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標題: 飛控代碼 [打印本頁]

作者: mumu清 時間: 2017-11-24 15:16
標題: 飛控代碼

/*
******************* (C) COPYRIGHT 2015 Air Nano Team ***************************
* 模塊名稱 : 主程序模塊
* 文件名：main.c
* 描述：系統(tǒng)初始化
* 實驗平臺：HT_Hawk
* 庫版本：ST3.5.0
* 作者：Air Nano Team
*********************************************************************************
*/
#include "board_config.h"
/*
*********************************************************************************************************
* 函數(shù) 名: main
* 功能說明: c程序入口
* 形參：無
* 返回值: 錯誤代碼(無需處理)
*********************************************************************************************************
*/
int main(void)
{
// boot_loader 相關配置
Bootloader_Set(); //單片機引導程序
// 硬件初始化
InitBoard();
// 傳感器初始化
Sensor_Init();
// 加載參數(shù)
paramLoad();
/* 開定時中斷 */
EnTIMER;
while(1)
{
loop(); //主函數(shù)循環(huán)執(zhí)行部分與上位機通訊刷新OLED屏保存修改的PID數(shù)據(jù)
}
}
復制代碼MultiRotor_app.c

/******************** (C) COPYRIGHT 2014 Air Nano Team ***************************
* 文件名：INIT.c
* 描述：系統(tǒng)初始化
* 實驗平臺：HT_Hawk
* 庫版本：ST3.5.0
* 作者：Air Nano Team
**********************************************************************************/
#include "include.h"
#include "MultiRotor_app.h"
fp32 Battery_Voltage;
Flag_t flag; //【標志的結(jié)構(gòu)體定義】此處可以分開定義
////*************************************************
////********* struct {
//// u8 MpuExist; // MPU存在
//// u8 MagExist; // MAG存在
//// u8 NrfExist; // NRF存在
//// u8 MagIssue; // MAG有問題
////
//// u8 ARMED; // 電機解鎖
//// u8 LockYaw; // 航向鎖定
//// u8 calibratingA; // 加速度采集
//// u8 calibratingM; // 磁力計采集
//// u8 calibratingM_pre; //磁力計預采集
////
//// u8 ParamSave; // 參數(shù)保存標志
////
//// u8 Loop_250Hz;
//// u8 Loop_100Hz;
//// u8 Loop_10Hz;
////********* }Flag_t;
////************************************************
/*====================================================================================================*/
/*====================================================================================================*
**函數(shù) : Bootloader_Set
**功能 : BOOT相關設置
**輸入 : None
**輸出 : None
**備注 : None
**====================================================================================================*/
/*====================================================================================================*/
void Bootloader_Set(void)
{
u16 i;
// 設置偏移量
SCB->VTOR = FLASH_BASE | FLASH_EXCURSION ;
i=0x0505;
STMFLASH_Write(pro_FALG_ADD,&i,1);
}
/*====================================================================================================*/
/*====================================================================================================*
**函數(shù) : Sensor_Init
**功能 : ===============================【硬件初始化】===============================================//
**輸入 : None
**輸出 : None
**備注 : None
**====================================================================================================*/
/*====================================================================================================*/
void InitBoard(void)
{
delay_init(72); //延時函數(shù)初始化使用SYSCLK 分為【ms級延時 us級延時普通軟件延時】
Nvic_Init(); //中斷初始化 time.c中配置【TIM5-系統(tǒng)時基 TIM2 TIM3輸入捕捉提供八通道】
/* 初始化USB設備 */
bsp_InitUsb(); //與上位機通訊使用
ADC1_Init();
OLED_Init();
I2C_INIT();
LED_GPIO_Config();
USART1_Config();
TIM5_Config(); //TIM5 2ms中斷一次提供系統(tǒng)時基
PWM_OUT_Config(); //PWM輸出控制無刷電機【TIM1 TIM4 提供八路PWM輸出】
