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標題: 求解決PIC18F4520為什么不能讀出MPU6050陀螺儀的數據 [打印本頁]
作者: 武起風云    時間: 2017-9-11 15:14
標題: 求解決PIC18F4520為什么不能讀出MPU6050陀螺儀的數據
  1. #include <p18cxxx.h>    /*18F系列單片機頭文件*/
  2. #include "k18.h"        /*開發板頭文件*/
  3. #include "REG.h"
  4. #define uchar    unsigned char
  5. #define uint     unsigned int
  6. #define ulong    unsigned long
  7. #define ushort   unsigned short  
  8. #define IIC_SCL  PORTCbits.RC5
  9. #define IIC_SDA  PORTCbits.RC4
  10. #define READ_SDA PORTCbits.RC4  //輸入SDA
  11. #define IIC_SDA_TRIS TRISCbits.TRISC3
  12. #define SDA_IN()   1
  13. #define SDA_OUT()  0
  14. float   Angle[3];        //陀螺儀角度        
  15. float   a[3];            //陀螺儀加速度
  16. float   w[3];            //陀螺儀角速度
  17. float   h[3];                           
  18. uchar   chrTemp[22];
  19. ushort  data[3];
  20. void PIC18F_High_isr(void);  /*中斷服務函數聲明*/
  21. void PIC18F_Low_isr(void);

  23. #pragma code high_vector_section=0x8

  25. void high_vector (void)
  26. {
  27.         _asm goto PIC18F_High_isr _endasm   /*通過一條跳轉指令(匯編指令），跳轉到中斷服務函數（中斷服務程序）處*/
  28. }
  29. #pragma code low_vector_section=0x18
  30. void low_vector (void)
  31. {
  32.         _asm goto PIC18F_Low_isr _endasm
  33. }
  34. #pragma code

  36. #pragma interrupt PIC18F_High_isr
  37. void PIC18F_High_isr (void)
  38. {   
  39.         PIR1bits.RCIF=0;

  41. }
  42. #pragma interruptlow PIC18F_Low_isr

  44. void PIC18F_Low_isr (void)
  45. {

  47. }
  48. void Delay_us(uchar n)
  49. {
  50.     uint j,k;
  51.     for(j=0;j<n;j++)         
  52.       for(k=1;k>0;k--);
  53. }
  54. void Delay_ms(uint n)
  55. {
  56.     uint j,k;
  57.     for(j=0;j<n;j++)
  58.       for(k=730;k>0;k--);
  59. }
  60. void IIC_Init(void)
  61. {                        
  62.         
  63.         SDA_OUT();     //sda線輸出
  64.         IIC_SDA=1;                    
  65.         IIC_SCL=1;
  66. }
  67. /**************************實現函數********************************************
  68. *函數原型:                void IIC_Start(void)
  69. *功　　能:                產生IIC起始信號
  70. *******************************************************************************/
  71. void IIC_Start(void)
  72. {
  73.         SDA_OUT();     //sda線輸出
  74.         IIC_SDA=1;                    
  75.         IIC_SCL=1;        
  76.         Delay_us(5);
  77.          IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low         
  78.         Delay_us(5);
  79.         IIC_SCL=0;//鉗住I2C總線，準備發送或接收數據
  80. }

  82. /**************************實現函數********************************************
  83. *函數原型:                void IIC_Stop(void)
  84. *功　　能:            //產生IIC停止信號
  85. *******************************************************************************/         
  86. void IIC_Stop(void)
  87. {
  88.         SDA_OUT();//sda線輸出
  89.         IIC_SCL=0;
  90.         IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
  91.          
  92.         Delay_us(5);
  93.         IIC_SCL=1;
  94.         IIC_SDA=1;//發送I2C總線結束信號
  95.         
  96.         Delay_us(5);                                                                  
  97. }

