久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

標題: ANO經典飛控代碼分享 [打印本頁]
作者: DJIFly    時間: 2017-9-13 12:43
標題: ANO經典飛控代碼分享
ANO經典飛控代碼分享。


單片機源程序如下:
  1. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  2. #include "stm32f10x.h"
  3. #include "sysconfig.h"
  4. #include "bsp.h"
  5. #include "led.h"
  6. #include "tim3.h"       
  7. #include "usart.h"
  8. #include "ANO_TC_STM32F1_I2C.h"
  9. #include "MPU6050.h"
  10. #include "moto.h"
  11. #include "spi.h"
  12. #include "nrf24l01.h"
  13. #include "tim_pwm_in.h"
  14. #include "rc.h"
  15. #include "imu.h"
  16. #include "control.h"
  17. #include "data_transfer.h"

  19. u8 SYS_INIT_OK=0;
  20. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  21. void SYS_INIT(void)
  22. {
  23.         LED_INIT();
  24.         LED_FLASH();
  25.         Moto_Init();
  26.         Uart1_Init(115200);       
  27.         Tim3_Init(500);
  28. #ifdef CONTROL_USE_RC
  29.         Tim_Pwm_In_Init();
  30. #endif
  31.         Nvic_Init();
  32.         ANO_TC_I2C2_INIT(0xA6,400000,1,1,3,3);
  33.         MPU6050_Init();
  34.        
  35.         Spi1_Init();
  36.         Nrf24l01_Init(MODEL_TX2,40);
  37.         if(Nrf24l01_Check())       
  38.                 Uart1_Put_String("NRF24L01 IS OK !\r\n");
  39.         else                                                                        
  40.                 Uart1_Put_String("NRF24L01 IS NOT OK !\r\n");
  41.                
  42.         FLASH_Unlock();
  43.         EE_INIT();
  44.         EE_READ_ACC_OFFSET();
  45.         EE_READ_GYRO_OFFSET();
  46.         EE_READ_PID();
  47.        
  48.         Tim3_Control(1);
  49. }
  50. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  51. u8 FLAG_ATT=0;
  52. T_int16_xyz                 Acc,Gyr;        //兩次綜合后的傳感器數據
  53. T_int16_xyz                        Acc_AVG;
  54. T_float_angle                 Att_Angle;        //ATT函數計算出的姿態角
  55. vs32                                Alt;
  56. T_RC_Data                         Rc_D;                //遙控通道數據
  57. T_RC_Control                Rc_C;                //遙控功能數據
  58. int main(void)
  59. {
  60.         static u8 att_cnt=0;
  61.         static u8 rc_cnt=0;
  62.         static T_int16_xyz mpu6050_dataacc1,mpu6050_dataacc2,mpu6050_datagyr1,mpu6050_datagyr2;
  63.         static u8 senser_cnt=0,status_cnt=0,dt_rc_cnt=0,dt_moto_cnt=0;
  64.        
  65.         SYS_INIT();
  66.        
  67.         while (1)
  68.         {                             
  69.                 if(FLAG_ATT)
  70.                 {
  71.                         FLAG_ATT = 0;
  72.                         att_cnt++;
  73.                         rc_cnt++;
  74.                        
  75.                         if(rc_cnt==20)
  76.                         {
  77.                                 rc_cnt = 0;
  78.                                 #ifdef CONTROL_USE_RC
  79.                                 Rc_GetValue(&Rc_D);
  80.                                 #endif
  81.                                 Rc_Fun(&Rc_D,&Rc_C);
  82.                         }
  83.                         if(att_cnt==1)
  84.                                 MPU6050_Dataanl(&mpu6050_dataacc1,&mpu6050_datagyr1);
  85.                         else
  86.                         {
  87.                                 att_cnt = 0;
  88.                                 MPU6050_Dataanl(&mpu6050_dataacc2,&mpu6050_datagyr2);
  89.                                 Acc.X = (mpu6050_dataacc1.X+mpu6050_dataacc2.X)/2;
  90.                                 Acc.Y = (mpu6050_dataacc1.Y+mpu6050_dataacc2.Y)/2;
  91.                                 Acc.Z = (mpu6050_dataacc1.Z+mpu6050_dataacc2.Z)/2;
  92.                                 Gyr.X = (mpu6050_datagyr1.X+mpu6050_datagyr2.X)/2;
  93.                                 Gyr.Y = (mpu6050_datagyr1.Y+mpu6050_datagyr2.Y)/2;
  94.                                 Gyr.Z = (mpu6050_datagyr1.Z+mpu6050_datagyr2.Z)/2;
  95.                                 Prepare_Data(&Acc,&Acc_AVG);
  96.                                 IMUupdate(&Gyr,&Acc_AVG,&Att_Angle);
  97.                                 Control(&Att_Angle,&Gyr,&Rc_D,Rc_C.ARMED);
  98.                                 if(Rc_C.ARMED)
  99.                                         LED1_ONOFF();
  100.                                 else
  101.                                         LED1_OFF;
  102.                                        
  103.                                 senser_cnt++;
  104.                                 status_cnt++;
  105.                                 dt_rc_cnt++;
  106.                                 dt_moto_cnt++;
  107.                                 if(senser_cnt==5)
  108.                                 {
  109.                                         senser_cnt = 0;
  110.                                         Send_Senser = 1;
  111.                                 }
  112.                                 if(status_cnt==5)
  113.                                 {
  114.                                         status_cnt = 0;
  115.                                         Send_Status = 1;
  116.                                 }
  117.                                 if(dt_rc_cnt==10)
  118. ……………………

  120. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
ANO-MR-F1-14422經典pid.zip (415.29 KB, 下載次數: 37)







歡迎光臨 (http://www.zg4o1577.cn/bbs/) Powered by Discuz! X3.1
主站蜘蛛池模板： 国产亚洲精品精品国产亚洲综合 | 伊人精品一区二区三区 | 蜜臀网 | 国产精品精品视频一区二区三区 | 91精品国产色综合久久不卡98口 | 欧美日韩国产一区二区 | 一级片片 | 国产91丝袜在线播放 | 99精品免费久久久久久久久日本 | 欧美日韩在线精品 | 成人永久免费 | 精品国产一区二区三区久久 | 亚洲永久精品国产 | 欧洲一区二区在线 | 国产高清精品一区二区三区 | 91精品国产91久久久 | 中文字幕日韩欧美一区二区三区 | 成人h视频在线观看 | 成人性生交大片免费看中文带字幕 | 国产高清视频一区 | 97国产精品视频 | 91国产精品 | 日韩欧美一区二区三区四区 | 黄a在线观看 | 第四色播日韩第一页 | 亚洲精品久久久一区二区三区 | 国产精品不卡 | av免费成人 | 国产中文字幕在线观看 | 热久久性| 亚洲精品1区2区3区 91免费看片 | 欧美精品中文字幕久久二区 | 91精品国产综合久久久久久丝袜 | 精品国产高清一区二区三区 | av官网在线 | 青青草一区二区 | 国产一区二区观看 | 欧美一区二区在线视频 | 欧美一区二区大片 | 亚洲九色 | 国产免费看 |