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#include <reg52.h>
#include<absacc.h>
#include<intrins.h>
#include<string.h>
#include"lcd1602.h"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
//IO引腳定義:
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
//以上為電機驅動板輸入引腳定義，
//IN1和IN2控制左輪電機，輸出對應的OU1和OUT2接左輪電機，
//IN3和IN4控制右輪電機，輸出對應的OU3和OUT4接右輪電機
sbit L_PWM=P1^4; //左輪調速，接驅動模塊ENA使能端，在這里輸入PWM信號
sbit R_PWM=P1^5; //右輪調速，接驅動模塊ENB使能端，在這里輸入PWM信號
//宏定義
#define L_go IN1=0;IN2=1 //左輪前進
#define L_back IN1=1;IN2=0 //左輪后退
#define L_stop IN1=0;IN2=0 //左輪停止，兩個輸出1也可以
#define R_go IN3=0;IN4=1 //右輪前進
#define R_back IN3=1;IN4=0 //右輪后退
#define R_stop IN3=0;IN4=0 //右輪停止，兩個輸出1也可以
#define car_go L_go;R_go; //小車前進
#define car_back L_back;R_back //小車后退
#define car_left R_go;L_stop //小車左轉彎
#define car_right L_go;R_stop //小車右轉彎
#define car_stop L_stop;R_stop //小車停車
#define car_left_360 R_go;L_back //小車向左360度轉，也可以認為是大轉彎
#define car_right_360 L_go;R_back //小車向右360度轉，也可以認為是大轉彎
//數據定義
unsigned char l_tt=0; //定時器計數用
unsigned char l_Lpwm=0; //左輪PWM占空比值，我們設計10個格，0-9，0為停止，9為全速
unsigned char l_Rpwm=0; //右輪PWM占空比值，我們設計10個格，0-9，0為停止，9為全速
uchar buf,count1,count3,count4,count5;
/*************超聲波定義************/
double distance;
sfr T2MOD=0x0c9; //T2MOD在reg52.h中沒有定義，這里進行定義
sbit Trig=P2^5;
sbit Echo=P3^2;
bit succeed_flag=0;
uchar code table2[]="0123456789. ";
/*********聲音傳感器模塊io**************/
sbit io=P3^7;
/*********火焰傳感器模塊D0**************/ //剩余端口33 26 27
sbit D0=P1^6;
sbit D1=P1^7;
sbit ji1=P2^4; //繼電器1端口
/*****************************尋跡**************************/
sbit xun1=P2^0;
sbit xun2=P2^1;
sbit xun3=P2^2;
sbit xun4=P2^3;
//延時
void Delay(unsigned int t)
{
unsigned int c;
while(t--){
c=10000;
while(c--);
}
}
void delay1ms(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
void delay_20us()
{
uchar a ;
for(a=0;a<20;a++);
}
void display_distance(int m)
{
unsigned int num2;
LCD_set_position(0x4b);
num2=m%1000/100;
LCD_write_data(table2[num2]);
delay1ms(2);
num2=m%100/10;
LCD_write_data(table2[num2]);
delay1ms(2);
num2=m%10;
LCD_write_data(table2[num2]);
delay1ms(2);
}
//入口函數
void main(void)
{
LCD_initial(); //1602chushi初始化
EA=1; //首先開啟總中斷
TMOD|=0X11; //定時器方式1，16位計數器，用來計數時間
TH0= 0XFC; //1ms定時
TL0= 0X14;
TR0= 1;
ET0= 1; delay1ms(20);
SCON=0x50; //設定串口工作方式
PCON=0x00; //波特率不倍增
TMOD=0x20; //定時器1工作于8位自動重載模式, 用于產生波特率
ES = 1; //允許串口中斷
TL1=0xfd;
TH1=0xfd; //波特率9600
TR1=1; delay1ms(20);
Trig=0; //首先拉低脈沖輸入引腳
T2MOD=0; //定時器1，16位工作方式
ji1=1; //先關閉風扇
l_Lpwm=l_Rpwm=4; //起始pwm
car_stop; //起始狀態
LCD_set_position(0x0b);
LCD_prints("STOP ");
LCD_set_position(0x09); //單位名稱
LCD_prints("S:");
LCD_set_position(0x49);
LCD_prints("L:");
LCD_set_position(0x4e);
LCD_prints("cm");
while(1)
{