  99. /**************************實現函數********************************************
  100. *函數原型:                u8 IIC_Wait_Ack(void)
  101. *功　　能:            等待應答信號到來
  102. //返回值：1，接收應答失敗
  103. //        0，接收應答成功
  104. *******************************************************************************/
  105. uchar IIC_Wait_Ack(void)
  106. {
  107.         uchar  ucErrTime=0;
  108.         SDA_IN();      //SDA設置為輸入  
  109.         IIC_SDA=1;
  110.         Delay_us(5);         
  111.         while(READ_SDA)
  112.         {
  113.                 ucErrTime++;
  114.                 if(ucErrTime>50)
  115.                 {
  116.                         IIC_Stop();
  117.                         return 1;
  118.                 }
  119.                 Delay_us(5);
  120.         }  
  121.             IIC_SCL=1;
  122.             Delay_us(5);
  123.             IIC_SCL=0;//時鐘輸出0  
  124.             return 0;  
  125. }

  127. /**************************實現函數********************************************
  128. *函數原型:                void IIC_Ack(void)
  129. *功　　能:            產生ACK應答
  130. *******************************************************************************/
  131. void IIC_Ack(void)
  132. {
  133.         IIC_SCL=0;
  134.         SDA_OUT();
  135.         IIC_SDA=0;
  136.         Delay_us(5);
  137.         IIC_SCL=1;
  138.         Delay_us(5);
  139.         IIC_SCL=0;
  140. }
  141.         
  142. /**************************實現函數********************************************
  143. *函數原型:                void IIC_NAck(void)
  144. *功　　能:            產生NACK應答
  145. *******************************************************************************/            
  146. void IIC_NAck(void)
  147. {
  148.         IIC_SCL=0;
  149.         SDA_OUT();
  150.         IIC_SDA=1;
  151.         
  152.         Delay_us(5);
  153.         IIC_SCL=1;
  154.         Delay_us(5);
  155.         IIC_SCL=0;
  156. }                                                                              

  158. /**************************實現函數********************************************
  159. *函數原型:                void IIC_Send_Byte(u8 txd)
  160. *功　　能:            IIC發送一個字節
  161. *******************************************************************************/                  
  162. void IIC_Send_Byte(uint txd)
  163. {                        
  164.     uint t;
  165.         SDA_OUT();            
  166.     IIC_SCL=0;//拉低時鐘開始數據傳輸
  167.     for(t=0;t<8;t++)
  168.     {              
  169.         IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
  170.         txd<<=1;           
  171.                         
  172.                 Delay_us(5);   
  173.                 IIC_SCL=1;
  174.                 Delay_us(5);
  175.                 IIC_SCL=0;        
  176.                 Delay_us(5);
  177.     }         
  178. }         

  180. /**************************實現函數********************************************
  181. *函數原型:                u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
  182. *功　　能:            //讀1個字節，ack=1時，發送ACK，ack=0，發送nACK
  183. *******************************************************************************/  
  184. uchar  IIC_Read_Byte(uchar ack)
  185. {
  186.         uchar i,receive=0;
  187.         SDA_IN();//SDA設置為輸入
  188.     for(i=0;i<8;i++ )
  189.         {
  190.         IIC_SCL=0;

  192.                 Delay_us(5);
  193.                 IIC_SCL=1;
  194.         receive<<=1;
  195.         if(READ_SDA)receive++;   
  196.                
  197.                 Delay_us(5);
  198.     }                                         
  199.     if (ack)
  200.         IIC_Ack(); //發送ACK
  201.     else
  202.         IIC_NAck();//發送nACK  
  203.     return receive;
  204. }

