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標題: STM32平衡小車源代碼-處理MPU6050的數據校準 [打印本頁]

作者: 微丨光    時間: 2017-9-10 21:23
標題: STM32平衡小車源代碼-處理MPU6050的數據校準
這是我移植平衡小車之家的程序,主要是處理MPU6050的數據校準

單片機源程序如下:
  1. #include "sys.h"
  2.   /**************************************************************************
  3. 作者:平衡小車之家
  4. **************************************************************************/
  5. int Encoder_Left,Encoder_Right;             //左右編碼器的脈沖計數
  6. int Moto1,Moto2;                            //電機PWM變量 應是Motor的 向Moto致敬       
  7. float Angle_Balance,Gyro_Balance;           //平衡傾角 平衡陀螺儀 轉向陀螺儀
  8. int main(void)
  9. {
  10.         Stm32_Clock_Init(9);            //=====系統時鐘設置
  11.         delay_init(72);                 //=====延時初始化
  12.         JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE);     //=====關閉JTAG接口
  13.         JTAG_Set(SWD_ENABLE);           //=====打開SWD接口 可以利用主板的SWD接口調試
  14.         LED_Init();                     //=====初始化與 LED 連接的硬件接口
  15.         OLED_Init();                    //=====OLED初始化
  16.         uart_init(72,128000);           //=====初始化串口1
  17.   MiniBalance_PWM_Init(7199,0);   //=====初始化PWM 10KHZ,用于驅動電機 如需初始化電調接口 改為MiniBalance_PWM_Init(9999,35) 200HZ
  18.         Encoder_Init_TIM2();            //=====編碼器接口
  19.         Encoder_Init_TIM4();            //=====初始化編碼器2
  20.         IIC_Init();                     //=====模擬IIC初始化
  21.   MPU6050_initialize();           //=====MPU6050初始化       
  22.   DMP_Init();                     //=====初始化DMP     
  23.         EXTI_Init();                    //=====MPU6050 5ms定時中斷初始化
  24.         while(1)
  25.                 {     
  26.                                         oled_show();            //===顯示屏打開
  27.                                   printf("平衡 傾角  %f \r\n左輪編碼器%d \r\n右輪編碼器%d \r\n",Angle_Balance,Encoder_Left,Encoder_Right);//向串口調試助手發送數據
  28.                 }
  29. }
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車源碼(精簡入門版).rar (213.28 KB, 下載次數: 156)



作者: heleuto    時間: 2017-10-27 15:52
最近正在做陀螺儀的項目。校準一頭霧水
作者: 我是柔情劍客    時間: 2018-5-21 21:19
謝謝分享

作者: NO111918    時間: 2018-5-25 18:00
了解一下,THANKS.................
作者: 云墜啊    時間: 2018-7-14 17:00
謝謝分享
作者: Graves    時間: 2018-10-16 13:01
謝謝分享
作者: 403035135    時間: 2018-12-11 05:54
謝謝分享
作者: wemimimi    時間: 2019-10-18 09:51
謝謝分享




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