想在避障模塊多完善一些就是讓小車停止一會兒然后向后轉(zhuǎn)再向左轉(zhuǎn)，怎么改寫比較好？ [打印本頁]

作者: a664254710 時間: 2017-9-2 23:35
標(biāo)題: 想在避障模塊多完善一些就是讓小車停止一會兒然后向后轉(zhuǎn)再向左轉(zhuǎn)，怎么改寫比較好？
#include <reg52.h>
#include " LCD1602.h "
sbit zuo = P1^0;
sbit you = P1^1;
sbit zhong = P1^2;
sbit IN1 = P2^1;    //P2.0到P2.3是電機驅(qū)動輸出控制端
sbit IN2 = P2^2;
sbit IN3 = P2^3;
sbit IN4 = P2^4;
sbit Trig = P2^0;    //產(chǎn)生脈沖引腳
sbit Echo = P3^3;    //回波引腳
uint distance[4];    //測距接收緩沖區(qū)
unsigned char code ASCII[16]  = {'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','.','-','M'};
unsigned char disbuff[4]= { 0,0,0,0,};
uint distance1;
bit succeed_flag;    //測量成功標(biāo)志

void chaoshengbo();
void delay_20us();
void delay_ms(uint x);
void delay(uint t);
void Tracking();
void shunback();
//延時程序1
void delay(uint t)
{
uchar j;
while(t--)
{for(j=5;j>0;j--);}
}
//微妙延時程序
void delay_us(uint x)
{
do {
   x--;
}

while(x>1);
}
//毫秒延時
void delay_ms(uint x)
{
while(x!=0)
{
delay_us(500);
x--;
}

}
//20微妙延時
void delay_20us()
{
uchar bt ;
for(bt=0;bt<100;bt++);
}
void Init()
{

Trig=0;
TMOD = 0x11; //T/C1采用16位定時器/計數(shù)器
ET1  = 1; //定時器1開中斷
ET0  = 1;
TH0 = 0x00;
TL0 = 0x00;
TH1 = 0xff;
TL1 = 0xce;
TR1=1;
TR0 = 1;          //定時計數(shù)器啟動計數(shù)
EX0    = 1; //外部中斷0關(guān)中斷
PT1  = 1;
EA    = 1; //CPU開中斷
}
//超聲波測距
void chaoshengbo()
{
uint distance_data,S;
Trig=1;
delay_20us();
Trig=0;       //產(chǎn)生一個20us的脈沖，在Trig引腳

while(!Echo); //等待Echo回波引腳變高電平
TR0=1;       //啟動定時器1
while(Echo);
TR0=0;

delay_ms(7);
distance_data=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S=(distance_data*1.7)/100;

if(succeed_flag==1)
{
distance1=S;
}

disbuff[0]=((S/100)%10);
    disbuff[1]=((S/10)%10);
    disbuff[2]=(S%10);
    DisplayOneChar(9, 0, ASCII[disbuff[0]]);
    DisplayOneChar(10, 0, ASCII[10]);          //顯示點
    DisplayOneChar(11, 0, ASCII[disbuff[1]]);
    DisplayOneChar(12, 0, ASCII[disbuff[2]]);
    DisplayOneChar(13, 0, ASCII[12]);          //顯示M

}
//左轉(zhuǎn)
void comeleft()
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=1;
}
//右轉(zhuǎn)
void comeright ()
{
IN1=1;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=0;
}
//前進加速；
void comeon()
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;
}
void stop()
{
   IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
}
void backward()
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
}
//紅外尋跡
void Tracking()
{
   if(zuo==1&&zhong==1&&you==1) //0是接受到黑線，1是白線
   {
         comeon();
   }
   else if(zuo==1&&zhong==0&&you==1)
   {
      comeon();
   }

   else if(zuo==0&&zhong==1&&you==1)
   {
   comeleft();

   }
   else if(zuo==0&&zhong==0&&you==1)
   {
      comeleft();
   }
   else if(zuo==1&&zhong==1&&you==0)
   {
      comeright();
   }
   else if(zuo==1&&zhong==0&&you==0)
   {
      comeright();
   }
        else
   {
stop();
}
}
//避障
void shunback()
{
chaoshengbo();
delay_ms(50);
Tracking();// 避障運行
if(distance1<8)          //當(dāng)超聲波測距距離小于8則
{
stop();          //小車停止運動
delay_ms(50);
// backward();
// delay_ms(100);
// comeleft();
// delay_ms(60);
     TR1=1;
     delay_ms(50);
     TR1=0;
}
else
{

      Tracking();

}    //否則小車直走
}

//主函數(shù)
void main(void)
{

Init();    //初始化
LCMInit();       //LCM初始化
TMOD=0x01;
TH0=0;       //定時器1清零
TL0=0;       //定時器1清零
ET0=1; //打開外部中斷
EA=1;
succeed_flag=0; //清測量成功標(biāo)志

while(1)
{
displayfun();
chaoshengbo();
shunback();    //循環(huán)調(diào)用超聲波測距
Tracking();
}
}

//外部中斷0，用做判斷回波電平
INTO_()  interrupt 0  // 外部中斷是0號
{
succeed_flag=1; //至成功測量的標(biāo)志
}