  206. /**************************實現函數********************************************
  207. *函數原型:                u8 IICreadBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8 *data)
  208. *功　　能:            讀取指定設備 指定寄存器的 length個值
  209. 輸入        dev  目標設備地址
  210.                 reg          寄存器地址
  211.                 length 要讀的字節數
  212.                 *data  讀出的數據將要存放的指針
  213. 返回   讀出來的字節數量
  214. *******************************************************************************/
  215. ulong IICreadBytes(uchar dev, uchar reg, ulong length, ulong  *data)
  216. {
  217.     uint count = 0;
  218.         
  219.         IIC_Start();
  220.         IIC_Send_Byte(dev<<1);           //發送寫命令
  221.         IIC_Wait_Ack();
  222.         IIC_Send_Byte(reg);   //發送地址
  223.     IIC_Wait_Ack();         
  224.         IIC_Start();
  225.         IIC_Send_Byte((dev<<1)+1);  //進入接收模式        
  226.         IIC_Wait_Ack();        
  227.     for(count=0;count<length;count++)
  228.             {                 
  229.                  if(count!=length-1)data[count]=IIC_Read_Byte(1);  //帶ACK的讀數據
  230.                  else  data[count]=IIC_Read_Byte(0);         //最后一個字節NACK
  231.             }
  232.     IIC_Stop();//產生一個停止條件
  233.     return count;
  234. }

  236. /**************************實現函數********************************************
  237. *函數原型:                u8 IICwriteBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8 *data)
  238. *功　　能:            將多個字節寫入指定設備 指定寄存器
  239. 輸入        dev     目標設備地址
  240.                 reg            寄存器地址
  241.                 length  要寫的字節數
  242.                 *data   將要寫的數據的首地址
  243. 返回   返回是否成功
  244. *******************************************************************************/
  245. ulong IICwriteBytes(uchar dev, uchar reg, ulong length, ulong  *data)
  246. {

  248.          uint count = 0;
  249.         IIC_Start();
  250.         IIC_Send_Byte(dev<<1);           //發送寫命令
  251.         IIC_Wait_Ack();
  252.         IIC_Send_Byte(reg);   //發送地址
  253.         IIC_Wait_Ack();         
  254.         for(count=0;count<length;count++)
  255.       {
  256.                 IIC_Send_Byte(data[count]);
  257.                 IIC_Wait_Ack();
  258.       }
  259.         IIC_Stop();//產生一個停止條件

  261.     return 1; //status == 0;
  262.         
  263. }
  264. void ShortToChar(short sData,unsigned char cData[])
  265. {
  266.         cData[0]=sData&0xff;
  267.         cData[1]=sData>>8;
  268. }
  269. short CharToShort(unsigned char cData[])
  270. {
  271.         return ((short)cData[1]<<8)|cData[0];
  272. }
  273. void main(void)
  274. {        
  275.         k18_init();           /*K18開發板初始化*/
  276.         IIC_Init();        
  277.         RCSTAbits.SPEN = 1;   /*使能串口（將RX和TX引腳配置為串口引腳）*/
  278.         TXSTAbits.SYNC = 0;   /*異步模式*/
  279.         SPBRG = 0x47;         /*波特率寄存器置值，設置波特率38400*/
  280.         TXSTAbits.BRGH=1;  /*速度模式：高速*/
  281.         RCSTAbits.CREN=1;  /*接收使能*/
  282.         TXSTAbits.TXEN=1;  /*發送使能*/               
  283.         IPR1bits.RCIP=1;      /*設定串口接收中斷為高優先級，本句也可以省略，復位后默認為高優先級*/
  284.         PIE1bits.RCIE=1;      /*串口接收中斷允許*/
  285.         INTCONbits.PEIE=1;    /*外設中斷允許*/
  286.         INTCONbits.GIE=1;     /*開總中斷*/        
  287.         while(1)
  288.         {   
  289.                 Delay_ms(100);
  290.                 IICreadBytes(0x55, AX, 24,&chrTemp[0]);
  291.                
  292.                 //a[0] = (float)CharToShort(&chrTemp[0])/32768*16;
  293.                 //a[1] = (float)CharToShort(&chrTemp[2])/32768*16;
  294.         //        a[2] = (float)CharToShort(&chrTemp[4])/32768*16;
  295.         //        w[0] = (float)CharToShort(&chrTemp[6])/32768*2000;
  296.         //        w[1] = (float)CharToShort(&chrTemp[8])/32768*2000;
  297.         //        w[2] = (float)CharToShort(&chrTemp[10])/32768*2000;
  298.         //        h[0] = CharToShort(&chrTemp[12]);
  299.         //        h[1] = CharToShort(&chrTemp[14]);
  300.         //        h[2] = CharToShort(&chrTemp[16]);
  301.                 Angle[0] = (float)CharToShort(&chrTemp[18])/32768*180;
  302.             Angle[1] = (float)CharToShort(&chrTemp[20])/32768*180;
  303.                 Angle[2] = (float)CharToShort(&chrTemp[22])/32768*180;
  304.                