EA=0; //關總中斷
IT0=1;
Trig=1;//超聲波輸入端
delay_20us(); //延時20us
Trig=0; //產生一個20us的脈沖
while(Echo==0); //等待Echo回波引腳變高電平
succeed_flag=0; //清測量成功標志
EA=1;
EX0=1;
TR2=1; //啟動定時器1
delay1ms(20); //等待測量的結果
display_distance(distance); //刷新距離
if(count1==1)
{
if((3<distance)&&(distance<25))
{
car_back;Delay(8);
car_left_360;Delay(6);
car_go;
}
}
if(count3==1) //聽聲音前進
{
if(io==0) //如果有聲音，小車前進一下
{
car_left_360; Delay(2);
LCD_set_position(0x06);LCD_prints("pa");
LCD_set_position(0x0b);LCD_prints(" GO ");
}
else
{
car_stop;
LCD_set_position(0x06);LCD_prints(" ");
LCD_set_position(0x0b);LCD_prints("STOP ");
}
}
if(count4==1) //滅火
{
if(D0==0||D1==0)
{
ji1=0;
LCD_set_position(0x01);LCD_prints("fire");
}
else
{
ji1=1;
LCD_set_position(0x01);LCD_prints(" ");
}
}
if(count5==1) //尋跡
{
car_go;
if(xun1==1||xun2==1)
{
car_left;Delay(1);
}
if(xun3==1||xun4==1)
{
car_right;Delay(1);
}
}
}
}
void exter() interrupt 0 // 外部中斷0是0號
{
TR2=0;
EX0=0;
distance=(TH2*256+TL2+59)*0.0172; //厘米
succeed_flag=1;//至成功測量的標志
TH2=0; //定時器2清零
TL2=0; //關閉外部中斷1
}
void timer0()interrupt 1
{
TH0=0XFC; //定時1毫秒，10格調速，為100HZ頻率，此頻率下效果比較好，過大有噪聲，過小振動大
TL0=0X17;
l_tt++;
if(l_tt>9)l_tt=0; //比較用，10格調速
if(l_tt<=l_Lpwm){//左調速，占空比數值越大，輸出高電平時間越寬，電機轉速越高，我們設計10個格，0-9，0為停止，9為全速
L_PWM=1;
}
else{
L_PWM=0;
}
if(l_tt<=l_Rpwm){//右調速，同上
R_PWM=1;
}
else{
R_PWM=0;
}
}
void serial() interrupt 4
{
ES = 0; //關閉串行中斷
RI = 0; //清除串行接受標志位
buf = SBUF; //從串口緩沖區取得數據
switch(buf)
{
case 0x31: car_go;count1=1;;LCD_set_position(0x0b);LCD_prints(" GO "); break; // count1判斷距離躲避墻
case 0x32: car_stop;count1=0; LCD_set_position(0x0b);LCD_prints("STOP "); break; //
case 0x33: car_left;count1=0; LCD_set_position(0x0b);LCD_prints("LEFT "); break; //
case 0x34: car_right;count1=0; LCD_set_position(0x0b);LCD_prints("RIGHT"); break; //
case 0x35: car_left_360;count1=0; LCD_set_position(0x0b);LCD_prints("L_360"); break; //
case 0x36: car_right_360;count1=0;LCD_set_position(0x0b);LCD_prints("R_360"); break; //
case 0x37: car_back;count1=0; LCD_set_position(0x0b);LCD_prints("BACK ");break; // count2判斷距離躲避墻
case 0x38: l_Lpwm+=1;l_Rpwm+=1; if(l_Lpwm==10||l_Rpwm==10){l_Lpwm=l_Rpwm=9;}break; // 速度加
case 0x39: l_Lpwm-=1;l_Rpwm-=1; if(l_Lpwm==3||l_Rpwm==3){l_Lpwm=l_Rpwm=4;}break; //速度減
case 0x40: count3=1; break; //判斷聲音
case 0x41: count3=0; break;
case 0x42: count4=1; break; //判斷火焰
case 0x43: count4=0; break;
case 0x44: count5=1; LCD_set_position(0x0B);LCD_prints("XUNJI");break;
case 0x45: count5=0; LCD_set_position(0x0B);LCD_prints("STOP "); break;
default:break; //接受到其它數據，蜂鳴器響
}
ES = 1; //允許串口中斷
}
void timer2() interrupt 5
{
//!!!注意!!! 定時器2必須由軟件對溢出標志位清零，硬件不能清零，這里與定時器0和定時器1不同!!!
TF2=0;
}

復制代碼

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