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標題: 51單片機控制舵機源程序 [打印本頁]
作者: 西瓜太狼    時間: 2017-10-12 11:10
標題: 51單片機控制舵機源程序
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51單片機控制舵機程序.doc (31.5 KB, 下載次數(shù): 16)


51單片機控制舵機源程序如下:
  1. #include <reg52.h>
  2. #define Stop 0    //宏定義，停止
  3. #define Left 1          //宏定義，左轉(zhuǎn)
  4. #define Right 2          //宏定義，右轉(zhuǎn)


  7. sbit ControlPort = P2^0;  //舵機信號端口
  8. sbit KeyLeft = P1^0;          //左轉(zhuǎn)按鍵端口
  9. sbit KeyRight = P1^1;          //右轉(zhuǎn)按鍵端口
  10. sbit KeyStop = P1^2;          //歸位按鍵端口

  12. unsigned char TimeOutCounter = 0,LeftOrRight = 0;  //TimeOutCounter：定時器溢出計數(shù)          LeftOrRight：舵機左右旋轉(zhuǎn)標志

  14. void InitialTimer ( void )         
  15. {
  16.     TMOD=0x10;   //定時/計數(shù)器1工作于方式1
  17.     TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;          //0.25ms
  18.         TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
  19.     EA=1;        //開總中斷
  20.     ET1=1;       //允許定時/計數(shù)器1 中斷
  21.     TR1=1;       //啟動定時/計數(shù)器1 中斷
  22. }

  24. void ControlLeftOrRight ( void )   //控制舵機函數(shù)
  25. {
  26.         if( KeyStop == 0 )
  27.         {
  28.                 //while ( !KeyStop );           //使標志等于Stop（0），在中斷函數(shù)中將用到
  29.                 LeftOrRight = Stop;
  30.         }

  32.         if( KeyLeft == 0 )
  33.         {
  34.                 //while ( !KeyLeft );           //使標志等于Left（1），在中斷函數(shù)中將用到
  35.                 LeftOrRight = Left;
  36.         }

  38.         if( KeyRight == 0 )
  39.         {
  40.                 //while ( !KeyRight );   //使標志等于Right（2），在中斷函數(shù)中將用到
  41.                 LeftOrRight = Right;
  42.         }

  44. }

  46. void main ( void )         //主函數(shù)
  47. {
  48.     InitialTimer();
  49.         for(;;)
  50.         {
  51.                 ControlLeftOrRight();
  52.         }
  53. }

  55. void Timer1 ( void ) interrupt 3  //定時器中斷函數(shù)
  56. {
  57.     TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;
  58.         TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
  59.         TimeOutCounter ++;

  61.         switch ( LeftOrRight )
  62.         {
  63.                 case 0 :          //為0時，舵機歸位，脈寬1.5ms
  64.                 {
  65.                         if( TimeOutCounter <= 6 )
  66.                         {
  67.                                 ControlPort = 1;
  68.                         }
  69.                         else
  70.                         {
  71.                                 ControlPort = 0;
  72.                         }
  73.                         break;
  74.                 }
  75.                 case 1 :     //為1時，舵機左轉(zhuǎn)，脈寬1ms（理論值），實際可以調(diào)試得出
  76.                 {
  77.                         if( TimeOutCounter <= 2 )
  78.                         {
  79.                                 ControlPort = 1;
  80.                         }
  81.                         else
  82.                         {
  83.                                 ControlPort = 0;
  84.                         }
  85.                         break;
  86.                 }
  87.                 case 2 :   //為2時，舵機右轉(zhuǎn)，脈寬2ms（理論值），實際可以調(diào)試得出
  88.                 {
  89.                         if( TimeOutCounter <= 10 )
  90.                         {
  91.                                 ControlPort = 1;
  92.                         }
  93.                         else
  94.                         {
  95.                                 ControlPort = 0;
  96.                         }
  97.                         break;
  98.                 }
  99.                 default : break;
  100.         }
  101.         
  102.         if( TimeOutCounter == 80 )         //周期20ms（理論值），比較可靠，最好不要修改
  103.         {
  104.                 TimeOutCounter = 0;
  105.         }
  106. }
復制代碼







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