使用調試模式跟蹤一下，看看到底在哪兒出現問題了。
在硬件初始化之前，需要延時幾百毫秒，等待硬件上電穩定后，再進行硬件初始化。

你I2C通訊測試過么？能通過I2C讀出MPU6050的ID么？你可以看看這篇文章，關于STM32模擬I2C協議控制MPU6050的。

https://blog.csdn.net/qq646497210/article/details/83096361

MPU6050加OLED顯示角度

官方說了FSMC會與IIC有沖突，不能同時開啟，IIC用模擬的應該就能解決了

我也是卡在這，一直自檢失敗，返回值為8，初始的時候MPU也是放平了的，查了好久，卡在這好幾天了，用的STM32F103ZET6改的STM32F103C8T6的程序，之前在ZET6上還是好用的，求解答�。�！

去網上的那個寶店里搜一下MPU6050下載一下程序，只用接4個腳，一個VCC一個GND，兩個接單片機IO口就可以實現MPU6050的初始化以及讀取數據，最好加串口，將讀取的數據通過單片機傳輸到電腦的串口助手上。

這個好難寫啊

MPU6050加OLED顯示角度