貓兔0 發表于 2019-12-24 19:37
這個你得看全部程序，這樣沒辦法回答你啊

#include <reg52.h>
#define Left_moto2_pwm     P0_4    //接驅動模塊ENA 左后輪
#define Right_moto2_pwm    P0_5    //接驅動模塊ENB 右后輪
#define Left_moto_pwm     P1_4    //接驅動模塊ENA 左前輪
#define Right_moto_pwm    P1_5    //接驅動模塊ENB 右前輪
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit P0_4=P0^4;   //定義P0_4
sbit P0_5=P0^5;   //定義P0_5
sbit P1_4=P1^4;   //定義P1_4
sbit P1_5=P1^5;   //定義P1_5
sbit IN1 = P1^2; //為1 左電機反轉  前輪
sbit IN2 = P1^3; //為1 左電機正轉 前輪
sbit IN3 = P1^6; //為1 右電機正轉  前輪
sbit IN4 = P1^7; //為1 右電機反轉  前輪
sbit IN5 = P0^2; //為1 左電機反轉  后輪
sbit IN6 = P0^3; //為1 左電機正轉  后輪
sbit IN7 = P0^6; //為1 右電機正轉  后輪
sbit IN8 = P0^7; //為1 右電機反轉  后輪
bit Right_moto_stop=1;   
bit Left_moto_stop =1;   
int pwm=1;
#define left_motor_go  IN1 = 0, IN2 = 1//左電機正傳
#define left_motor_back  IN1 = 1, IN2 = 0//左電機反轉
#define right_motor_go  IN3 = 0, IN4 = 1//右電機正傳
#define right_motor_back IN3 = 1, IN4 = 0//右電機反轉
#define left_motor2_go  IN5 = 0, IN6 = 1//左電機正傳
#define left_motor2_back IN5 = 1, IN6 = 0//左電機反轉
#define right_motor2_go  IN7 = 0, IN8 = 1//右電機正傳
#define right_motor2_back IN7 = 1, IN8 = 0//右電機反轉
unsigned char pwm_val_left  =0;//變量定義
unsigned char push_val_left =0;// 左電機占空比N/10
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右電機占空比N/10

void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x = z; x > 0; x--)
for(y = 114; y > 0 ; y--);
}
void UART_INIT()    //藍牙初始化
{
SM0 = 0;
SM1 = 1;//串口工作方式1
REN = 1;//允許串口接收               
EA = 1;//開總中斷
ES = 1;//開串口中斷
TMOD = 0x20;//8位自動重裝模式
TH1 = 0xfd;
TL1 = 0xfd;//9600波特率
TR1 = 1;//啟動定時器1
}
     void  run(void) //pwm調速函數
{
     push_val_left  =pwm;  //PWM 調節參數1-10   
  push_val_right =pwm;  //PWM 調節參數1-10   
   if(pwm==10) pwm=0;
  if(pwm==0&&pwm<0) pwm=0;
}

void pwm_out_left_moto(void)    //左側電機調速，調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比
{  
   if(Left_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_left<=push_val_left)
      {  Left_moto_pwm=1;
      Left_moto2_pwm=1;  }
else
       { Left_moto_pwm=0;Left_moto2_pwm=0;   }
if(pwm_val_left>=10)
pwm_val_left=0;
   }
   else { Left_moto_pwm=0;Left_moto2_pwm=0;   }
}

   void pwm_out_right_moto(void)  //右側電機調速
{
  if(Right_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_right<=push_val_right)
      {  Right_moto_pwm=1;
     Right_moto2_pwm=1;    }
else
        {Right_moto_pwm=0;
      Right_moto2_pwm=0;}
if(pwm_val_right>=10)
     pwm_val_right=0;
   }
   else    {Right_moto_pwm=0;Right_moto2_pwm=0; }
}
void timer0()interrupt 1   using 2    //TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號//
{
     TH0=0XF8;   //1Ms定時
  TL0=0X30;
  pwm_val_left++;
  pwm_val_right++;
  pwm_out_left_moto();
  pwm_out_right_moto();
}
void forward()  //小車前進//
{
ET0 = 1;
run();     //pwm 程序
left_motor_go; //左電機前進
right_motor_go; //右電機前進
left_motor2_go; //左電機前進   后輪
right_motor2_go; //右電機前進  后輪
}
void left_go()    //左轉
{
ET0 = 1;
run();
left_motor_back;
right_motor_go;
left_motor2_back;
right_motor2_go;
delay(700);
forward();
}

