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/*****************ZYDJ-CSB09A舵機控制*****************
// 本程序主要將循跡程序、紅外避障程序、遙控器程序綜合在一起，通過主板按鍵切換
，藍色小主板是右邊按鍵S4切換，數碼管顯示1，就是循跡模式，按一下按鍵數碼管顯示2，
就是避障模式，按一下按鍵數碼管顯示3，就是紅外遙控程序，周而復始切換模式。
******************************************************************/
//注意程序只做參考之用，要達到最理想的尋跡效果，還需要同學們細心調試。
#include<AT89X52.H> //包含51單片機頭文件，內部有各種寄存器定義
#include<ZY-4WD_PWM.H> //包含HL-1藍牙智能小車驅動IO口定義等函數
#include <intrins.h>
#define uint unsigned int //重定義無符號整數類型
#define uchar unsigned char //重定義無符號字符類型
uchar code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定義數碼管顯示數據
0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
uchar code RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x44,0x43,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F};
uchar IRCOM[7];
unsigned char RunFlag=0; //定義運行標志位
bit EnableLight=0; //定義指示燈使能位
sbit IRIN=P3^3; //定義紅外接收端口
/*********完成紅外接收端口的定義*************/
#define ShowPort P2 //定義數碼管顯示端口
sbit pwm=P1^6;//PWM信號輸出口舵機信號輸出口
unsigned char n,count,angle;//距離標志位，0.5ms次數，角度標識
uchar i;
extern void ControlCar(uchar CarType); //聲明小車控制子程序
unsigned char temp = 1;
void delay_nus(unsigned int i) //延時:i>=12 ,i的最小延時單12 us
{
i=i/10;
while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n) //延時n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nus(900); //延時 1ms,同時進行補償
}
void delayms(unsigned char x) //0.14mS延時程序
{
unsigned char i; //定義臨時變量
while(x--) //延時時間循環
{
for (i = 0; i<13; i++) {} //14mS延時
}
}
void Delay5() //定義延時子程序
{ uint DelayTime=30000; //定義延時時間變量
while(DelayTime--); //開始進行延時循環
return; //子程序返回
}
/*------------------------------------------------
定時器01初始化
//定時器1工作方式1 (舵機 )，定時器0 電機PWM調速控制信號
------------------------------------------------*/
void ControlCar(unsigned char ConType) //定義電機控制子程序
{
switch(ConType) //判斷用戶設定電機形式
{
case 1: //前進 //判斷用戶是否選擇形式1
{
run(); //調用前進函數
angle=12 ;
ShowPort=LedShowData[1];
break;
}
case 2: //后退 //判斷用戶是否選擇形式2
{
Rearrun (); //后退 1600MS
angle=12;
ShowPort=LedShowData[2]; //M2電機反轉
break;
}
case 3: //左轉 //判斷用戶是否選擇形式3
{
leftrun(); //調用小車左轉函數
angle=14;
ShowPort=LedShowData[3]; //M2電機正轉
break;
}
case 4: //右轉 //判斷用戶是否選擇形式4
{
//M1電機正轉
rightrun(); //調用小車右轉函數
angle=10; //M2電機反轉
ShowPort=LedShowData[4];
break;
}
case 5: //停止 //判斷用戶是否選擇形式8
{
Stoptrun();
angle=12;
ShowPort=LedShowData[0];
break; //退出當前選擇
}
}
}
void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType) //定義電機控制子程序 (紅外遙控單獨設置一個 switch case 語句 )
{
switch(ConType) //判斷用戶設定電機形式
{
case 1: //前進 //判斷用戶是否選擇形式1
{
run(); //調用前進函數
angle=12 ;
ShowPort=LedShowData[1];
break;
}
case 2: //后退 //判斷用戶是否選擇形式2
{
Rearrun (); //后退 1600MS
angle=12;
ShowPort=LedShowData[2]; //M2電機反轉
break;
}
case 3: //左轉 //判斷用戶是否選擇形式3
{
leftrun(); //調用小車左轉函數
angle=14;
ShowPort=LedShowData[3]; //M2電機正轉
break;
}
case 4: //右轉 //判斷用戶是否選擇形式4
{
//M1電機正轉
rightrun(); //調用小車右轉函數
angle=10; //M2電機反轉
ShowPort=LedShowData[4];
