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/****************************************************************************
硬件連接
****************************************************************************/
#include<reg52.h>
#include <intrins.h>
#define ECHO1 P1_0 //超聲波接口定義
#define TX1 P1_1 //超聲波接口定義
#define ECHO2 P1_2 //超聲波接口定義
#define TX2 P1_3 //超聲波接口定義
#define ECHO3 P1_4 //超聲波接口定義
#define TX3 P1_5 //超聲波接口定義
#define ECHO4 P1_6 //超聲波接口定義
#define TX4 P1_7 //超聲波接口定義
#define ECHO5 P0_0 //超聲波接口定義
#define TX5 P0_1 //超聲波接口定義
#define Left_moto_pwm P2_2 //PWM信號端
#define Right_moto_pwm P2_3 //PWM信號端
sbit IN1=P2^0;
sbit IN2=P2^1;
sbit IN3=P2^4;
sbit IN4=P2^5;
sbit EN1=P2^2;
sbit EN2=P2^3;
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
#define Left_moto_go {IN1=0,IN2=1,EN1=1;} //左電機向前走
#define Left_moto_back {IN1=1,IN2=0,EN1=1;} //左邊電機向后走
#define Left_moto_Stop {EN1=0;} //左邊電機停轉
#define Right_moto_go {IN3=1,IN4=0,EN2=1;} //右邊電機向前走
#define Right_moto_back {IN3=0,IN4=1,EN2=1;} //右邊電機向后走
#define Right_moto_Stop {EN2=0;} //右邊電機停轉
unsigned char pwm_val_left =0;//變量定義
unsigned char push_val_left =0;// 左電機占空比N/20
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右電機占空比N/20
unsigned int time=0;
unsigned int timer=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned long S5=0;
unsigned char timer1=0; //掃描時間變量
/************************************************************************/
void delay(unsigned char x) //1ms延時函數,100ms以內可用
{
unsigned char i;
while(x--)
for(i=124;i>0;i--);
}
void Conut1(void) //計算距離
{
while(!ECHO1); //當RX為零時等待
TR0=1; //開啟計數
while(ECHO1); //當RX為1計數并等待
TR0=0; //關閉計數
time=TH0*256+TL0; //讀取脈寬長度
TH0=0;
TL0=0;
S1=(time*1.7)/100; //算出來是CM
}
void Conut2(void) //計算距離
{
while(!ECHO2); //當RX為零時等待
TR0=1; //開啟計數
while(ECHO2); //當RX為1計數并等待
TR0=0; //關閉計數
time=TH0*256+TL0; //讀取脈寬長度
TH0=0;
TL0=0;
S2=(time*1.7)/100; //算出來是CM
}
void Conut3(void) //計算距離
{
while(!ECHO3); //當RX為零時等待
TR0=1; //開啟計數
while(ECHO3); //當RX為1計數并等待
TR0=0; //關閉計數
time=TH0*256+TL0; //讀取脈寬長度
TH0=0;
TL0=0;
S3=(time*1.7)/100; //算出來是CM
}
void Conut4(void) //計算距離
{
while(!ECHO4); //當RX為零時等待
TR0=1; //開啟計數
while(ECHO4); //當RX為1計數并等待
TR0=0; //關閉計數
time=TH0*256+TL0; //讀取脈寬長度
TH0=0;
TL0=0;
S4=(time*1.7)/100; //算出來是CM
}
void Conut5(void) //計算距離
{
while(!ECHO5); //當RX為零時等待
TR0=1; //開啟計數
while(ECHO5); //當RX為1計數并等待
TR0=0; //關閉計數
time=TH0*256+TL0; //讀取脈寬長度
TH0=0;
TL0=0;
S5=(time*1.7)/100; //算出來是CM
}
//全速前進
void run(void)
{
push_val_left=20; //左電機調速，速度調節變量 0-20。。。0最小，20最大，四驅大輪>6
push_val_right=18; //右電機調速
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
/************************************************************************/
//全速后退
void backrun(void)
{
push_val_left=20;
push_val_right=18 ;
Left_moto_back ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往前走
}
/************************************************************************/
//左轉
void leftrun(void)
{
push_val_left=13;
push_val_right=10;
Left_moto_back ; //左電機往后走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
/************************************************************************/
//右轉
void rightrun(void)
{
push_val_left=13;
