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標(biāo)題: 51單片機(jī)藍(lán)牙智能小車源碼 [打印本頁]

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作者: YLX    時間: 2017-11-27 16:02
標(biāo)題: 51單片機(jī)藍(lán)牙智能小車源碼
代碼附上來了
前燈 PB12
右燈pb13
zuo pb14
蜂鳴器 PB15

1. 
   
2. /*
   
3. 硬件鏈接：
   
4. 左電機(jī)控制端口：PA3、PA4
   
5. 右電機(jī)控制端口：PA1、PA2            
   
6. */
   
7. 
   
8. #include "stm32f10x.h"//聲明頭文件
   
9. #include "stm32f10x_exti.h"
   
10. #include "stm32f10x_gpio.h"
    
11. #include "stm32f10x_rcc.h"
    
12. #include "stm32f10x_usart.h"
    
13. 
    
14. 
    
15. #define uchar unsigned char//宏定義
    
16. #define uint unsigned int//宏定義
    
17. #define AA 35//左輪速度調(diào)節(jié)值
    
18. #define BB 35//右輪速度調(diào)節(jié)值
    
19. 
    
20. uchar a=0;//定義一個變量a，用來讀取串口的數(shù)據(jù)
    
21. 
    
22. /*有參數(shù)延時函數(shù)*/
    
23. void delay(__IO uint32_t nCount)
    
24. {
    
25.   for (; nCount != 0; nCount--);
    
26. }
    
27. 
    
28. 
    
29. unsigned int temp=0;
    
30. unsigned char rebuf[5];
    
31. unsigned int start=0;
    
32. 
    
33. void GPIO_DengConfiguration()
    
34. {
    
35.     GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
    
36. 
    
37.     /* 初始化LED的GPIO管腳，配置為推挽輸出 */         //設(shè)置端口
    
38.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;         //車燈GPIO_Pin12,13,14端口 15蜂鳴器端口
    
39. //設(shè)置對端口的模式
    
40.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;         //設(shè)置為 推挽(Push-Pull)輸出
    
41. //
    
42.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;         //最大輸出速度為50MHz
    
43. 
    
44.     GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
45. }
    
46. 
    
47. 
    
48. 
    
49. 
    
50. //前進(jìn)子程序
    
51. void go1()         
    
52.   {
    
53.     GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
    
54. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); //左邊輪子正轉(zhuǎn)
    
55. delay(AA);
    
56. 
    
57. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //關(guān)閉左邊輪子
    
58. 
    
59. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
    
60. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子正轉(zhuǎn)
    
61. delay(BB);
    
62. 
    
63. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);  //關(guān)閉右邊輪子
    
64. 
    
65. delay(500000);
    
66. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
    
67. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
    
68. 
    
69.   }
    
70. 
    
71.   
    
72. //前進(jìn)子程序
    
73. void go2()
    
74.   {
    
75.     GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
    
76. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); //左邊輪子正轉(zhuǎn)
    
77. delay(AA);
    
78. 
    
79. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //關(guān)閉左邊輪子
    
80. 
    
81. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
    
82. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子正轉(zhuǎn)
    
83. delay(BB);
    
84. 
    
85. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);  //關(guān)閉右邊輪子
    
86. 
    
87. delay(400000);
    
88. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
    
89. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
    
90. 
    
91.   }
    
92. 
    
93. //前進(jìn)子程序
    
94. void go3()
    
95.   {
    
96.     GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
    
97. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); //左邊輪子正轉(zhuǎn)
    
98. delay(AA);
    
99. 
    
100. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //關(guān)閉左邊輪子
     
101. 
     
102. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
     
103. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子正轉(zhuǎn)
     
104. delay(BB);
     
105. 
     
106. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);  //關(guān)閉右邊輪子
     
107. 
     
108. delay(300000);
     
109. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
     
110. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);         //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
     
111. 
     
112.   }
     
113. 
     
114. //前進(jìn)子程序
     
115. void go4()
     
116.   {
     
117.     GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
     
118. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); //左邊輪子正轉(zhuǎn)
     
119. delay(AA);
     
120. 
     
121. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //關(guān)閉左邊輪子
     
122. 
     
123. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
     
124. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子正轉(zhuǎn)
     
125. delay(BB);
     
126. 
     
127. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);  //關(guān)閉右邊輪子
     
128. 
     
129. delay(200000);
     
130. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
     
131. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
     
132. 
     
133.   }
     
134. 
     
