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標(biāo)題: STM32+MPU6050做的載人平衡車全套資料 [打印本頁(yè)]

作者: 51hei靜靜 時(shí)間: 2017-10-29 01:34
標(biāo)題: STM32+MPU6050做的載人平衡車全套資料

演示視頻：
http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0NjAyNjAw.html

我基于STM32F103RCT6單片機(jī)+MPU6050+15AH鋰電池+載人。我怎么就感覺那個(gè)基于51單片機(jī)做的程序有問題呢，我怎么折騰就是不行。我用的是RC代號(hào)的單片機(jī)，這個(gè)型號(hào)帶兩個(gè)專用定時(shí)器tim1和tim8，我用內(nèi)部互補(bǔ)直接去驅(qū)動(dòng)兩個(gè)全橋驅(qū)動(dòng)。
      單片機(jī)：STM32F103RCT6
      濾波：卡爾曼
      驅(qū)動(dòng)：75F75場(chǎng)效應(yīng)管+       IR2101S
      電池：36V12AH鋰電池
      電機(jī)：優(yōu)耐特36v350w外頭電機(jī)
      輪胎：6寸充氣輪胎
      價(jià)格參考
      電路板200元，電池650，外殼100，輪胎40，法蘭盤100，電機(jī)300。加起來(lái)1500元不到吧。

      我的PID算法只用到了兩個(gè)量，一個(gè)角度比例，還有一個(gè)市陀螺儀積分吧。主要是載人的，不需要位移量和轉(zhuǎn)速量，載人的不需要定下來(lái)，主要是靠人來(lái)調(diào)節(jié)前后，速度。
      我的角度測(cè)量是用的重力加速度的分類，用三角函數(shù)計(jì)算出來(lái)的。假如向前，有點(diǎn)左右歪，角度一樣沒問題。
      程序分為四個(gè)部分，大家慢慢研究。不要說(shuō)我的電機(jī)噪音大，做工粗糙，等我有空，我會(huì)做個(gè)升級(jí)版的。我今年22周歲還不到，馬上專科畢業(yè)，誰(shuí)敢站出來(lái)和我比嫩！

      在這里感謝那個(gè)牛人開源了源代碼，大家應(yīng)該知道是誰(shuí)。我是做自動(dòng)化行業(yè)的，做這個(gè)純屬愛好。所以開源完全是回報(bào)社會(huì)，下載附件之后點(diǎn)個(gè)贊啊，我很要面子的。不要做伸手黨啊！

      我上傳了我的源代碼，歡迎大家下載。還有pcb圖。歡迎大家討論

單片機(jī)源程序（主程序）如下:

#include "stm32f10x.h"
#include "SysTick.h"
#include "assignment1.h"
#include "assignment2.h"
#include "assignment3.h"
extern float Angle;//角度
int main(void)
{
SysTick_Init();//①系統(tǒng)滴答時(shí)鐘初始化
I2C_MPU6050_Init();//②重力傳感器接口初始化
InitMPU6050();//③初始化MPU6050
// LED_Config();//④顯示LED初始化
TIM1_Init();//⑤定時(shí)器tim1，tim8初始化
ADC1_Init();//⑥ADC初始化
USART2_Config();//⑦初始化串口2
Direction_Init();//⑧初始化轉(zhuǎn)向
while(1)
{
}
}
/******************* (C) COPYRIGHT 2012 WildFire Team *****END OF FILE************/

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載(stm32兩輪平衡車含圖紙、代碼全套資料，供大家學(xué)習(xí)):

stm32平衡車資料.rar (6.35 MB, 下載次數(shù): 666)

作者: 上善若水001 時(shí)間: 2017-10-29 12:26
贊贊贊，正需呢！

作者: 110691 時(shí)間: 2017-10-29 13:57
正需要，看看怎么做平衡車

作者: hkldd 時(shí)間: 2018-2-9 10:39
正需要，看看怎么做平衡車

作者: 清之銘 時(shí)間: 2018-3-2 21:06
高手在民間呀！

作者: linwei1234 時(shí)間: 2018-3-7 18:03
能用嗎?

作者: knisy 時(shí)間: 2018-6-14 15:06
收藏了

作者: 我是柔情劍客 時(shí)間: 2018-6-14 20:50
謝謝分享

作者: mrliangg 時(shí)間: 2018-6-21 15:09

謝謝分享

作者: 伏牛孺子 時(shí)間: 2018-6-24 15:41
tm32兩輪平衡車含圖紙

作者: collapsar147 時(shí)間: 2018-10-17 09:23
下載來(lái)試試看，看起來(lái)不錯(cuò)。

作者: collapsar147 時(shí)間: 2018-10-17 10:10
stm32兩輪平衡車含圖紙

作者: szyinbo 時(shí)間: 2018-10-24 14:39
豪爽，年輕有為

作者: 403035135 時(shí)間: 2018-12-11 06:01
謝謝分享

作者: 很小的白 時(shí)間: 2018-12-13 17:31
支持一下

作者: yjc251314708 時(shí)間: 2018-12-28 11:15
看看、咯咯咯

作者: 鬼獄007 時(shí)間: 2019-1-8 12:08
感謝大佬，收藏了

作者: 鬼獄007 時(shí)間: 2019-1-8 16:48
謝謝分享

作者: 胡海印 時(shí)間: 2019-1-16 16:26
感謝大佬，收藏了

作者: qin123g 時(shí)間: 2019-3-11 22:28
多謝分享！

作者: saya0769 時(shí)間: 2019-4-2 12:32
謝謝分享。下載收藏了。希望能用到。謝謝了。

作者: dddffff 時(shí)間: 2019-4-8 11:49
厲害了

作者: cc05142 時(shí)間: 2019-4-16 12:42
這個(gè)看起來(lái)不錯(cuò)哦

作者: a874321 時(shí)間: 2019-4-17 11:28
贊一個(gè)

作者: 寒衾默風(fēng)天 時(shí)間: 2019-4-24 07:39
贊贊贊

作者: yan_m 時(shí)間: 2019-4-28 16:36

贊贊贊，正需呢！

作者: 識(shí)器曉聲 時(shí)間: 2019-5-8 09:32
很不錯(cuò)的帖子，資料還沒有學(xué)習(xí)！謝謝分享

作者: 8410430 時(shí)間: 2019-8-16 10:15
感謝分享

作者: jubaolun 時(shí)間: 2019-8-16 13:38
看看，學(xué)習(xí)下。

作者: QEQWE123 時(shí)間: 2020-6-10 18:02
學(xué)習(xí)下看看

作者: 椰子01 時(shí)間: 2021-6-25 09:58
贊贊贊，正需呢！下來(lái)試試看

作者: antoninus 時(shí)間: 2022-5-12 15:23
贊，樓主真是年輕有為啊，畢業(yè)四五年了，現(xiàn)在還干嵌入式嗎？

歡迎光臨 (http://www.zg4o1577.cn/bbs/)