void right_go()  //右轉
{
ET0 = 1;
run();
delay(50);
right_motor_back;
left_motor_go;
right_motor2_back;
left_motor2_go;
delay(700);
forward();
}
void left()       //小車左轉圈
{
ET0 = 1;
run();
delay(50);
right_motor_go;    //  右電機前進
left_motor_back; // 左電機后退
right_motor2_go;    //  右電機前進
left_motor2_back; // 左電機后退
}

void right()    //小車右轉圈
{
ET0 = 1;
run();
delay(50);
left_motor_go;
right_motor_back;  
left_motor2_go;
right_motor2_back;
}
void back()     //小車后退
{
ET0 = 1;
run();
left_motor_back;
right_motor_back;
left_motor2_back;
right_motor2_back;
}
void stop()     //小車停止
{
ET0 = 0;
P1=0;
P0=0;
}
void UART_SER() interrupt 4     //串口中斷
{
if(RI)
{
  RI = 0;  //清除接收標志
  switch(SBUF)
  {
   case 'g': forward(); break;//前進
   case 'b': back(); break;//后退
   case 'l': left(); break;//左轉圈
   case 'r': right(); break;//右轉圈
   case 's': stop(); break;//停止
   case 'z': left_go(); break;//左轉行駛
    case 'y': right_go(); break;//右轉行駛
   case 'p': pwm++;break;  //加速
   case 'c': pwm--;break;  //減速
  }
}
}
void main()
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XF8;    //1ms定時
  TL0= 0X30;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
UART_INIT();//串口初始化
while(1);
}

小車如不出現打滑的情況下，是不會動的，相互抵制了。應該是右電機向前加力，左電機空不加電就行了。

建議先把轉彎拉出來單獨調試，然后打包成函數。

可能是電機安裝和驅動方向錯誤，拿起來懸空看看先排除一下是不是這個問題

如果要實現轉彎的話  前輪一個輪子不動  一個輪子按照你轉彎的方向轉動就好

驗證是不是抵消的方法建議就先動一邊的輪子，然后看下能不能動

liuyongjun000a 發表于 2019-12-24 21:34
小車如不出現打滑的情況下，是不會動的，相互抵制了。應該是右電機向前加力，左電機空不加電就行了。

3樓是對的，建議你換幾個摩擦力小的輪子，放在光滑的平面上看效果。

liuyongjun000a 發表于 2019-12-24 22:03
你去家附近找找小孩可以驅動的大點的電動四驅車試試就知了，一個輪驅動，車子是向驅動方向，同邊雙驅動也 ...

我的小車能夠單獨的轉圈也能夠單獨的直走，我是想只發送一次指令讓它先轉圈然后再直走。但是它不轉圈然后就直走了，你可能沒明白我的意思。

Li5151 發表于 2019-12-24 21:42
為啥是不會動的��？相互抵制了？？麻煩能具體解釋一下嗎？

你去家附近找找小孩可以驅動的大點的電動四驅車試試就知了，一個輪驅動，車子是向驅動方向，同邊雙驅動也是向驅動方向。錯開一前一后，驅動相反，才會轉圈。

小車如不出現打滑的情況下，是不會動的，相互抵制了。應該是右電機向前加力，左電機空不加電就行了。或者右前通電+左后通電=左前+右后，四個雙雙單邊通電，玩個電動玩具的一看就知道，要不不動，就不就亂動。

liuyongjun000a 發表于 2019-12-24 21:34
小車如不出現打滑的情況下，是不會動的，相互抵制了。應該是右電機向前加力，左電機空不加電就行了。

不會動？？相互抵制了？？麻煩能具體解釋一下嗎？？

liuyongjun000a 發表于 2019-12-24 21:34
小車如不出現打滑的情況下，是不會動的，相互抵制了。應該是右電機向前加力，左電機空不加電就行了。

為啥是不會動的��？相互抵制了？？麻煩能具體解釋一下嗎？

這個你得看全部程序，這樣沒辦法回答你啊