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標題: pid無線+藍牙+飛控定高 電子設計大賽四旋翼程序 [打印本頁]
作者: sunzham    時間: 2017-9-10 22:02
標題: pid無線+藍牙+飛控定高 電子設計大賽四旋翼程序
電子設計大賽四旋翼程序

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主程序預覽：
  1. /******************** (C) COPYRIGHT 2014 Air Nano Team ***************************
  2. * 文件名  ：main.c
  3. * 描述    ：系統初始化         
  4. * 實驗平臺：HT飛控
  5. * 庫版本  ：ST3.5.0
  6. * 作者    ：Air Nano Team
  7. **********************************************************************************/
  8. #include "include.h"
  9. uint16  BATTVOL;
  10. uint16 M1pmw,M2pmw,M3pmw,M4pmw;
  11. extern u8  sentDateFlag;
  12. extern struct _PID PID_US100;//超聲波的pid參數
  13. u8 sumtxdbuf,TXDBUF,txdi;
  14. u8 rx_buf[32];        
  15. u8 tx_buf[32]={0};        
  16. int main(void)
  17. {     
  18.      Gyro_OFFEST();  
  19.            IAC_Init();     //接口以及外設的初始化
  20.           Sensor_Init();  //傳感器 初始化      
  21.           paramLoad();//pid參數加載
  22.           State_Display();//OLED數據顯示
  23.           ALGH_set();   //設置油門形成
  24.           EnTIM3();       //開定時器                                 
  25.         
  26.     while(1)
  27.           {   

  29.                         if((sentDateFlag)&&(commad==0))  //10MS向上位機發送一次數據
  30.                         {
  31.                         sentDateFlag = 0;
  32.                         if (sendms==0)
  33.                         {
  34.     //UART3_ReportIMU();  //串口發送姿態
  35.             NRF_ReportIMU();        //用nrf無線
  36.                         }
  37.                         }
  38.                         else if((commad)&&(sendms==0))//上位機有發數據下來處理
  39.                         {
  40.                                 
  41.                                 sentDateFlag = 0;
  42.                                 switch(commad){
  43.                                 case 1://讀PID
  44.                                       USART_TX_BUF[0]=0x8A;        //
  45.                                                         USART_TX_BUF[1]=0x60;//
  46.                                                         USART_TX_BUF[2]=0x1C;
  47.                                                         USART_TX_BUF[3]=0xA0;//數據頭
  48.                                       floatTURN2char1000x(ctrl.roll.shell.kp);
  49.                                       USART_TX_BUF[4]=0;
  50.                                                         USART_TX_BUF[5]=0;
  51.                                                         USART_TX_BUF[6]=floatTURN2char1000x_char[0];//rol_p
  52.                                                         USART_TX_BUF[7]=floatTURN2char1000x_char[1];
  53.                                                         floatTURN2char1000x(ctrl.roll.shell.ki);
  54.                                       USART_TX_BUF[8]=0;
  55.                                                         USART_TX_BUF[9]=0;
  56.                                                         USART_TX_BUF[10]=floatTURN2char1000x_char[0];//rol_i
  57.                                                         USART_TX_BUF[11]=floatTURN2char1000x_char[1];
  58.                                                         floatTURN2char1000x(ctrl.roll.shell.kd);
  59.                                                         USART_TX_BUF[12]=0;
  60.                                                         USART_TX_BUF[13]=0;
  61.                                                         USART_TX_BUF[14]=floatTURN2char1000x_char[0];//rol_d
  62.                                                         USART_TX_BUF[15]=floatTURN2char1000x_char[1];
  63.                                                         floatTURN2char1000x(ctrl.pitch.shell.kp);
  64.                                                         USART_TX_BUF[16]=0;
  65.                                                         USART_TX_BUF[17]=0;
  66.                                                         USART_TX_BUF[18]=floatTURN2char1000x_char[0];//pit_p
  67.                                                         USART_TX_BUF[19]=floatTURN2char1000x_char[1];
  68.                                                         floatTURN2char1000x(ctrl.pitch.shell.ki);
  69.                                                         USART_TX_BUF[20]=0;
  70.                                                         USART_TX_BUF[21]=0;
  71.                                                         USART_TX_BUF[22]=floatTURN2char1000x_char[0];//pit_i
  72.                                                         USART_TX_BUF[23]=floatTURN2char1000x_char[1];
  73.                                                         floatTURN2char1000x(ctrl.pitch.shell.kd);
  74.                                                         USART_TX_BUF[24]=0;
  75.                                                         USART_TX_BUF[25]=0;
  76.                                                         USART_TX_BUF[26]=floatTURN2char1000x_char[0];//pit_d
  77.                                                         USART_TX_BUF[27]=floatTURN2char1000x_char[1];

  79.                                                         floatTURN2char1000x(ctrl.yaw.shell.kp);
  80.                                                         USART_TX_BUF[28]=0;
  81.                                                         USART_TX_BUF[29]=0;
  82.                                                         USART_TX_BUF[30]=floatTURN2char1000x_char[0];//yaw_p
  83.                                                         USART_TX_BUF[31]=floatTURN2char1000x_char[1];
  84.                                                         
  85.                                                         floatTURN2char1000x(ctrl.yaw.shell.kd);
  86.                                                         USART_TX_BUF[32]=0;
  87.                                                         USART_TX_BUF[33]=0;
  88.                                                         USART_TX_BUF[34]=floatTURN2char1000x_char[0];//yaw_d
  89.                                                         USART_TX_BUF[35]=floatTURN2char1000x_char[1];
  90.                         

