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標題: 藍牙+避障+轉速的小車程序 [打印本頁]

作者: 一龍大師 時間: 2017-11-24 21:23
標題: 藍牙+避障+轉速的小車程序
沒有下載到實際小車中，不知道哪兒有錯誤，請幫我指出一下謝謝#include<reg51.h>
#define  uint  unsigned int
#define  uchar unsigned char

unsigned char dj1=0;
unsigned char dj2=0;

sbit IN3=P0^1;             //右輪
sbit IN4=P0^2;
sbit ENB=P0^0;             //使能端A

sbit IN1=P1^1;             //左輪
sbit IN2=P1^2;
sbit ENA=P1^0;                //使能端B

sbit left_ir=P3^2;//避障
sbit right_ir=P3^3;
int a,i,t;
//正轉
void zhengzhuan()
{

IN1=0;
IN2=1;
IN4=0;
IN3=1;
dj1=10;
dj2=10;
}
void  houtui()//后退
{
IN1=1;
IN2=0;
IN4=1;
IN3=0;
dj1=9;
dj2=9;
}
void  stop()//停止
{
IN1=0;
IN2=0;
IN4=0;
IN3=0;
dj1=0;
dj2=0;
}
void left()//左轉
{
IN1=0;
IN2=0;
IN4=0;
IN3=1;
dj1=9;
dj2=26;
}
void right()//右轉
{
IN1=0;
IN2=1;
IN4=0;
IN3=0;
dj1=28;
dj2=9;
}
void  bizhang()//避障
{
   if(left_ir==0&&right_ir==0)
   {
   houtui();
   }
   else if(left_ir==0&&right_ir==1)
   {
      right();
}
else if(left_ir==1&&right_ir==0)
{

      left();
}
else
{
      zhengzhuan();
}
}
void init()//初始化
{
      IP=0x20;
      TMOD=0x20;//設置定時器T1為工作方式2
      TH1=0xfd;
      TL1=0xfd;//T1定時器裝初值
      TR1=1;//啟動定時器T1
      REN=1;//允許串口接收
      SM0=0;
      SM1=1;//設置串口工作方式1
      EA=1;//開總中斷
      ES=1;//開串口中斷
}
void init_T0()
{
   IP=0x10;
   TMOD=0x22;
   TH0=(65536-250)/256;
   TL0=(65536-250)%256;
   TR0=1;
   ET0=1;
}

void main()
{
init_T0();
init();
while(1)
{
            bizhang();
         if(a==0x14||a==0x15||a==0x54||a==0x55||a==0x64||a==0x65)//如果是就前進
               zhengzhuan();
      if(a==0x16||a==0x17||a==0x56||a==0x57||a==0x66||a==0x67)//如果是就后退
               houtui();
      if(a==0x18||a==0x19||a==0x58||a==0x59||a==0x68||a==0x69)//如果是就停止
               stop();
            if(a==0x1a||a==0x1b||a==0x5a||a==0x5b||a==0x6a||a==0x6b)//如果是就左轉
                  left();
               if(a==0x1c||a==0x1d||a==0x5c||a==0x5d||a==0x6c||a==0x6d)//如果是就右轉
                  right();
}
}
void T1_time() interrupt 4
{
   RI=0;
   a=SBUF;
}
void timer0() interrupt 1             //定時器0中斷
{
      TH0=(65536-250)/256;
      TL0=(65536-250)%256;
      t++;
      if(t<dj1)
      ENA=1;
      else
      ENA=0;
      if(t<dj2)
      ENB=1;
      else
      ENB=0;
      if(t>=50)
      {
         t=0;
      }
}

歡迎光臨 (http://www.zg4o1577.cn/bbs/)

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