PWM_IN_Config(); //PWM輸入捕捉初始化使用TIM2輸入捕捉
NRF24L01_Init();
LED_SHOW();
FLASH_Unlock();
EE_Init(); //EEPROM掉電保存數(shù)據(jù)
}
/*====================================================================================================*/
/*====================================================================================================*
**函數(shù) : Sensor_Init
**功能 : ================================【傳感器初始化】============================================//
**輸入 : None
**輸出 : None
**備注 : None
**====================================================================================================*/
/*====================================================================================================*/
void Sensor_Init(void)
{
flag.MpuExist = InitMPU6050(); //讀取初始化成功標志
flag.MagExist = Init_HMC5883L(); //傳感器初始化成功傳感器存在的標志
flag.NrfExist = NRF24L01_Check();
NRF24L01_Mode(1); //設置24l01為發(fā)送模式
OLED_P6x8Str(0,1,"ROLL:"); //OLED顯示三個姿態(tài)歐拉角數(shù)值
OLED_P6x8Str(0,2,"PITCH:");
OLED_P6x8Str(0,3,"YAW:");
OLED_P6x8Str(0,5,"YAW:"); //四個遙控器通道數(shù)據(jù)
OLED_P6x8Str(0,6,"THR:");
OLED_P6x8Str(56,5,"ROLL:");
OLED_P6x8Str(56,6,"PITCH:");
}
/*====================================================================================================*/
/*====================================================================================================*
**函數(shù) : Screen_Update
**功能 : 屏幕數(shù)據(jù)更新
**輸入 : None
**輸出 : None
**備注 : None
**====================================================================================================*/
/*====================================================================================================*/
void Screen_Update(void)
{
Dis_Float(1,40,AngE.Roll,1);
Dis_Float(2,40,AngE.Pitch,1);
Dis_Float(3,40,AngE.Yaw,1);
OLED_4num(4,5,RC_Data.YAW);
OLED_4num(4,6,RC_Data.THROTTLE);
OLED_4num(57,5,RC_Data.ROLL);
OLED_4num(58,6,RC_Data.PITCH);
}
//***********************************【劃分時間片，分配任務】******************************************//
//======================================【主循環(huán)執(zhí)行函數(shù)】============================================//
void loop(void)
{ //姿態(tài)解算串級PID控制在中斷函數(shù)中執(zhí)行每2ms執(zhí)行一次
// 250HZ
if(flag.Loop_250Hz){
flag.Loop_250Hz=0;
UsbCmdPro(); //USB接收上位機數(shù)據(jù) 【4ms執(zhí)行一次】
FailSafeLEDAlarm(); //閃爍燈
}
// 100HZ
if(flag.Loop_100Hz){
flag.Loop_100Hz=0;
mavlink(); //飛控板循環(huán)發(fā)送數(shù)據(jù)到上位機【10ms執(zhí)行一次】
Screen_Update(); //更新OLED三個歐拉角和四個通道遙控器數(shù)據(jù)
}
if(flag.Loop_10Hz){
flag.Loop_10Hz=0;
EE_SAVE_Attitude_PID(); //如果調(diào)節(jié)了PID參數(shù)則用EEPROM保存數(shù)據(jù) 【100ms執(zhí)行一次】
}
}
/*====================================================================================================*/
/*====================================================================================================*
**函數(shù) : Time_slice
**功能 :【時間片】
**輸入 : None
**輸出 : None
**備注 : None
**====================================================================================================*/
/*====================================================================================================*/
void Time_slice(void) //每中斷一次執(zhí)行一次本函數(shù)
{
static u16 tick[3]={0,0,0};
tick[0]++;tick[1]++;tick[2]++;
if(tick[0]>=2){ //4ms 2次中斷一次2ms
tick[0] = 0;
flag.Loop_250Hz = 1;
}
if(tick[1]>=5){ //10ms 5次
tick[1] = 0;
flag.Loop_100Hz = 1;
}
if(tick[2] >= 50) { //100ms 50次
tick[2] = 0;
flag.Loop_10Hz = 1;
}
}

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