lfc315 發(fā)表于 2019-5-17 14:29
你的藍(lán)牙模塊在哪？

藍(lán)牙加在了TXD和RXD，這個(gè)圖是還沒(méi)有加的

#include "stc15.h"       
#include <intrins.h>
sbit RX1=P2^0;          //小車(chē)左側(cè)超聲波HC-SR04接收端
sbit TX1=P2^1;                 //發(fā)送端  
sbit RX2=P2^2;                  
sbit TX2=P2^3;                  
sbit RX3=P2^4;                  
sbit TX3=P2^5;
//定義小車(chē)驅(qū)動(dòng)模塊輸入IO口
unsigned char bluetoothdata;
sbit P3_1=P3^1;
sbit P3_0=P3^0;
sbit IN1=P1^3;
sbit IN2=P1^4;
sbit IN3=P1^5;
sbit IN4=P1^6;
sbit ENA=P1^2;
sbit ENB=P1^7;
unsigned int i,cycle=0,T=2048;
void delay_long(unsigned int time)
{
        unsigned int i;
        unsigned int j;
        for(i = 0 ; i < time ; i++)
        {
                for(j = 0; j < 500; j++);
        }
}
/**********z秒延時(shí)函數(shù)**********/
void delay(unsigned int z)
{
        unsigned int x,y;
        for(x=z;x>0;x--)
        for(y=110;y>0;y--);
}
/********微妙延時(shí)*********/
void delay_us(unsigned int aa)
{
        while(aa--);
}
void run()//前進(jìn)
{
                IN1=1;//反轉(zhuǎn)
                IN2=0;
                IN3=0;//正轉(zhuǎn)
                IN4=1;
        for(i=0;i<200;i++)
                {
                        delay(10);//PWI占空比為50％，修改延時(shí)調(diào)整PI脈沖
                        ENA=~ENA;
                        ENB=~ENB;
                }
}
void Backoff()//后退
{
               
