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標題: 藍牙小車可調速源程序 [打印本頁]
作者: 俁戈    時間: 2017-10-25 21:48
標題: 藍牙小車可調速源程序
單片機源程序如下:
  1. #include<reg52.h>  
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int

  5. uchar Buffer[4] = {0}; //從串口接收的數據
  6. uint i,j;
  7. sbit Z1=P2^0;  //左電機前進
  8. sbit Z2=P2^1;  //左電機后退
  9. sbit Y1=P2^2;  //右電機前進
  10. sbit Y2=P2^3;  //右電機后退
  11. sbit ENA=P0^0;
  12. sbit ENB=P0^1;

  14. bit Right_moto_stp=1;
  15. bit Left_moto_stp =1;
  16. uchar pwm_val_left=0;   //定義變量
  17. uchar push_val_left=0;  //左電機占空比為N/20
  18. uchar pwm_val_right=0;
  19. uchar push_val_right=0; //右電機占空比為N/20



  23. void Delay_1ms(uint i)//1ms延時
  24. {
  25. uchar x,j;
  26. for(j=0;j<i;j++)
  27. for(x=0;x<=148;x++);
  28. }
  29. /********************************************************************
  30. * 名稱 : Com_Int()
  31. * 功能 : 串口中斷子函數
  32. * 輸入 : 無
  33. * 輸出 : 無
  34. ***********************************************************************/
  35. void Com_Int(void) interrupt 4
  36. {

  38. EA = 0;
  39. if(RI == 1) //當硬件接收到一個數據時，RI會置位
  40. {
  41. Buffer[0] = SBUF - 48; //這里減去48是因為從電腦中發送過來的數據是ASCII碼。
  42. RI = 0;

  44. }
  45. EA = 1;
  46. }
  47. /********************************************************************
  48. * 名稱 : Com_Init()
  49. * 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使串口中斷
  50. * 輸入 : 無
  51. * 輸出 : 無
  52. ***********************************************************************/
  53. void Com_Init(void)
  54. {

  56. TMOD = 0x20;
  57. PCON = 0x00;
  58. SCON = 0x50;
  59. TH1 = 0xFd; //設置波特率 9600
  60. TL1 = 0xFd;
  61. TR1 = 1; //啟動定時器1
  62. ES = 1; //開串口中斷
  63. EA = 1; //開總中斷
  64. }

  66. void run()
  67. {
  68.                 push_val_left=20;   
  69.                 push_val_right=20;  

  71.                 Z1=0;Z2=1;
  72.                 Y1=0;Y2=1;
  73. Delay_1ms(100);
  74. }

  76. void backrun()
  77. {
  78.                 push_val_left=20;
  79.                 push_val_right=20;

  81. Z1=1;Z2=0;
  82. Y1=1;Y2=0;
  83. Delay_1ms(100);
  84. }

  86. void left()
  87. {
  88.                 push_val_left=13;
  89.                 push_val_right=13;

  91. Z1=1;Z2=1;
  92. Y1=0;Y2=1;
  93. Delay_1ms(100);
  94. }

  96. void right()
  97. {
  98.                 push_val_left=13;
  99.                 push_val_right=13;

  101. Z1=0;Z2=1;
  102. Y1=1;Y2=1;
  103. Delay_1ms(100);
  104. }

  106. void stop()
  107. {
  108. Z1=1;Z2=1;
  109. Y1=1;Y2=1;
  110. Delay_1ms(100);
  111. }

  113. void pwm_out_left_moto(void) //左電機調速,調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比

  115. {

  117. if(Left_moto_stp)

  119. {                                                                           
  120. {if(pwm_val_left<=push_val_left)

  122. { ENB=1;}

  124. else

  126.   {ENB=0;}
  127.   }
  128. {if(pwm_val_left>=20)

  130.   {pwm_val_left=0;}
  131.   }
  132. }

  134. else

  136. {ENB=0;}

  138. }



  142. void pwm_out_right_moto(void) //右電機調速,調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比

  144. {

  146. if(Right_moto_stp)

  148. {

  150. if(pwm_val_right<=push_val_right)

  152. {ENA=1;}

  154. else

  156. {ENA=0;}

  158. if(pwm_val_right>=20)

  160. {pwm_val_right=0;}

  162. }

  164. else

  166. {ENA=0;}

  168. }


  171. /*TIMER0中斷服務函數產生PWM信號*/
  172. void timer0 ()interrupt 1
  173. {
  174.                 TH0=0XEC;     //5ms定時   
  175.                 TL0=0X30;  
  176.                 pwm_val_left++;
  177.                 pwm_val_right++;
  178.                 pwm_out_left_moto();
  179.                 pwm_out_right_moto();
  180. }

  182. void main()
  183. {


  186. Delay_1ms(100);
  187. Com_Init();//串口初始化
  188. TMOD|=0X01;

  190. TH0= 0XFC; //2ms定時

  192. TL0= 0X30;                                                                 

  194. TR0= 1;

  196. ET0= 1;

  198. EA = 1;

  200. while(1)
  201. {
  202. switch(Buffer[0])
  203. {
  204. case 5: stop(); break;
  205. case 2: run(); break;
  206. case 8: backrun(); break;
  207. case 4: left(); break;
  208. case 6: right(); break;

  210. default:break;
  211. }

  213. }
  214. }

復制代碼





作者: 騰飛的龍    時間: 2017-11-4 14:11
這個不可以調速吧？看程序里沒有啊。



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