久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

標題: 51單片機白底黑線尋跡車決賽程序 [打印本頁]
作者: Taliban    時間: 2017-11-11 14:20
標題: 51單片機白底黑線尋跡車決賽程序
使用的12C5A60S2單片機，白底黑線尋跡，自己想出來的信號判斷方法，讓你扔掉靠多個if else判斷路況的寫法

單片機源程序如下:
  1. #ifndef _CONTROL_H
  2. #define _CONTROL_H

  4. extern uchar temp1;
  5. extern uchar temp2;//temp2左側燈數據變量
  6. uchar i;

  8. int v=230;//直線跑時的速度   方案1：255  方案2：230

  10. //方案一
  11. /*
  12. int code table1[]={0,255,255,255};//1.普通彎道左輪速度 2.銳角彎道左輪速度 3.直角彎道左輪速度
  13. int code table2[]={0,80,140,130};//1.普通彎道左輪速度 2.銳角彎道左輪倒轉 3.直角彎道左輪倒轉
  14. int code table3[]={0,255,255,250};//1.普通彎道右輪速度 2.銳角彎道右輪速度 3.直角彎道右輪速度
  15. int code table4[]={0,80,140,130};//1.普通彎道右輪倒轉 2.銳角彎道右輪倒轉 3.直角彎道右輪倒轉
  16. */

  18. //方案二

  20. int code table1[]={0,230,230,230};//1.普通彎道左輪速度 2.銳角彎道左輪速度 3.直角彎道左輪速度
  21. int code table2[]={0, 70,140,140}; //1.普通彎道左輪倒轉 2.銳角彎道左輪倒轉 3.直角彎道左輪倒轉
  22. int code table3[]={0,230,230,230};//1.普通彎道右輪速度 2.銳角彎道右輪速度 3.直角彎道右輪速度
  23. int code table4[]={0, 70,140,140}; //1.普通彎道右輪倒轉 2.銳角彎道右輪倒轉 3.直角彎道右輪倒轉


  26. void control()
  27. {
  28.         detect();
  29.         if(temp1>temp2)//左拐情形
  30.         {
  31.                 i=temp1-temp2;
  32.                 switch(i)
  33.                 {
  34.                         case 1 : PWM_SET(0,table2[i],0,table3[i]);break;                        //普通彎道
  35.                         case 2 : PWM_SET(1,table2[i],0,table3[i]);break;                        //銳角彎道
  36.                         case 3 : PWM_SET(1,table2[i],0,table3[i]);delayms(40);break;//直角彎道
  37.                         default : break;
  38.                 }
  39.                 while(led3);
  40.         }
  41.         else if(temp1<temp2)//右拐
  42.         {
  43.                 i=temp2-temp1;
  44.                 switch(i)
  45.                 {
  46.                         case 1 : PWM_SET(0,table1[i],0,table4[i]);break;
  47.                         case 2 : PWM_SET(0,table1[i],1,table4[i]);break;
  48.                         case 3 : PWM_SET(0,table1[i],1,table4[i]);delayms(40);break;
  49.                         default : break;
  50.                 }
  51.                 while(led3);       
  52.         }
  53.         else
  54.         {
  55.                 if(!temp1)//直走和停止
  56.                 {
  57.                         PWM_SET(0,v,0,v-2);
  58.                         delayms(66);
  59.                         detect();
  60.                         if(!temp1&&!temp2)
  61.                         {
  62.                                 PWM_SET(0,0,0,0);
  63.                                 while(1);
  64.                         }
  65.                         else
  66.                         {
  67.                                 PWM_SET(0,v,0,v-2);
  68.                         }
  69.                 }
  70.                 else
  71.                 {
  72.                         PWM_SET(0,v,0,v-2);
  73.                 }
  74.         }
  75. }

  77. /**********************************************
  78. 根據兩側燈讀回的數據值來進行電機控制
  79. ……………………

  81. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
復制代碼

源程序如下:

  2. #include<12c5a60s2.h>
  3. #include<stdio.h>
  4. #include<sbitdef.h>
  5. #include<yanshi.h>
  6. #include<pwm.h>
  7. #include<zhuanquan.h>
  8. #include<detect.h>
  9. #include<lanya.h>
  10. #include<xunji.h>

  12. uchar flag=0;

  14. void main()
  15. {
  16.         flag=0;
  17.         PWM_clock_init();
  18.         lanyainit();
  19.         while(1)
  20.         {
  21.                 if(!flag)
  22.                 {
  23.                         xunji1();
  24.                         lanya();
  25.                 }
  26.                 else
  27.                 {
  28.                         xunji2();
  29.                 }
  30.         }
  31. }


復制代碼

所有資料51hei提供下載:
決賽程序.zip (28.89 KB, 下載次數: 28)






歡迎光臨 (http://www.zg4o1577.cn/bbs/) Powered by Discuz! X3.1
主站蜘蛛池模板： 精品中文在线 | 国产精品亚洲一区二区三区在线观看 | 中文字幕成人 | www.亚洲免费| 亚洲导航深夜福利涩涩屋 | 国产91视频播放 | 久久久久久天堂 | 日韩美女在线看免费观看 | 91精品国产一区二区三区香蕉 | 四虎在线观看 | 精品视频999 | 中文字幕在线一区二区三区 | 成人精品久久 | 91精品国产色综合久久 | 日本中文字幕一区 | 色花av| 日韩在线不卡视频 | 国产日韩欧美在线观看 | 一级黄色毛片a | 欧美二区在线 | 久久精品一区二 | 亚洲aⅴ| 欧美电影免费观看高清 | 久久久xx| 成人福利视频 | 黄色一级大片在线免费看产 | 中文字幕在线中文 | 欧美激情在线播放 | 欧美一区视频 | 天天插天天搞 | 日韩在线不卡 | 久久国产婷婷国产香蕉 | 综合激情av | 久久一级免费视频 | 成人精品国产免费网站 | 亚洲成av | 精品国产一区二区三区久久久久久 | 欧美成人综合 | 黄网站色大毛片 | 欧美精品一区二区三区视频 | 玩丰满女领导对白露脸hd |