  92.                                                         floatTURN2char1000x(ctrl.roll.core.kp);
  93.                                                         USART_TX_BUF[36]=0;
  94.                                                         USART_TX_BUF[37]=0;
  95.                                                         USART_TX_BUF[38]=floatTURN2char1000x_char[0];//rol_kp
  96.                                                         USART_TX_BUF[39]=floatTURN2char1000x_char[1];
  97.                                                         

  99.                                                         floatTURN2char1000x(ctrl.roll.core.kd);
  100.                                                         USART_TX_BUF[40]=0;
  101.                                                         USART_TX_BUF[41]=0;
  102.                                                         USART_TX_BUF[42]=floatTURN2char1000x_char[0];//rol_kd
  103.                                                         USART_TX_BUF[43]=floatTURN2char1000x_char[1];
  104.                                                         
  105.                
  106.                                                         floatTURN2char1000x(ctrl.pitch.core.kp);
  107.                                                         USART_TX_BUF[44]=0;
  108.                                                         USART_TX_BUF[45]=0;
  109.                                                         USART_TX_BUF[46]=floatTURN2char1000x_char[0];//pit_kp
  110.                                                         USART_TX_BUF[47]=floatTURN2char1000x_char[1];
  111.                                                         
  112.                                                         floatTURN2char1000x(ctrl.pitch.core.kd);
  113.                                                         USART_TX_BUF[48]=0;
  114.                                                         USART_TX_BUF[49]=0;
  115.                                                         USART_TX_BUF[50]=floatTURN2char1000x_char[0];//pit_kd
  116.                                                         USART_TX_BUF[51]=floatTURN2char1000x_char[1];
  117.                

  119. //                                                        floatTURN2char1000x(ctrl.yaw.core.kp);
  120. //                                                        USART_TX_BUF[52]=0;
  121. //                                                        USART_TX_BUF[53]=0;
  122. //                                                        USART_TX_BUF[54]=floatTURN2char1000x_char[0];//yaw_kp
  123. //                                                        USART_TX_BUF[55]=floatTURN2char1000x_char[1];
  124. //                                                        
  125. //                                                        floatTURN2char1000x(ctrl.yaw.core.kd);
  126. //                                                        USART_TX_BUF[56]=0;
  127. //                                                        USART_TX_BUF[57]=0;
  128. //                                                        USART_TX_BUF[58]=floatTURN2char1000x_char[0];//yaw_kd
  129. //                                                        USART_TX_BUF[59]=floatTURN2char1000x_char[1];

  131.                          floatTURN2char1000x(PID_US100.P);//改成超聲波的KP值修改
  132.                                                         USART_TX_BUF[52]=0;
  133.                                                         USART_TX_BUF[53]=0;
  134.                                                         USART_TX_BUF[54]=floatTURN2char1000x_char[0];//yaw_kp
  135.                                                         USART_TX_BUF[55]=floatTURN2char1000x_char[1];
  136.                                                         
  137.                                                         floatTURN2char1000x(PID_US100.D);
  138.                                                         USART_TX_BUF[56]=0;
  139.                                                         USART_TX_BUF[57]=0;
  140.                                                         USART_TX_BUF[58]=floatTURN2char1000x_char[0];//yaw_kd
  141.                                                         USART_TX_BUF[59]=floatTURN2char1000x_char[1];
  142.                                                         
  143.                                                         sumtxdbuf=0;
  144.                                       for(txdi=0;txdi<60;txdi++)sumtxdbuf+=USART_TX_BUF[txdi];//計算校驗和與發送數據
  145.                                                         USART_TX_BUF[60]=sumtxdbuf;
  146.                                                         for(txdi=0;txdi<62;txdi++) UART_Put_Char(USART_TX_BUF[txdi]);//發送數據        
  147.                                                         commad=0;
  148.                                                         sendms=5;//100ms再發數據
  149.                                                         for(txdi=0;txdi<60;txdi++)USART_TX_BUF[txdi]=0;//清數據
  150.                                         break;
  151.                                 case 2://寫PID
  152.                                        
  153.                                         break;
  154.                                 default://出錯
  155.                                         commad=0;
  156.                                         break;
  157.                                 }
  158.                         }
  159.                         BATTDispaly(); //電壓顯示
  160.           }
  161. }
  162. /******************* (C) COPYRIGHT 2014 BEYOND *****END OF FILE************/

復制代碼


作者: liupudong    時間: 2018-2-2 16:56
謝謝樓主
作者: dukecheng    時間: 2018-5-23 16:18
謝謝，真的不錯
作者: 15645068301    時間: 2018-7-4 17:46
不錯，挺好的，頂
作者: bleach    時間: 2018-8-7 11:22
感謝樓主分享
作者: xsj1877578806    時間: 2018-8-16 21:23
謝謝樓主分享
作者: 胡狼    時間: 2018-9-11 23:43
謝謝樓主分享
作者: xunxing    時間: 2018-11-1 21:20
感覺很棒
作者: 阿康來學習    時間: 2018-11-2 09:29
收藏看看
作者: onroll    時間: 2018-11-2 17:13
謝謝分享
作者: 伯爵默默    時間: 2018-11-8 10:19
還不錯哦!



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