        IN1=0;//正轉(zhuǎn)
                IN2=1;
                IN3=1;//反轉(zhuǎn)
                IN4=0;
        for(i=0;i<200;i++)
                {
                        delay(8);//PWI占空比為50％，修改延時(shí)調(diào)整PI脈沖
                ENA=~ENA;
                ENB=~ENB;
                }
}
void rightrun()//左轉(zhuǎn)
{
                IN1=0;//制動(dòng)
                IN2=0;
                IN3=0;//正轉(zhuǎn)
                IN4=1;
        for(i=0;i<200;i++)
                {
                        delay(8);//PWI占空比為50％，修改延時(shí)調(diào)整PI脈沖
                ENA=~ENA;
                ENB=~ENB;
                }
}
void leftrun()//右轉(zhuǎn)
{
                IN1=1;//反轉(zhuǎn)
                IN2=0;
                IN3=0;//制動(dòng)
                IN4=0;
        for(i=0;i<200;i++)
                {
                        delay(8);//PWI占空比為50％，修改延時(shí)調(diào)整PI脈沖
                ENA=~ENA;
                ENB=~ENB;
                }
}
void stoprun()//停止
{
                IN1=0;//制動(dòng)
                IN2=0;
                IN3=0;//正轉(zhuǎn)
                IN4=0;
                for(i=0;i<200;i++)
                {
                delay(10);//PWI占空比為50％，修改延時(shí)調(diào)整PI脈沖
                ENA=0;
                ENB=0;
                }
}
unsigned int  time=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
        void delay_1ms(unsigned char x)          //1ms延時(shí)函數(shù),100ms以?xún)?nèi)可用
        {
        unsigned char i;
        while(x--)
        for(i=124;i>0;i--);
        }
/********************************************************/
void Automatic_following()
{
        TX1=1;                                 //開(kāi)啟超聲波1探測(cè)
         delay_1ms(1);
         TX1=0;
     while(!RX1);                //當(dāng)RX1為零時(shí)等待
         TR0=1;                            //開(kāi)啟計(jì)數(shù)
         while(RX1);                //當(dāng)RX1為1計(jì)數(shù)并等待
         TR0=0;                                //關(guān)閉計(jì)數(shù)
         time=TH0*256+TL0;
         TH0=0;
         TL0=0;                          
         S1=(time*1.7)/100;    //算出來(lái)是CM       
         TX2=1;
         delay_1ms(1);
         TX2=0;
    while(!RX2);                //當(dāng)RX2為零時(shí)等待
         TR0=1;                            //開(kāi)啟計(jì)數(shù)
         while(RX2);                //當(dāng)RX2為1計(jì)數(shù)并等待
         TR0=0;                                //關(guān)閉計(jì)數(shù)
         time=TH0*256+TL0;
         TH0=0;
         TL0=0;                                                                         
         S2=(time*1.7)/100;     //算出來(lái)是CM                                       
         TX3=1;
         delay_1ms(1);
         TX3=0;         
         while(!RX3);                //當(dāng)RX3為零時(shí)等待
                 TR0=1;                            //開(kāi)啟計(jì)數(shù)
                 while(RX3);                //當(dāng)RX3為1計(jì)數(shù)并等待
                 TR0=0;                                //關(guān)閉計(jì)數(shù)
                 time=TH0*256+TL0;
                 TH0=0;
                 TL0=0;                                         
                 S3=(time*1.7)/100;     //算出來(lái)是CM
                if(S1>15&&S1<120&&S1<S3)
//                if((S1>15&&S1<120&&S2>120&&S3>120)||(S1>15&&S1<120&&S2<120&&S2>15&&S3>120)||(S1<S2<S3))
                {
                        rightrun();//左轉(zhuǎn)
                }
          else if(S3>15&&S3<120&&S3<S1)
//                else if((S3>15&&S3<120&&S1>120&&S2>120)||(S3>15&&S3<120&&S1>120&&S2<120&&S2<15)||(S3<S2<S3))
                {
                   leftrun();        //右轉(zhuǎn)               
                }       
                else if((S2<120&&S2>15)||S1==S3&&S1>15&&S1<120)
//                else if((S2<120&&S2>15&&S1>120&&S3>120)||(S1<120&&S1>15&&S2<120&&S2>15&&S3<120&&S3>15&&S1==S3)||(S2<S1&&S2<S3))
                {
           run();
                }                         
                else if(S1<5||S2<5||S3<5)
                {
                Backoff();       
                }
                else
                 {       
                        stoprun();
                 }                  
}
void Uart1_Init()//串口1初始化9600波特率11.0592MHz
{
        PCON &= 0x7F;//設(shè)置波特率不加倍,即SMOD=0;
        SCON = 0x50; //設(shè)置8位UART,波特率可變,允許串行接收
        AUXR |= 0x40;//定時(shí)器1時(shí)鐘為1T
        AUXR &= 0xFE;//串口1選擇定時(shí)器1為波特率發(fā)生器,即S1ST2=0;
        TMOD &= 0x0F;//清除定時(shí)器1模式位
        TMOD |= 0x20;//設(shè)定定時(shí)器1為8位自動(dòng)重裝方式工作方式2
        TL1 = 0xDC;  //設(shè)定定時(shí)初值
        TH1 = 0xDC;  //設(shè)定定時(shí)器重裝值
        ET1 = 0;     //禁止定時(shí)器1中斷
        TR1 = 1;     //啟動(dòng)定時(shí)器1
        EA = 1;      //開(kāi)總中斷
        ES = 1;      //開(kāi)串口中斷
}
/********************************************************/
      void timer0() interrupt 1                  //T0中斷
  {
   
  }
void usart_receive(void) interrupt 4 //串口中斷程序
{

        if(RI == 1)//收到字符
        {
                RI = 0;//軟件清零
                bluetoothdata = SBUF;//讀取數(shù)據(jù)
        }

       if(TI == 1)//發(fā)送數(shù)據(jù)
        {
                TI = 0;//清零
        }

}
void  usart_service()
{
        switch(bluetoothdata)
        {
                case '1':run();break;
                case '2':leftrun();break;
                case '3':rightrun();break;
                case '4':Backoff();break;
                case '5':stoprun();break;
                case '6':Automatic_following();break;
        }
}
/*********************************************************
**********************************************************/

        void  main(void)
{
                P1M1=0x00;
                P1M0=0x00;
                P2M1=0x00;
                P2M0=0x00;
    TMOD=0x11;                   //設(shè)T0為方式1，GATE=1；
        TH0=0;
        TL0=0;         
        TH1=(65536-1000)/256;         //1ms定時(shí)
        TL1=(65536-1000)%256;
        ET0=1;             //允許T0中斷
        ET1=1;                           //允許T1中斷
        TR1=1;                           //開(kāi)啟定時(shí)器
        EA=1;                           //開(kāi)啟總中斷
        Uart1_Init();//串口1初始化9600波特率11.0592MHz
        P0=0x00;
                ENA=0;
                ENB=0;
        while(1)
        {
                usart_service();
        }
}

你的藍(lán)牙模塊在哪？