#ifndef __lcd1602__
#define __lcd1602__
//定義引腳
sbit LCM_RS = P2^6;
sbit LCM_RW = P2^5;
sbit LCM_E  = P2^7;
//數(shù)據(jù)口定義
#define LCM_Data P0
sbit BF=LCM_Data^7;             //忙信號線
//數(shù)組變量
unsigned char code  yuyiny[18]={
0x00,0x10,0x18,0x20,0x28,0x30,0x38,0x40,
0x48,0x50,0x58,0x60,0x68,0x70,0x78,0x80,0x88,0x98};
unsigned char inittime[7]={0x00,0x00,0x12,0x03,0x04,0x06,0x10};    //初始化時間

//變量
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int

/********************************************************************
函數(shù) 名：unsigned char ReadStatusLCM(void)
功能：忙檢測
說明：
入口參數(shù)：無
返回值：無
***********************************************************************/
unsigned char ReadStatusLCM(void)
{
bit busy =0;
LCM_Data = 0xFF;
LCM_RS = 0;
LCM_RW = 1;
LCM_E = 1;
LCM_E = 1;
busy    = BF;
LCM_E = 0;
return(busy);
}

/********************************************************************
函數(shù) 名：void WriteCommandLCM(unsigned char WCLCM,BuysC)
功能：寫命令
說明：
入口參數(shù)：WCLCM
   BuysC 需要忙檢測
返回值：無
***********************************************************************/
void WriteCommandLCM(unsigned char WCLCM,BuysC)  //BuysC為0時忽略忙檢測
{
if (BuysC) ReadStatusLCM();                //根據(jù)需要檢測忙

while (ReadStatusLCM());
LCM_RS = 0;
LCM_RW = 0;
LCM_Data = WCLCM;
LCM_E = 1;
LCM_E = 0;
}

/********************************************************************
函數(shù) 名：void WriteDataLCM(unsigned char WDLCM
功能：寫數(shù)據(jù)
說明：
入口參數(shù)：WDLCM
返回值：無
***********************************************************************/
void WriteDataLCM(unsigned char WDLCM)
{
while(ReadStatusLCM());                   //檢測忙
LCM_RS = 1;
LCM_RW = 0;
LCM_Data = WDLCM;
LCM_E = 1;
LCM_E = 0;
}
/********************************************************************
函數(shù) 名：void LCMInit(void)
功能：LCM初始化
說明：
入口參數(shù)：無
返回值：無
***********************************************************************/
void LCMInit(void)
{
WriteCommandLCM(0x38,1);                   //顯示模式設(shè)置,開始要求每次檢測忙信號
WriteCommandLCM(0x0C,1);                   //顯示開及光標(biāo)設(shè)置
WriteCommandLCM(0x06,1);                   //顯示光標(biāo)移動設(shè)置
WriteCommandLCM(0x01,1);                   //顯示清屏
}

/********************************************************************
函數(shù) 名：void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData)
功能：按指定位置顯示一個字符
說明：
入口參數(shù)：X 一行顯示個數(shù)限制
         Y 上下行限制
   DData 數(shù)據(jù)
返回值：無
***********************************************************************/
void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData)
{
Y &= 0x1;
X &= 0xF;                      //限制X不能大于15，Y不能大于1
if (Y) X |= 0x40;                //當(dāng)要顯示第二行時地址碼 0x40;
X |= 0x80;                      // 算出指令碼
WriteCommandLCM(X, 0);          //這里不檢測忙信號，發(fā)送地址碼
WriteDataLCM(DData);
}

/********************************************************************
函數(shù) 名：void displayfun(void)
功能：界面顯示
說明：
入口參數(shù)：無
返回值：無
***********************************************************************/
void displayfun(void)
{
WriteCommandLCM(0x0c,1);                               //顯示屏打開，光標(biāo)不顯示，不閃爍，檢測忙信號

/*顯示鬧鐘設(shè)置*/
DisplayOneChar(0,0,'D');
DisplayOneChar(1,0,'i');
DisplayOneChar(2,0,'s');
DisplayOneChar(3,0,'t');
DisplayOneChar(4,0,'a');
DisplayOneChar(5,0,'n');
DisplayOneChar(6,0,'c');
DisplayOneChar(7,0,'e');
DisplayOneChar(8,0,':');

}

#endif

作者: king_zxt 時間: 2017-9-3 11:16
可以判斷超聲波距離小于一定大小時小車停止延時一定時間在執(zhí)行其他操作

作者: a664254710 時間: 2017-9-3 13:14

king_zxt 發(fā)表于 2017-9-3 11:16
可以判斷超聲波距離小于一定大小時小車停止延時一定時間在執(zhí)行其他操作

我也是這樣想的不過當(dāng)我在避障模塊加入其它指令，實測小車就一直執(zhí)行我加的命令，比如先停止，然后后退最后左轉(zhuǎn)，就一直這樣循環(huán)執(zhí)行，超聲波測的顯示的數(shù)據(jù)變化不準(zhǔn)，如果不加直stop，就會執(zhí)行尋跡指令...

作者: sldx 時間: 2017-9-6 01:43
轉(zhuǎn)彎前加個延遲

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