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五線四相步進(jìn)電機(jī)，求一個控制程序（實(shí)物見圖）

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發(fā)布時間: 2019-7-22 10:13

正文摘要:

電路應(yīng)該是這樣連的吧？

回復(fù)

ID:188389 發(fā)表于 2019-8-27 21:51


/* 兩個ULN2003驅(qū)動兩個5線4相步進(jìn)電機(jī) */


/*  步進(jìn)電機(jī)四相端口*/
#define pMotor_A_A_Init()                        GPIO_Init(GPIOC,GPIO_PIN_7,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_A_B_Init()                        GPIO_Init(GPIOC,GPIO_PIN_6,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_A_C_Init()                        GPIO_Init(GPIOC,GPIO_PIN_5,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_A_D_Init()                        GPIO_Init(GPIOC,GPIO_PIN_3,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)

#define pMotor_B_A_Init()                        GPIO_Init(GPIOD,GPIO_PIN_0,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_B_B_Init()                        GPIO_Init(GPIOD,GPIO_PIN_2,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_B_C_Init()                        GPIO_Init(GPIOD,GPIO_PIN_3,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_B_D_Init()                        GPIO_Init(GPIOD,GPIO_PIN_4,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)

                                                 /*  A   AB   B    BC   C    CD   D    DA  */
uint8_t Beat_A_Code[8] = {0x80,0xC0,0x40,0x60,0x20,0x28,0x08,0x88}; //步進(jìn)電機(jī)A四相八拍驅(qū)動

                                                 /*  A   AB   B    BC   C    CD   D    DA  */
uint8_t Beat_B_Code[8] = {0x01,0x05,0x04,0x0C,0x08,0x18,0x10,0x11}; //步進(jìn)電機(jī)B四相八拍驅(qū)動

int16_t motor_A_Beats = 0;
int16_t motor_B_Beats = 0;
uint8_t index_A = 0;
uint8_t index_B = 0;

#pragma vector=0x19
__interrupt void TIM4_UPD_OVF_IRQHandler(void) //定時中斷 1ms
{

        /* 步進(jìn)電機(jī)A轉(zhuǎn)動控制流量值大于4L */
        if(motor_A_Beats != 0)
        {
                if(motor_A_Beats > 0)                //正轉(zhuǎn)
                {
                        index_A++;
                        index_A &= 0x07;
                        motor_A_Beats--;
                }
                else                                            //反轉(zhuǎn)
                {
                        index_A--;
                        index_A &= 0x07;
                        motor_A_Beats++;
                }
                temp0 = GPIOC->ODR;
                temp0 &= 0x17;
                temp0 |= Beat_A_Code[index_A];
                GPIOC->ODR = temp0;
        }
        else
        {
                GPIOC->ODR &= 0x17;
        }

        /* 步進(jìn)電機(jī)B轉(zhuǎn)動控制流量值小于等于4L */
        if(motor_B_Beats != 0)
        {
                if(motor_B_Beats > 0)                //正轉(zhuǎn)
                {
                        index_B++;
                        index_B &= 0x07;
                        motor_B_Beats--;
                }
                else                                                //反轉(zhuǎn)
                {
                        index_B--;
                        index_B &= 0x07;
                        motor_B_Beats++;
                }
                temp2  = GPIOD->ODR;
                temp2 &= 0xE2;
                temp2 |= Beat_B_Code[index_B];

                GPIOD->ODR = temp2;
        }
        else
        {
                GPIOD->ODR &= 0xE2;
        }

        TIM4_ClearITPendingBit(TIM4_IT_UPDATE);
}
ID:188389 發(fā)表于 2019-8-27 21:47

/* 兩個ULN2003驅(qū)動兩個5線4相步進(jìn)電機(jī) */

/*  步進(jìn)電機(jī)四相端口*/
#define pMotor_A_A_Init()                        GPIO_Init(GPIOC,GPIO_PIN_7,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_A_B_Init()                        GPIO_Init(GPIOC,GPIO_PIN_6,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_A_C_Init()                        GPIO_Init(GPIOC,GPIO_PIN_5,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_A_D_Init()                        GPIO_Init(GPIOC,GPIO_PIN_3,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)

#define pMotor_B_A_Init()                        GPIO_Init(GPIOD,GPIO_PIN_0,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_B_B_Init()                        GPIO_Init(GPIOD,GPIO_PIN_2,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_B_C_Init()                        GPIO_Init(GPIOD,GPIO_PIN_3,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_B_D_Init()                        GPIO_Init(GPIOD,GPIO_PIN_4,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)

                                                 /*  A   AB   B    BC   C    CD   D    DA  */
uint8_t Beat_A_Code[8] = {0x80,0xC0,0x40,0x60,0x20,0x28,0x08,0x88}; //步進(jìn)電機(jī)A四相八拍驅(qū)動

                                                 /*  A   AB   B    BC   C    CD   D    DA  */
uint8_t Beat_B_Code[8] = {0x01,0x05,0x04,0x0C,0x08,0x18,0x10,0x11}; //步進(jìn)電機(jī)B四相八拍驅(qū)動

int16_t motor_A_Beats = 0;
int16_t motor_B_Beats = 0;
uint8_t index_A = 0;
uint8_t index_B = 0;

