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#include<reg52.h>
#include<math.h>
#include<math.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit IN_L1=P1^3; //左輪電機控制1 //
sbit IN_L2=P1^2; //左輪電機控制2 //
sbit IN_R1=P1^0; //右輪電機控制1 //
sbit IN_R2=P1^1; //右輪電機控制2 //
sbit PWMA=P1^6; //左輪電機PWM波輸出 //
sbit PWMB=P1^5; //右輪電機PWM波輸出 //
sbit HONG_L=P3^0;
sbit HONG_M=P3^1;
sbit HONG_R=P3^2; //紅外避障，左，中，右
sbit S_L=P3^4;
sbit S_R=P3^5; //尋跡傳感器，
sbit J_L=P3^6;
sbit J_R=P3^7; //計數器，左輪，右輪
sbit DJ=P0^0; // 電機
sbit SPK=P2^1; //蜂鳴器
sbit HUO_L=P2^3;
sbit HUO_R=P2^4; //探測到火源，為低電位
uchar SpeedTemp1=0; //左輪電機速度鎖定變量
uchar SpeedTemp2=0; //右輪電機速度鎖定變量
uchar SpeedLeft=0; //左輪電機速度設定變量
uchar SpeedRight=0; //右輪電機速度設定變量
uchar Timer0=0; //定時器T0中斷次數計數變量
uint i,j,k,n;
void Motor(uchar Select,char Speed) //Select為電機選擇，左輪為1，右輪為2 //Description:電機速度,正反轉傳遞程序
{
if(Select==1) //對左輪電機的處理
{
SpeedLeft=abs(Speed); //取速度的絕對值
if(Speed>=0)
{
IN_L1=0;
IN_L2=1; //如果速度為非負，則正轉
}
else
{
IN_L1=1;
IN_L2=0; //如果速度為負，則反轉
}
}
if(Select==2) //對右輪電機的處理
{
SpeedRight=abs(Speed); //取速度的絕對值
if(Speed>=0)
{
IN_R1=0;
IN_R2=1; //如果速度為非負，則正轉
}
else
{
IN_R1=1;
IN_R2=0; //如果速度為負，則反轉
}
}
}
void Delay(uint n) //Delay范圍0 ~ 65535
{
uint j;
while(n--!=0) //延時次數
{
for(j=0;j<110;j++) //延時1ms
;
}
} //總延時為Delay*1 ms
void H_detect()
{
if(HUO_L==0)
{
for(i=1;i<640;i++)
for(k=1;k<110;k++)
{
Motor(1,-50);
Motor(2,0);
DJ=1;
j=1;
}
}
else
if(HUO_R==0)
{
for(i=1;i<640;i++)
for(k=1;k<110;k++)
{
Motor(1,0);
Motor(2,-50);
DJ=1;
j=2;
}
}
else
{
Motor(1,80);
Motor(2,80);
j=0;
}
if((j==1)||(j==2))
{ DJ=1;
for(i=0;i<500;i++)
for(k=1;k<110;k++)
{
Motor(1,0);
Motor(2,0);
}
if(j==1)
{
for(i=1;i<1150;i++)
for(k=1;k<110;k++)
{
Motor(1,50);
Motor(2,0);
}
}
else
{
for(i=1;i<1150;i++)
for(k=1;k<110;k++)
{
Motor(1,0);
Motor(2,50);
}
}
DJ=0;
Delay(200);
}
}
void Move()
{
H_detect();
if((S_L==0)&&(S_R!=0))
{
Motor(1,-10);
Motor(2,80);
}
else
{
if((S_R==0)&&(S_L!=0))
{
Motor(1,80);
Motor(2,-10);
}
else
{if((S_R==0)&&(S_L==0))
{
Motor(1,80);
Motor(2,80);
}
}
}
// Delay(100);
Motor(1,80);
Motor(2,80);
}
void Init()
{
IN_L1=1;
IN_L2=1; //左輪電機剎車
IN_R1=1;
IN_R2=1; //右輪電機剎車
PWMA=0; //左輪電機PWM波初始化
PWMB=0; //右輪電機PWM波初始化
TMOD=0x01; // 設定T0的工作模式為1，GATE=0說明以TR0啟動定時器，C/T為0說明選擇了定時模式
TR0=0; //關閉定時器0
TF0=0; //定時器溢出復位
IE=0x00; //所有中斷關閉
TH0=(65536-1000)/256;
TL0=(65536-1000)%256; //裝入TO定時初值，定時時間為50us
EA=1; //開中斷
ET0=1; //開定時器0的中斷
TR0=1; //啟動定時器0
}
void main()
{ Init();
DJ=0;
n=1;
while(n)
{
Motor(1,80);
Motor(2,80);
if((S_R!=0)&(S_L!=0))
{
for(i=1;i<95;i++)
for(k=1;k<110;k++)
{
Motor(1,80);
Motor(2,0);
} //右轉九十度
n=0;
}
}
Delay(200);
for(i=1;i<150;i++)
for(k=1;k<110;k++)
{
Move();
}
for(i=1;i<180;i++)
for(k=1;k<110;k++)
{
Motor(1,0);
Motor(2,80);
} //zuo轉九十度
while(1)
{
Move();
}
}
void PwmTimer0() interrupt 1 //定時器0的中斷服務程序來產生PWM波
{
TH0=(65536-1000)/256;
TL0=(65536-1000)%256; //恢復定時器0的初值，定時時間50us
if(Timer0==0) //1個PWM周期完成后才會接受新數值 ,即500us內鎖定速度
{
SpeedTemp1=SpeedLeft; //鎖定左輪電機的速度
SpeedTemp2=SpeedRight; //鎖定右輪電機的速度
}
if(Timer0<SpeedTemp1)
PWMA=1;
else
PWMA=0; //產生左輪電機的PWM波
if(Timer0<SpeedTemp2)
PWMB=1;
else
PWMB=0; //產生右輪電機的PWM波
Timer0++; //中斷計數變量增1
if(Timer0>=100) //設定PWM波周期為500us
Timer0=0; //中斷計數變量清0
}

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