久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

標(biāo)題: arduino MPU6050 [打印本頁(yè)]

作者: xcb_origin 時(shí)間: 2017-9-24 17:50
標(biāo)題: arduino MPU6050
#include "Wire.h"       //包含頭文件
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG    0x1A //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG  0x1B //陀螺儀自檢及測(cè)量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速計(jì)自檢、測(cè)量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B //定義加速度x軸的高八位[15:8]
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C //定義加速度x軸的低八位[7:0]
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D //定義加速度y軸的高八位[15:8]
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E //定義加速度y軸的低八位[7:0]
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F //定義加速度z軸的高八位[15:8]
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40 //定義加速度z軸的低八位[7:0]
#define TEMP_OUT_H  0x41
#define TEMP_OUT_L  0x42
#define GYRO_XOUT_H  0x43 //定義加速度x軸的高八位[15:8]
#define GYRO_XOUT_L  0x44 //定義加速度x軸的低八位[7:0]
#define GYRO_YOUT_H  0x45 //定義加速度y軸的高八位[15:8]
#define GYRO_YOUT_L  0x46 //定義加速度y軸的低八位[7:0]
#define GYRO_ZOUT_H  0x47 //定義加速度z軸的高八位[15:8]
#define GYRO_ZOUT_L  0x48 //定義加速度z軸的低八位[7:0]
#define PWR_MGMT_1 0x6B //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
#define WHO_AM_I    0x75 //IIC地址寄存器(默認(rèn)數(shù)值0x68，只讀)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC寫(xiě)入時(shí)的地址字節(jié)數(shù)據(jù)，+1為讀取
int ax0,ax1,axout;       //定義加速度傳感器從寄存器地址獲取的高八位低八位數(shù)據(jù)以及輸出的模擬量
int ay0,ay1,ayout;
int az0,az1,azout;
int gx0,gx1,gxout;       //定義陀螺儀傳感器從寄存器地址獲取的高八位低八位數(shù)據(jù)以及輸出的模擬量
int gy0,gy1,gyout;
int gz0,gz1,gzout;
double Xa,Ya,Za;
double Xg,Yg,Zg;
//float aax,aay;
//float pi=3.1415926;
int MPU6050address = 0x68;//MPU6050的地址
void setup()
{
Wire.begin();          //設(shè)置I2通信時(shí)的本機(jī)地址
Serial.begin(9600);
Wire.beginTransmission(MPU6050address);//啟動(dòng)I2通信,讀取MPU6050地址
// Wire.write(GYRO_CONFIG);//從傳感器寫(xiě)入數(shù)據(jù)
// Wire.write(ACCEL_CONFIG);
Wire.write(8);       //寫(xiě)入8位字節(jié)
Wire.endTransmission();//結(jié)束通信
}
void loop()
{
Wire.beginTransmission(MPU6050address);
Wire.write(ACCEL_XOUT_H);//寫(xiě)加速度計(jì)x軸數(shù)據(jù)
Wire.write(ACCEL_XOUT_L);
Wire.write(GYRO_XOUT_H);//寫(xiě)陀螺儀計(jì)x軸數(shù)據(jù)
Wire.write(GYRO_XOUT_L);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(MPU6050address,2);
if(Wire.available()<=2);//用于返回接受的字節(jié)數(shù)
{
ax0 = Wire.read();
ax1 = Wire.read();
ax1 = ax1<<8;
axout = ax0+ax1;

gx0 = Wire.read();
gx1 = Wire.read();
gx1 = gx1<<8;
gxout = gx0+gx1;
}

Wire.beginTransmission(MPU6050address);
Wire.write(ACCEL_YOUT_H);
Wire.write(ACCEL_YOUT_L);
Wire.write(GYRO_YOUT_H);
Wire.write(GYRO_YOUT_L);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(MPU6050address,2);
if(Wire.available()<=2);
{
ay0 = Wire.read();
ay1 = Wire.read();
ay1 = ay1<<8;
ayout = ay0+ay1;

gy0 = Wire.read();
gy1 = Wire.read();
gy1 = gy1<<8;
gyout = gy0+gy1;
}

Wire.beginTransmission(MPU6050address);
Wire.write(ACCEL_ZOUT_H);
Wire.write(ACCEL_ZOUT_L);
Wire.write(GYRO_ZOUT_H);
Wire.write(GYRO_ZOUT_L);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(MPU6050address,2);
if(Wire.available()<=2);
{
az0 = Wire.read();
az1 = Wire.read();
az1 = ax1<<8;
azout = az0+az1;

gz0 = Wire.read();
gz1 = Wire.read();
gz1 = gz1<<8;
gzout = gz0+gz1;
}
Xa=axout/256.00;    //把輸出結(jié)果轉(zhuǎn)換為重力加速度g,精確到小數(shù)點(diǎn)后2位
Ya=ayout/256.00;
Za=azout/256.00;
Xg=gxout/256.00;
Yg=gyout/256.00;
Zg=gzout/256.00;
// aax = atan(Xa/Za) * (-180) / pi; //想轉(zhuǎn)化為角度的,可是感覺(jué)到有點(diǎn)不對(duì),就沒(méi)寫(xiě)進(jìn)去
// aay = atan(Ya/Xa) * (-180) / pi;

Serial.println("Xa:");//輸出6050不同軸采集到的數(shù)據(jù)
Serial.print(Xa,DEC);
Serial.println('\t');
Serial.println("Ya:");
Serial.print(Ya,DEC);
Serial.println('\t');
Serial.println("Za:");
Serial.print(Za,DEC);
Serial.println('\t');
delay(500);
Serial.println("Xg:");
Serial.print(Xg,DEC);
Serial.println('\t');
Serial.println("Yg:");
Serial.print(Yg,DEC);
Serial.println('\t');
Serial.println("Zg:");
Serial.print(Zg,DEC);
Serial.println('\t');
delay(500);
}

歡迎光臨 (http://www.zg4o1577.cn/bbs/)

<kbd id="kyokm"></kbd>