#pragma vector=0x19
__interrupt void TIM4_UPD_OVF_IRQHandler(void) //定時中斷 1ms
{

        /* 步進(jìn)電機(jī)A轉(zhuǎn)動控制流量值大于4L */
        if(motor_A_Beats != 0)
        {
                if(motor_A_Beats > 0)                //正轉(zhuǎn)
                {
                        index_A++;
                        index_A &= 0x07;
                        motor_A_Beats--;
                }
                else                                            //反轉(zhuǎn)
                {
                        index_A--;
                        index_A &= 0x07;
                        motor_A_Beats++;
                }
                temp0 = GPIOC->ODR;
                temp0 &= 0x17;
                temp0 |= Beat_A_Code[index_A];
                GPIOC->ODR = temp0;
        }
        else
        {
                GPIOC->ODR &= 0x17;
        }

        /* 步進(jìn)電機(jī)B轉(zhuǎn)動控制流量值小于等于4L */
        if(motor_B_Beats != 0)
        {
                if(motor_B_Beats > 0)                //正轉(zhuǎn)
                {
                        index_B++;
                        index_B &= 0x07;
                        motor_B_Beats--;
                }
                else                                                //反轉(zhuǎn)
                {
                        index_B--;
                        index_B &= 0x07;
                        motor_B_Beats++;
                }
                temp2  = GPIOD->ODR;
                temp2 &= 0xE2;
                temp2 |= Beat_B_Code[index_B];

                GPIOD->ODR = temp2;
        }
        else
        {
                GPIOD->ODR &= 0xE2;
        }

        TIM4_ClearITPendingBit(TIM4_IT_UPDATE);
}
ID:603085 發(fā)表于 2019-8-25 15:48
我的這一個是用uln2003驅(qū)動電路的
  1. #include <reg52.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. sbit jia_key=P3^7;         //定義加鍵
  4. sbit jian_key=P3^6;          //定義減鍵
  5. sbit zf_key=P3^5;          //定義正反鍵
  6. //sbit dula=P2^6;                  //數(shù)碼管段選端定義
  7. //sbit wela=P2^7;                  //數(shù)碼管位選端定義
  8. bit flag=0;                          //定義正反轉(zhuǎn)的
  9. uchar num=0,show_num=2,maichong=4,table_begin=0;
  10. uchar code table1[]={0x01,0x02,0x04,0x08,0x08,0x04,0x02,0x01};        //在從0x01到0x08表示正轉(zhuǎn)，從0x08到0x01表示反轉(zhuǎn)，
  11. uchar code table[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71};//數(shù)碼管顯示數(shù)
  12. void delay(uchar i)        //延時函數(shù)
  13. {
  14.         uchar j,k;
  15.         for(j=i;j>0;j--)
  16.                 for(k=125;k>0;k--);
  17. }
  18. /*void display()
  19. {
  20.         dula=0;
  21.         P0=table[show_num];
  22.         dula=1;
  23.         dula=0;
  24.         wela=0;
  25.         P0=0XFE;
  26.         wela=1;
  27.         wela=0;
  28.         delay(5);
  29.         P0=table[0];
  30.         dula=1;
  31.         dula=0;
  32.         P0=0XFd;
  33.         wela=1;
  34.         wela=0;
  35.         delay(5);
  36. }  */
  37. void key()                //確定按鍵
  38. {
  39.         if(jia_key==0)
  40.         {
  41.                 delay(5);
  42.                 if(jia_key==0)
  43.                 {
  44.                         num++;
  45.                         if(num==4)
  46.                                 num=3;
  47.                         while(jia_key==0);
  48.                 }
  49.         }
  50.         if(jian_key==0)
  51.         {
  52.                 delay(5);
  53.                 if(jian_key==0)
  54.                 {
  55.                         if(num!=0)
  56.                         num--;
  57.                         else
  58.                                 num=0;
  59.                         while(jian_key==0);
  60.                 }
  61.         }
  62.         if(zf_key==0)
  63.         {
  64.                 delay(5);
  65.                 if(zf_key==0)
  66.                 {
  67.                         flag=~flag;
  68.                         while(zf_key==0);
  69.                 }
  70.         }
  71. }
  72. void dispose()                                //對按鍵的處理
  73. {
  74.         switch(num)
  75.         {
  76.                 case 0:
  77.                                 maichong=5;
  78.                                 break;
  79.                 case 1:
  80.                                 maichong=4;
  81.                                 break;
  82.                 case 2:
  83.                                 maichong=3;
  84.                                 break;
  85.                 case 3:
  86.                                 maichong=2;
  87.                                 break;
  88.         }
  89.         if(flag==0)                                         //正反變化的表示
  90.                 table_begin=0;
  91.         else
  92.                 table_begin=4;
  93. }
  94. void qudong()                //驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動，最重要的部分
  95. {
  96.         uchar j;
  97.         for(j=0+table_begin;j<4+table_begin;j++)
  98.         {
  99.                 P0=table1[j];        //控制正反轉(zhuǎn)的
  100.                 delay(maichong*5);//控制速度的
  101.         }
  102. }
  103. void main()                                                                //主函數(shù)
  104. {
  105.         while(1)
  106.         {
  107.                 key();
  108.                 dispose();
  109.                 qudong();
  110.         }
  111. }
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