135. //前進(jìn)子程序
     
136. void go5()
     
137.   {
     
138.     GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
     
139. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); //左邊輪子正轉(zhuǎn)
     
140. delay(AA);
     
141. 
     
142. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //關(guān)閉左邊輪子
     
143. 
     
144. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
     
145. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子正轉(zhuǎn)
     
146. delay(BB);
     
147. 
     
148. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);  //關(guān)閉右邊輪子
     
149. 
     
150. delay(100000);
     
151. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
     
152. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
     
153. 
     
154.   }
     
155. 
     
156. 
     
157. //前進(jìn)子程序
     
158. void go6()
     
159.   {
     
160.     GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
     
161. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); //左邊輪子正轉(zhuǎn)
     
162. delay(AA);
     
163. 
     
164. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //關(guān)閉左邊輪子
     
165. 
     
166. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
     
167. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子正轉(zhuǎn)
     
168. delay(BB);
     
169. 
     
170. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);  //關(guān)閉右邊輪子
     
171. 
     
172. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
     
173. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
     
174. 
     
175.   }
     
176. 
     
177. //小車后退的子程序
     
178. void hui1()
     
179.    {
     
180. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子倒轉(zhuǎn)
     
181. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
     
182. delay(AA);
     
183. 
     
184. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); //關(guān)閉左邊輪子
     
185. 
     
186.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);         //右邊輪子倒轉(zhuǎn)
     
187. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);         
     
188. delay(BB);
     
189. 
     
190.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);  //關(guān)閉右邊輪子
     
191.    delay(500000);
     
192. 
     
193.            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
     
194. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
     
195. 
     
196.    }
     
197. 
     
198. //小車后退的子程序
     
199. void hui2()
     
200.    {
     
201. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子倒轉(zhuǎn)
     
202. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
     
203. delay(AA);
     
204. 
     
205. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); //關(guān)閉左邊輪子
     
206. 
     
207.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);         //右邊輪子倒轉(zhuǎn)
     
208. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);         
     
209. delay(BB);
     
210. 
     
211.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);  //關(guān)閉右邊輪子
     
212.    delay(400000);
     
213. 
     
214.            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
     
215. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);   //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
     
216. 
     
217.    }
     
218.    
     
219. //小車后退的子程序
     
220. void hui3()
     
221.    {
     
222. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子倒轉(zhuǎn)
     
223. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
     
224. delay(AA);
     
225. 
     
226. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); //關(guān)閉左邊輪子
     
227. 
     
228.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);         //右邊輪子倒轉(zhuǎn)
     
229. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);         
     
230. delay(BB);
     
231. 
     
232.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);  //關(guān)閉右邊輪子
     
233.    delay(300000);
     
234. 
     
235.            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
     
236. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
     
237. 
     
238.    }  
     
239.          
     
240.   //小車后退的子程序
     
241. void hui4()
     
242.    {
     
243. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子倒轉(zhuǎn)
     
244. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
     
245. delay(AA);
     
246. 
     
247.     GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); //關(guān)閉左邊輪子
     
248. 
     
249.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);         //右邊輪子倒轉(zhuǎn)
     
250. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);         
     
251. delay(BB);
     
252. 
     
253.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);  //關(guān)閉右邊輪子
     
254.    delay(200000);
     
255. 
     
256.            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
     
257. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
     
258. 
     
259.    }
     
260.    
     
261.    //小車后退的子程序
     
262. void hui5()
     
263.    {
     
264. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子倒轉(zhuǎn)
     
265. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
     
266. delay(AA);
     
267. 
     
268. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); //關(guān)閉左邊輪子
     
269. 
     
270.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);         //右邊輪子倒轉(zhuǎn)
     
271. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);         
     
272. delay(BB);
     
273. 
     
274.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);  //關(guān)閉右邊輪子
     
275.    delay(100000);
     
276. 
     
277.            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
     
278. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);   //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
     
279. 
     
280.    }
     
281.    
     
282.    //小車后退的子程序
     
283. void hui6()
     
284.    {
     
285. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子倒轉(zhuǎn)
     
286. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
     
287. delay(AA);
     
288. 
     
289. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); //關(guān)閉左邊輪子
     
290. 
     
291.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);         //右邊輪子倒轉(zhuǎn)
     
292. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);         
     
293. delay(BB);
     
294. 
     
295.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);  //關(guān)閉右邊輪子
     
296.   
     
297. 
     
298.            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
     
299. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
     
300. 
     
301.    }  
     
302. 
     
303. 
     