push_val_right=10;
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往后走
}
/************************************************************************/
//STOP
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左電機停
Right_moto_Stop ; //右電機停
}
/************************************************************************/
void COMM( void )
{
TX1=1;
delay(1);
TX1=0; //啟動超聲波測距
Conut1(); //計算距離
TX2=1;
delay(1);
TX2=0; //啟動超聲波測距
Conut2(); //計算距離
TX3=1;
delay(1);
TX3=0; //啟動超聲波測距
Conut3(); //計算距離
TX4=1;
delay(1);
TX4=0; //啟動超聲波測距
Conut4(); //計算距離
TX5=1;
delay(1);
TX5=0; //啟動超聲波測距
Conut5(); //計算距離
if(S1<20 && S3<30 && S5<20) //進入狹窄通道
{
backrun(); //倒車
}
if(S2<20 && S3<30 && S4<20) //進入狹窄通道
{
backrun(); //倒車
if(S2>30 && S3>30)
leftrun();
if(S4>30 && S3>30)
rightrun();
}
else
if(S1<20)
{
rightrun(); //車與障礙物呈45度角時，車的左邊比車的右邊距離小,右轉
}
else
if(S2<20)
{
rightrun(); //車與障礙物呈45度角時，車的左邊比車的右邊距離小,右轉
}
else
if(S3<30 ) //車子與障礙物90度垂直，右邊距離小左轉
{
backrun();
if(S2>20&&S4<20)
{
leftrun(); //車與障礙物呈45度角時，車的左邊比車的右邊距離小,右轉
if(S2<20&&S4>20)
{ backrun(); //車與障礙物呈45度角時，車的左邊比車的右邊距離小,右轉
delay(90);
delay(90);
}
}
}
else
if(S4<20)
{
leftrun(); //車與障礙物呈45度角時，車的右邊比車的左邊距離小,左轉
}
else
if(S5<20)
{
leftrun(); //車與障礙物呈45度角時，車的右邊比車的左邊距離小,左轉
}
else
if(S3<30 && S1<S5 ) //車子與障礙物90度垂直，左邊距離小右轉
{
rightrun();
}
else
if(S3<30 && S1>S5 ) //車子與障礙物90度垂直，右邊距離小左轉
{
leftrun();
}
else
if(S1<20&&S5<20)
{
backrun();
}
else
if(S3<30&&S2<20)
{
rightrun(); //車與障礙物呈45度角時，車的左邊比車的右邊距離小,右轉
}
else
if(S3<30&&S4<20)
{
leftrun(); //車與障礙物呈45度角時，車的右邊比車的左邊距離小,左轉
}
else
if(S3>30&&S4<20)
{
leftrun(); //車與障礙物呈45度角時，車的右邊比車的左邊距離小,左轉
}
else
if(S3>30&&S2<20)
{
rightrun(); //車與障礙物呈45度角時，車的左邊比車的右邊距離小,右轉
}
else
if(S2>20&&S4<20)
{
leftrun(); //車與障礙物呈45度角時，車的左邊比車的右邊距離小,右轉
if(S2<20&&S4>20)
{ backrun(); //車與障礙物呈45度角時，車的左邊比車的右邊距離小,右轉
delay(90);
delay(90);
}
}
else
{
run();
}
}
/************************************************************************/
/* PWM調制電機轉速 */
/************************************************************************/
/* 左電機調速 */
/*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比 */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
{
Left_moto_pwm=1;
}
else
{
Left_moto_pwm=0;
}
if(pwm_val_left>=20)
pwm_val_left=0;
}
else
{
Left_moto_pwm=0;
}
}
/******************************************************************/
/* 右電機調速 */
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
{
Right_moto_pwm=1;
}
else
{
Right_moto_pwm=0;
}
if(pwm_val_right>=20)
pwm_val_right=0;
}
else
{
Right_moto_pwm=0;
}
}
///*TIMER1中斷服務子函數產生PWM信號*/
void time1()interrupt 3 using 2
{
TH1=(65536-100)/256; //100US定時
TL1=(65536-100)%256;
timer++;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto(); //定時器100US為準。在這個基礎上延時
}
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號*/
void timer0()interrupt 1
{
}
/***************************************************/
void main(void)
{
TMOD=0X11;
TH1=(65536-100)/256; //100US定時
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0;
TL0=0;
TR1= 1;
ET1= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
delay(100);
while(1) /*無限循環*/
{
COMM();
}
}

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