  306.         /*        IICreadBytes(0x51, AX, 24,&chrTemp[0]);
  307.                 a[0] = (float)CharToShort(&chrTemp[0])/32768*16;
  308.                 a[1] = (float)CharToShort(&chrTemp[2])/32768*16;
  309.                 a[2] = (float)CharToShort(&chrTemp[4])/32768*16;
  310.                 w[0] = (float)CharToShort(&chrTemp[6])/32768*2000;
  311.                 w[1] = (float)CharToShort(&chrTemp[8])/32768*2000;
  312.                 w[2] = (float)CharToShort(&chrTemp[10])/32768*2000;
  313.                 h[0] = CharToShort(&chrTemp[12]);
  314.                 h[1] = CharToShort(&chrTemp[14]);
  315.                 h[2] = CharToShort(&chrTemp[16]);
  316.                 Angle[0] = (float)CharToShort(&chrTemp[18])/32768*180;
  317.                 Angle[1] = (float)CharToShort(&chrTemp[20])/32768*180;
  318.                 Angle[2] = (float)CharToShort(&chrTemp[22])/32768*180;
  319.         */
  320.                  // uint i;
  321.                   //data[0]=MPU6050_I2C_ReadByte(GXH);
  322.                  // a[1]=data[1]/32768*16;
  323.                   //a[2]=data[2]/32768*16;
  324.                   //a[3]=data[3]/32768*16;
  325.               //if((data[0]=0x51)|(data[0]=0x53)|(data[0]=0x50))  //讀取MPU6050的地址
  326.          //{
  327.                    //  for(i=0;i<3;i++)
  328.                    //  data[1]=(GXH<<8|GXL)/32768*180;
  329.                    //  data[2]=(GYH<<8|GYL)/32768*180;
  330.                     // data[3]=(GZH<<8|GZL)/32768*180;
  331.                    //  TXREG=data[0];
  332.                   
  333.                
  334.                //}
  335.                 /*a[0] = (float)CharToShort(&chrTemp[0])/32768*16;
  336.                 a[1] = (float)CharToShort(&chrTemp[2])/32768*16;
  337.                        a[2] = (float)CharToShort(&chrTemp[4])/32768*16;
  338.                     w[0] = (float)CharToShort(&chrTemp[6])/32768*2000;
  339.                      w[1] = (float)CharToShort(&chrTemp[8])/32768*2000;
  340.                     w[2] = (float)CharToShort(&chrTemp[10])/32768*2000;
  341.                     h[0] = CharToShort(&chrTemp[12]);
  342.                     h[1] = CharToShort(&chrTemp[14]);
  343.                     h[2] = CharToShort(&chrTemp[16]);               
  344.                     Angle[0] = (float)CharToShort(&chrTemp[18])/32768*180;
  345.                     Angle[1] = (float)CharToShort(&chrTemp[20])/32768*180;
  346.                     Angle[2] = (float)CharToShort(&chrTemp[22])/32768*180;*/              
  347.         }
  348. }


復制代碼


作者: yzwzfyz    時間: 2017-9-11 18:48
一定是你自己不會寫程序



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