304. //小車左轉(zhuǎn)彎子程序   
     
305. void turnleft()
     
306.      {
     
307. GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);//轉(zhuǎn)向燈打開
     
308. 
     
309. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
     
310. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子正轉(zhuǎn)
     
311.   
     
312.   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
     
313.   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子停止
     
314. delay(AA);
     
315. 
     
316. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //左邊輪子停止
     
317. delay(250000);
     
318. 
     
319. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
     
320. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈  
     
321. 
     
322. }
     
323. 
     
324. 
     
325. //小車右轉(zhuǎn)彎子程序
     
326. void turnright()
     
327. {
     
328. GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);//轉(zhuǎn)向燈打開
     
329.   
     
330. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
     
331. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子停止
     
332.   
     
333.   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
     
334.   GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子正轉(zhuǎn)
     
335. delay(BB);
     
336. 
     
337. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);  //右邊輪子停止
     
338. delay(250000);
     
339. 
     
340. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
     
341. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈  
     
342. 
     
343. }
     
344. 
     
345. 
     
346. //停止子程序
     
347. void down()
     
348.   {
     
349. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
     
350. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);
     
351. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
     
352. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左右輪全部停止
     
353. 
     
354. 
     
355. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
     
356. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
     
357.   }
     
358. 
     
359. int main()//主程序
     
360. {
     
361. while(1)//死循環(huán)
     
362. {
     
363.    if(a==0x14||a==0x15||a==0x54||a==0x55||a==0x64||a==0x65)//如果是就前進(jìn)
     
364. go1();
     
365. if(a==0x16||a==0x17||a==0x56||a==0x57||a==0x66||a==0x67)//如果是就前進(jìn)
     
366. go2();
     
367. if(a==0x18||a==0x19||a==0x58||a==0x59||a==0x68||a==0x69)//如果是就前進(jìn)
     
368. go3();
     
369. if(a==0x1a||a==0x1b||a==0x5a||a==0x5b||a==0x6a||a==0x6b)//如果是就前進(jìn)
     
370. go4();
     
371. if(a==0x1c||a==0x1d||a==0x5c||a==0x5d||a==0x6c||a==0x6d)//如果是就前進(jìn)
     
372. go5();
     
373. if(a==0x1e||a==0x1f||a==0x5e||a==0x5f||a==0x6e||a==0x6f)//如果是就前進(jìn)
     
374. go6();
     
375. 
     
376.    if(a==0x24||a==0x25||a==0x74||a==0x75||a==0x84||a==0x85)//如果是就后退
     
377. hui1();
     
378. if(a==0x26||a==0x27||a==0x76||a==0x77||a==0x86||a==0x87)//如果是就后退
     
379. hui2();
     
380. if(a==0x28||a==0x29||a==0x78||a==0x79||a==0x88||a==0x89)//如果是就后退
     
381. hui3();
     
382. if(a==0x2a||a==0x2b||a==0x7a||a==0x7b||a==0x8a||a==0x8b)//如果是就后退
     
383. hui4();
     
384. if(a==0x2c||a==0x2d||a==0x7c||a==0x7d||a==0x8c||a==0x8d)//如果是就后退
     
385. hui5();
     
386. if(a==0x2e||a==0x2f||a==0x7e||a==0x7d||a==0x8e||a==0x8f)//如果是就后退
     
387. hui6();
     
388. 
     
389. if(a==0x3f)//如果是0x3f就左轉(zhuǎn)
     
390. turnleft();
     
391. if(a==0x4f)//如果是0x4f就右轉(zhuǎn)
     
392. turnright();
     
393. if(a==0x00)//如果是0x00就停止
     
394. down();
     
395. if(a==0xa0)//如果是0xa0車燈打開
     
396. GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);        //打開轉(zhuǎn)向燈
     
397. if(a==0xb0)//如果是0xb0車燈關(guān)閉
     
398. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
     
399. if(a==0xc0)//如果是0xc0蜂鳴器鳴響
     
400. GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);        //打開蜂鳴器
     
401. if(a==0xd0)//如果是0xd0蜂鳴器關(guān)
     
402.    GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);         //關(guān)閉蜂鳴器
     
403. 
     
404. else
     
405. down();
     
406. }
     
407. }
     
408. 
     
409. 
     
410. 
     
411. void (unsigned char DataToSend)  //串口中斷服務(wù)程序
     
412. {   
     
413. //   USART_SendData(USART1, (unsigned char) DataToSend);
     
414. //   a= ;//讀取單片機(jī)串口接受的藍(lán)牙模塊發(fā)送的數(shù)據(jù)
     
415.    a = DataToSend;
     
416. }
     
417. 
     
