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標(biāo)題: 單片機(jī)藍(lán)牙控制小車求大牛求相助！ [打印本頁]

作者: s-Pual 時(shí)間: 2017-10-19 20:41
標(biāo)題: 單片機(jī)藍(lán)牙控制小車求大牛求相助！
硬件從做好的循跡小車中改過來的。是好的。存在問題：
手機(jī)發(fā)送16進(jìn)制代碼，小車沒有反應(yīng)

藍(lán)牙型號(hào)為HC-05

附上程序代碼，求大神解惑！
不勝感激！

作者: s-Pual 時(shí)間: 2017-10-19 20:42
#include <reg52.h>
#include <math.h>

//宏定義
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define SPEED_L_MAX 60
#define SPEED_R_MAX 60

//端口聲明
sbit L1 = P0^0;
sbit L2 = P0^1;
sbit R1 = P0^2;
sbit R2 = P0^3;


//變量定義
uchar t;    // 計(jì)數(shù)
uchar PWM_L1;    //    占
uchar PWM_L2;    //    空
uchar PWM_R1;    //    比
uchar PWM_R2;    //

uchar Temp; // 接收數(shù)據(jù)暫存變量

uchar Port_flag;    // 串口接收標(biāo)志位

int mode;    // 控制模式
int SPEED_L_TARGET;    // 左輪速度
int SPEED_R_TARGET;    // 右輪速度

//子程序聲明
void Speed_Calculate();
void motor();
void Port_init();

void Time0_init()
{
  TMOD|=0x01;
  TH0=(65536 - 100)/256;
  TL0=(65536 - 100)%256;
  EA=1;
  ET0=1;
  TR0=1;
}

void Port_init()
{
TMOD|=0x20;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
TR1=1;
REN=1;
SM0=0;
SM1=1;
EA=1;
ES=1;
}

void main()
{
  Time0_init();
  Port_init();
  while(1)
  {
   if( Port_flag == 1 )
   {
      Port_flag = 0;
      switch (Temp)
{
   case 0x01 :
      mode = 1;    // 直走
   case 0x02 :
      mode = 2;    // 左拐
   case 0x03 :
      mode = 3;    // 右拐
   case 0x04 :
      mode = 4;    // 倒退
   case 0x05 :
      mode = 5;    // 停止
}

   }

   Speed_Calculate();
   motor();

  }

}

void motor()
{
if(SPEED_L_TARGET>=0)
{
PWM_L1=SPEED_L_TARGET;
PWM_L2=0;
}
else
{
PWM_L1=0;
PWM_L2=abs(SPEED_L_TARGET);
}

if(SPEED_R_TARGET>=0)
{
PWM_R1=SPEED_R_TARGET;
PWM_R2=0;
}
else
{
PWM_R1=0;
PWM_R2=abs(SPEED_R_TARGET);    //絕對(duì)值
}
}

void Speed_Calculate()
{
if    (mode == 1)
{
SPEED_L_TARGET = SPEED_L_MAX*0.45;    //直走
SPEED_R_TARGET = SPEED_R_MAX*0.45;
}
else if(mode == 2)
{    //稍微左拐
SPEED_L_TARGET = SPEED_L_MAX*0;
SPEED_R_TARGET = SPEED_R_MAX*0.55;
}
else if(mode == 3)
{
SPEED_L_TARGET = SPEED_L_MAX*0.55;       //稍微右拐
SPEED_R_TARGET = SPEED_R_MAX*0;
}
else if(mode == 4)
{
SPEED_L_TARGET = SPEED_L_MAX*(-0.45);       //后退
SPEED_R_TARGET = SPEED_R_MAX*(-0.45);
}

else if (mode == 5)
{
SPEED_L_TARGET = SPEED_L_MAX*0;       //停止
SPEED_R_TARGET = SPEED_R_MAX*0;
}
}

void Timer0 () interrupt 1
{

   TH0=(65536 - 100)/256;
   TL0=(65536 - 100)%256;
   t++;

if(t<PWM_L1) L1=1;else L1=0;

if(t<PWM_L2) L2=1;else L2=0;

if(t<PWM_R1) R1=1;else R1=0;

if(t<PWM_R2) R2=1;else R2=0;

if(t>100)
t=0;

}

void Port () interrupt 4
{
RI=0;
Temp=SBUF;
Port_flag=1;
}

作者: s-Pual 時(shí)間: 2017-10-19 20:53
別沉了啊，自頂。糾結(jié)半天了

作者: HC6800-ES-V2.0 時(shí)間: 2017-10-20 08:32

s-Pual 發(fā)表于 2017-10-19 20:53
別沉了啊，自頂。糾結(jié)半天了

因?yàn)闆]有你說的相應(yīng)硬件，也沒辦法試驗(yàn)?zāi)愕某绦颉?br /> 你到本論壇的智能小車/機(jī)器人板塊去找找答案吧。
你的小車沒反應(yīng)，不一定只是51單片機(jī)的程序問題，還和你的手機(jī)APK程序有關(guān)，兩邊要配套才行。我的藍(lán)牙小車就是從那里學(xué)來的，多看幾篇相關(guān)文章。
以我的經(jīng)驗(yàn)，提醒你以下幾點(diǎn)：
1、首先是單片機(jī)藍(lán)牙接收和手機(jī)藍(lán)牙發(fā)送的數(shù)據(jù)類型一定要相同，一定一定一定。
2、51單片機(jī)的晶振是多少？如果是12M，串口的波特率最大4800，一定要加倍，否則，接收數(shù)據(jù)誤差太大，沒法工作的。
3、手機(jī)APK程序是自己寫的嗎？如果是用別人的，那得好好研究一下別人的51單片機(jī)程序，才知道別人的手機(jī)是發(fā)的什么樣的數(shù)據(jù)，網(wǎng)上很難找到手機(jī)APK的源程序，只能從單片機(jī)程序中去找相關(guān)的信息。

作者: 蘆葦劫 時(shí)間: 2017-10-20 10:28

s-Pual 發(fā)表于 2017-10-19 20:53
別沉了啊，自頂。糾結(jié)半天了

二、藍(lán)牙sbuf分為接受和發(fā)送，接受完成后，一定要將RI關(guān)閉，并接受到的數(shù)據(jù)用發(fā)送緩沖器sbuf發(fā)送到單片機(jī)內(nèi)部，具體實(shí)現(xiàn)：SBUF=/*變量*/;
while(!TI); //等待發(fā)送數(shù)據(jù)完成
TI=0; //清除發(fā)送完成標(biāo)志位。

歡迎光臨 (http://www.zg4o1577.cn/bbs/)