智能小車超聲波紅外壁障沒有合適的程序

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msn555

發(fā)布時(shí)間: 2018-8-25 10:48

正文摘要:

小車由小白做到現(xiàn)在從L298N 到單片機(jī)程序的考入經(jīng)歷了很多也學(xué)習(xí)了很多最好的就是小車開關(guān)打開后能自己走了可是紅外的程序又不好用是不是我應(yīng)該一步步來&nb ...

回復(fù)

ID:164602 發(fā)表于 2018-8-27 09:02

第一：單片機(jī)應(yīng)用中，什么是合適的程序？能發(fā)揮硬件性能的程序，就是適合的。你不說你的配件，只要合適的程序是不可能有的。
第二：我有一個(gè)，你可以參考。/*
簡易小車。51單片機(jī)最小系統(tǒng)板，L298N帶動兩個(gè)電機(jī)，12V電機(jī)電源，L298N自帶5V邏輯電源，
供板子使用。
超聲波測距HC-SR04，用舵機(jī)SG90使它轉(zhuǎn)動探測。
目標(biāo)：壁障；
*/
#include <reg51.h>
#include <intrins.h>

sbit ZLDJ10=P2^3;//直流電機(jī)的控制口
sbit ZLDJ11=P2^2;
sbit ZLDJ20=P2^1;
sbit ZLDJ21=P2^0;

sbit RX=P2^6;//超聲波測距HC-SR04數(shù)據(jù)口Echo
sbit TX=P2^5;//超聲波測距HC-SR04數(shù)據(jù)口Trig

sbit DJ=P2^7;//SG90舵機(jī)的數(shù)據(jù)口

bit flag=0;
unsigned int  time=0;
unsigned int  timer=0;
unsigned long S=0;
unsigned long SPD[5]={5000,5000,5000,5000,5000};

unsigned char GT,DT;

void Delay10ms(unsigned int c);
void Delay50us(unsigned int c);

void DJZD (void);
void SG90 (void);
void Conut(void);
void CSBCJ(void);

void main(void)
{
TMOD=0x11;//設(shè)T0、T1為方式1，GATE=0；
TH0=0;
TL0=0;
TH1=0xf8;
TL1=0x30;
ET0=1;
ET1=1;
EA=1;
TR1=1;

GT=30;DT=350;DJ=0;
DJZD();

TC();

RX=1;
TX=0;
Delay10ms(500);
RX=0;
while(1)
{
CSBCJ();
SPD[2]=S;
if((S>=2500)||flag==1)
{
KZXCYD();
}
if (S<=2500)
{
ZL();
}
}
}

void Conut(void)
{
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S= (long)(time*0.17);
}

void zd1() interrupt 1
{
flag=1;
}

void  zd3()  interrupt 3
{
TH1=0xf8;
TL1=0x30;
timer++;
if(timer>=100)
{
timer=0;
TX=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TX=0;
}
}

void CSBCJ(void)
{
while(!RX);
TR0=1;
while(RX);
TR0=0;
Conut();
}

void SG90(void)
{
flag=0;
GT=10;DT=390;DJZD ();
CSBCJ();
if ((flag==0)&&(S<=2500))
{
SPD[0]=S;
}
else
{
SPD[0]=5000;
}
flag=0;
GT=20;DT=380;DJZD ();
CSBCJ();
if ((flag==0)&&(S<=2500))
{
SPD[1]=S;
}
else
{
SPD[1]=5000;
}
flag=0;
GT=30;DT=370;DJZD ();
CSBCJ();
if ((flag==0)&&(S<=2500))
{
SPD[2]=S;
}
else
{
SPD[2]=5000;
}
flag=0;
GT=40;DT=360;DJZD ();
CSBCJ();
if ((flag==0)&&(S<=2500))
{
SPD[3]=S;
}
else
{
SPD[3]=5000;
}
flag=0;
GT=50;DT=350;DJZD ();
CSBCJ();
if ((flag==0)&&(S<=2500))
{
SPD[4]=S;
}
else
{
SPD[4]=5000;
}
flag=0;
GT=10;DT=390;DJZD ();
CSBCJ();
if ((flag==0)&&(S<=2500))
{
SPD[0]=S;
}
else
{
SPD[0]=5000;
}
flag=0;
GT=20;DT=380;DJZD ();
CSBCJ();
if ((flag==0)&&(S<=2500))
{
SPD[1]=S;
}
else
{
SPD[1]=5000;
}
flag=0;
GT=30;DT=370;DJZD ();
CSBCJ();
if ((flag==0)&&(S<=2500))
{
SPD[2]=S;
}
else
{
SPD[2]=5000;
}
flag=0;
GT=30;DT=370;DJZD ();
Delay10ms(5);
}

void DJZD (void)
{
unsigned char i;
for (i=0;i<75;i++)
{
DJ=1;
Delay50us(GT);
DJ=0;
Delay50us(DT);
}
DJ=0;
}

void Delay10ms(unsigned int c)
{
unsigned char a,b;
for(c;c>0;c--)
{
for(b=44;b>0;b--)
{
for (a=112;a>0;a--)
{
}
}
}
}

void Delay50us(unsigned int c)
{
unsigned char a;
for(c;c>0;c--)
{
for (a=19;a>0;a--)
{
}
}
}

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