break;
}
case 5: //停止 //判斷用戶是否選擇形式8
{
Stoptrun();
angle=12;
ShowPort=LedShowData[0];
break; //退出當前選擇
}
}
}
void Robot_Avoidance() //機器人避障子程序
{
//有信號為0 沒有信號為1
if(LeftIRBZ ==1&&RightIRBZ ==1) // 前面沒有障礙物前速前進
{
run(); //調用前進函數
angle=12 ;
}
if(RightIRBZ ==0&&LeftIRBZ ==0) //左右兩邊同時檢測到障礙物
{
Rearrun (); //后退 1600MS
angle=12;
delay_nms(500);
leftrun(); //調用小車左轉函數
angle=14;
delay_nms(1000);
}
if(LeftIRBZ ==0&&RightIRBZ ==1) //左邊檢測到障礙物
{
rightrun(); //調用小車右轉函數
angle=10;
}
if(RightIRBZ ==0&&LeftIRBZ ==1) //右邊檢測到障礙物
{
leftrun(); //調用小車左轉函數
angle=14;
}
}
//機器人循跡子程序
void Robot_Traction() //機器人循跡子程序
{
if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0)
{
run(); //調用前進函數
angle=12 ;
}
else
{
if(Left_1_led==0&&Right_1_led==1) //左邊檢測到黑線
{
rightrun(); //調用小車右轉函數
angle=10;
}
if(Right_1_led==0&&Left_1_led==1) //右邊檢測到黑線
{
leftrun(); //調用小車左轉函數
angle=14;
}
}
}
void Time1_Int() interrupt 3//舵機
{
TH1=0xff;
TL1=0xa3;
if(count<angle)//判斷0.5ms次數是否小于角度標識
pwm=1;//確實小于，pwm輸出高電平
else
pwm=0;//大于則輸出低電平
count=(count+1);//0.5ms次數加1
count=count%40;//次數始終保持為40即保持周期為20ms
}
//主函數
void main(void)
{
angle=12;//舵機居中
count=0;
P0=0XF0; //關電機
//本實驗學習的知識蜂鳴器，注意要在HJ-4WD頭文件里定義IO口
BUZZ=0; //50次檢測K4確認是按下之后，蜂鳴器發出“滴”聲響，然后啟動小車。
delay(50);
BUZZ=1;//響50ms后關閉蜂鳴器
TMOD=0X11;
TH0= 0XFc; //1ms定時
TL0= 0X18;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1; //開總中斷
TH1=0xff;
TL1=0xa3;
ET1=1;
TR1= 1;
IT1=1; //設定外部中斷1為低邊緣觸發類型
Stoptrun();
while(1) //無限循環
{
if(P3_2 == 0)
{
delay_nms(10);
if(P3_2 == 0)
{
temp++;
while(!P3_2);
}
}
if(temp > 3)
{
temp = 1;
}
switch(temp)
{
case 1: ShowPort = LedShowData[1];Robot_Traction();EX1 = 0;break;
case 2: ShowPort = LedShowData[2];Robot_Avoidance();EX1 = 0;break;
case 3: ShowPort = LedShowData[3];EX1 = 1;break;
}
}
}
//----------紅外遙控-------------------------------------------------------------
void IR_IN() interrupt 2 using 0 //定義INT2外部中斷函數
{
unsigned char j,k,N=0; //定義臨時接收變量
EX1 = 0; //關閉外部中斷,防止再有信號到達
delayms(15); //延時時間，進行紅外消抖
if (IRIN==1) //判斷紅外信號是否消失
{
EX1 =1; //外部中斷開
return; //返回
}
while (!IRIN) //等IR變為高電平，跳過9ms的前導低電平信號。
{
delayms(1); //延時等待
}
for (j=0;j<4;j++) //采集紅外遙控器數據
{
for (k=0;k<8;k++) //分次采集8位數據
{
while (IRIN) //等 IR 變為低電平，跳過4.5ms的前導高電平信號。
{
delayms(1); //延時等待
}
while (!IRIN) //等 IR 變為高電平
{
delayms(1); //延時等待
}
while (IRIN) //計算IR高電平時長
{
delayms(1); //延時等待
N++; //計數器加加
if (N>=30) //判斷計數器累加值
{
EX1=1; //打開外部中斷功能
return; //返回
}
}
IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //進行數據位移操作并自動補零
if (N>=8) //判斷數據長度
{
IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //數據最高位補1
}
N=0; //清零位數計錄器
}
}
if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) //判斷地址碼是否相同
{
EX1=1; //打開外部中斷
return; //返回
}
for(j=0;j<10;j++) //循環進行鍵碼解析
{
if(IRCOM[2]==RecvData[j]) //進行鍵位對應
{
// ControlCar(j);
ControlCar_yaokong(j); //數碼管顯示相應數碼
}
}
EX1 = 1; //外部中斷開
}

復制代碼

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