418. 
     
419. 
     
420. 
     
421. /*
     
422. 
     
423. 硬件鏈接：
     
424. 左電機(jī)控制端口：PA3、PA4
     
425. 右電機(jī)控制端口：PA1、PA2            
     
426. */
     
427. 
     
428. #include "stm32f10x.h"//聲明頭文件
     
429. #include "stm32f10x_exti.h"
     
430. #include "stm32f10x_gpio.h"
     
431. #include "stm32f10x_rcc.h"
     
432. #include "stm32f10x_usart.h"
     
433. 
     
434. 
     
435. #define uchar unsigned char//宏定義
     
436. #define uint unsigned int//宏定義
     
437. #define AA 35//左輪速度調(diào)節(jié)值
     
438. #define BB 35//右輪速度調(diào)節(jié)值
     
439. 
     
440. uchar a=0;//定義一個變量a，用來讀取串口的數(shù)據(jù)
     
441. 
     
442. /*有參數(shù)延時函數(shù)*/
     
443. void delay(__IO uint32_t nCount)
     
444. {
     
445.   for (; nCount != 0; nCount--);
     
446. }
     
447. 
     
448. 
     
449. unsigned int temp=0;
     
450. unsigned char rebuf[5];
     
451. unsigned int start=0;
     
452. 
     
453. void GPIO_DengConfiguration()
     
454. {
     
455.     GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
     
456. 
     
457.     /* 初始化LED的GPIO管腳，配置為推挽輸出 */         //設(shè)置端口
     
458.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;         //車燈GPIO_Pin12,13,14端口 15蜂鳴器端口
     
459. //設(shè)置對端口的模式
     
460.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;         //設(shè)置為 推挽(Push-Pull)輸出
     
461. //
     
462.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;         //最大輸出速度為50MHz
     
463. 
     
464.     GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
     
465. }
     
466. 
     
467. 
     
468. 
     
469. 
     
470. //前進(jìn)子程序
     
471. void go1()         
     
472.   {
     
473.     GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
     
474. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); //左邊輪子正轉(zhuǎn)
     
475. delay(AA);
     
476. 
     
477. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //關(guān)閉左邊輪子
     
478. 
     
479. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
     
480. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子正轉(zhuǎn)
     
481. delay(BB);
     
482. 
     
483. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);  //關(guān)閉右邊輪子
     
484. 
     
485. delay(500000);
     
486. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
     
487. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
     
488. 
     
489.   }
     
490. 
     
491.   
     
492. //前進(jìn)子程序
     
493. void go2()
     
494.   {
     
495.     GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
     
496. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); //左邊輪子正轉(zhuǎn)
     
497. delay(AA);
     
498. 
     
499. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //關(guān)閉左邊輪子
     
500. 
     
501. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
     
502. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子正轉(zhuǎn)
     
503. delay(BB);
     
504. 
     
505. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);  //關(guān)閉右邊輪子
     
506. 
     
507. delay(400000);
     
508. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
     
509. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
     
510. 
     
511.   }
     
512. 
     
513. //前進(jìn)子程序
     
514. void go3()
     
515.   {
     
516.     GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
     
517. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); //左邊輪子正轉(zhuǎn)
     
518. delay(AA);
     
519. 
     
520. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //關(guān)閉左邊輪子
     
521. 
     
522. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
     
523. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子正轉(zhuǎn)
     
524. delay(BB);
     
525. 
     
526. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);  //關(guān)閉右邊輪子
     
527. 
     
528. delay(300000);
     
529. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
     
530. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);         //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
     
531. 
     
532.   }
     
533. 
     
534. //前進(jìn)子程序
     
535. void go4()
     
536.   {
     
537.     GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
     
538. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); //左邊輪子正轉(zhuǎn)
     
539. delay(AA);
     
540. 
     
541. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //關(guān)閉左邊輪子
     
542. 
     
543. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
     
544. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子正轉(zhuǎn)
     
545. delay(BB);
     
546. 
     
547. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);  //關(guān)閉右邊輪子
     
548. 
     
549. delay(200000);
     
550. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
     
551. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
     
552. 
     
553.   }
     
554. 
     
555. //前進(jìn)子程序
     
556. void go5()
     
557.   {
     
558.     GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
     
559. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); //左邊輪子正轉(zhuǎn)
     
560. delay(AA);
     
561. 
     
562. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //關(guān)閉左邊輪子
     
563. 
     
564. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
     
565. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子正轉(zhuǎn)
     
566. delay(BB);
     
567. 
     
568. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);  //關(guān)閉右邊輪子
     
569. 
     
570. delay(100000);
     
571. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
     
572. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
     
573. 
     
574.   }
     
575. 
     
576. 
     
577. //前進(jìn)子程序
     
578. void go6()
     
579.   {
     
580.     GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
     
581. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); //左邊輪子正轉(zhuǎn)
     
582. delay(AA);
     
583. 
     
584. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //關(guān)閉左邊輪子
     
585. 
     
586. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
     
587. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子正轉(zhuǎn)
     
588. delay(BB);
     
589. 
     
590. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);  //關(guān)閉右邊輪子
     
591. 
     
592. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
     
593. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
     
594. 
     
595.   }
     
596. 
     
597. //小車后退的子程序
     
598. void hui1()
     
599.    {
     
600. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子倒轉(zhuǎn)
     
601. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
     
602. delay(AA);
     
603. 
     
604. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); //關(guān)閉左邊輪子
     
605. 
     
606.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);         //右邊輪子倒轉(zhuǎn)
     
607. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);         
     
608. delay(BB);
     
609. 
     
610.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);  //關(guān)閉右邊輪子
     
611.    delay(500000);
     
612. 
     
613.            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
     
614. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
     
615. 
     
616.    }
     
617. 
     
618. //小車后退的子程序
     
619. void hui2()
     
620.    {
     
621. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子倒轉(zhuǎn)
     
622. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
     
623. delay(AA);
     
624. 
     
625. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); //關(guān)閉左邊輪子
     
626. 
     
627.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);         //右邊輪子倒轉(zhuǎn)
     
628. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);         
     
629. delay(BB);
     
630. 
     
631.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);  //關(guān)閉右邊輪子
     
632.    delay(400000);
     
633. 
     
634.            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
     
635. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);   //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
     
636. 
     
637.    }
     
638.    
     
639. //小車后退的子程序
     
640. void hui3()
     
641.    {
     
642. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子倒轉(zhuǎn)
     
643. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
     
644. delay(AA);
     
645. 
     
646. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); //關(guān)閉左邊輪子
     
647. 
     
648.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);         //右邊輪子倒轉(zhuǎn)
     
649. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);         
     
650. delay(BB);
     
651. 
     
652.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);  //關(guān)閉右邊輪子
     
653.    delay(300000);
     
654. 
     
655.            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
     
656. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
     
657. 
     
658.    }  
     
659.          
     
660.   //小車后退的子程序
     
661. void hui4()
     
662.    {
     
663. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子倒轉(zhuǎn)
     
664. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
     
665. delay(AA);
     
666. 
     
667.     GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); //關(guān)閉左邊輪子
     
668. 
     
669.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);         //右邊輪子倒轉(zhuǎn)
     
670. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);         
     
671. delay(BB);
     
672. 
     
673.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);  //關(guān)閉右邊輪子
     
674.    delay(200000);
     
675. 
     
676.            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
     
677. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
     
678. 
     
679.    }
     
680.    
     
681.    //小車后退的子程序
     
682. void hui5()
     
683.    {
     
684. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子倒轉(zhuǎn)
     
685. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
     
686. delay(AA);
     
687. 
     
688. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); //關(guān)閉左邊輪子
     
689. 
     
690.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);         //右邊輪子倒轉(zhuǎn)
     
691. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);         
     
692. delay(BB);
     
693. 
     
694.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);  //關(guān)閉右邊輪子
     
695.    delay(100000);
     
696. 
     
697.            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
     
698. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);   //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
     
699. 
     
700.    }
     
701.    
     
702.    //小車后退的子程序
     
703. void hui6()
     
704.    {
     
705. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子倒轉(zhuǎn)
     
706. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
     
707. delay(AA);
     
708. 
     
709. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); //關(guān)閉左邊輪子
     
710. 
     
711.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);         //右邊輪子倒轉(zhuǎn)
     
712. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);         
     
713. delay(BB);
     
714. 
     
715.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);  //關(guān)閉右邊輪子
     
716.   
     
717. 
     
718.            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
     
719. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
     
720. 
     
721.    }  
     
722. 
     
723. 
     
724. //小車左轉(zhuǎn)彎子程序   
     
725. void turnleft()
     
726.      {
     
727. GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);//轉(zhuǎn)向燈打開
     
728. 
     
729. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
     
730. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子正轉(zhuǎn)
     
731.   
     
732.   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
     
733.   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子停止
     
734. delay(AA);
     
735. 
     
736. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //左邊輪子停止
     
737. delay(250000);
     
738. 
     
739. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
     
740. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈  
     
741. 
     
742. }
     
743. 
     
744. 
     
745. //小車右轉(zhuǎn)彎子程序
     
746. void turnright()
     
747. {
     
748. GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);//轉(zhuǎn)向燈打開
     
749.   
     
750. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
     
751. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子停止
     
752.   
     
753.   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
     
754.   GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子正轉(zhuǎn)
     
755. delay(BB);
     
756. 
     
757. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);  //右邊輪子停止
     
758. delay(250000);
     
759. 
     
760. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
     
761. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈  
     
762. 
     
763. }
     
764. 
     
765. 
     
766. //停止子程序
     
767. void down()
     
768.   {
     
769. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
     
770. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);
     
771. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
     
772. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左右輪全部停止
     
773. 
     
774. 
     
775. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
     
776. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
     
777.   }
     
778. 
     
779. int main()//主程序
     
780. {
     
781. while(1)//死循環(huán)
     
782. {
     
783.    if(a==0x14||a==0x15||a==0x54||a==0x55||a==0x64||a==0x65)//如果是就前進(jìn)
     
784. go1();
     
785. if(a==0x16||a==0x17||a==0x56||a==0x57||a==0x66||a==0x67)//如果是就前進(jìn)
     
786. go2();
     
787. if(a==0x18||a==0x19||a==0x58||a==0x59||a==0x68||a==0x69)//如果是就前進(jìn)
     
788. go3();
     
789. if(a==0x1a||a==0x1b||a==0x5a||a==0x5b||a==0x6a||a==0x6b)//如果是就前進(jìn)
     
790. go4();
     
791. if(a==0x1c||a==0x1d||a==0x5c||a==0x5d||a==0x6c||a==0x6d)//如果是就前進(jìn)
     
792. go5();
     
793. if(a==0x1e||a==0x1f||a==0x5e||a==0x5f||a==0x6e||a==0x6f)//如果是就前進(jìn)
     
794. go6();
     
795. 
     
796.    if(a==0x24||a==0x25||a==0x74||a==0x75||a==0x84||a==0x85)//如果是就后退
     
797. hui1();
     
798. if(a==0x26||a==0x27||a==0x76||a==0x77||a==0x86||a==0x87)//如果是就后退
     
799. hui2();
     
800. if(a==0x28||a==0x29||a==0x78||a==0x79||a==0x88||a==0x89)//如果是就后退
     
801. hui3();
     
802. if(a==0x2a||a==0x2b||a==0x7a||a==0x7b||a==0x8a||a==0x8b)//如果是就后退
     
803. hui4();
     
804. if(a==0x2c||a==0x2d||a==0x7c||a==0x7d||a==0x8c||a==0x8d)//如果是就后退
     
805. hui5();
     
806. if(a==0x2e||a==0x2f||a==0x7e||a==0x7d||a==0x8e||a==0x8f)//如果是就后退
     
807. hui6();
     
808. 
     
809. if(a==0x3f)//如果是0x3f就左轉(zhuǎn)
     
810. turnleft();
     
811. if(a==0x4f)//如果是0x4f就右轉(zhuǎn)
     
812. turnright();
     
813. if(a==0x00)//如果是0x00就停止
     
814. down();
     
815. if(a==0xa0)//如果是0xa0車燈打開
     
816. GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);        //打開轉(zhuǎn)向燈
     
817. if(a==0xb0)//如果是0xb0車燈關(guān)閉
     
818. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
     
819. if(a==0xc0)//如果是0xc0蜂鳴器鳴響
     
820. GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);        //打開蜂鳴器
     
821. if(a==0xd0)//如果是0xd0蜂鳴器關(guān)
     
822.    GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);         //關(guān)閉蜂鳴器
     
823. 
     
824. else
     
825. down();
     
826. }
     
827. }
     
828. 
     
829. 
     
830. 
     
831. void (unsigned char DataToSend)  //串口中斷服務(wù)程序
     
832. {   
     
833. //   USART_SendData(USART1, (unsigned char) DataToSend);
     
834. //   a= ;//讀取單片機(jī)串口接受的藍(lán)牙模塊發(fā)送的數(shù)據(jù)
     
835.    a = DataToSend;
     
836. }
     
837. 
     
838. 
     

復(fù)制代碼

---

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