尋跡避障程序

#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit RM1=P0^0;
sbit RM2=P0^1;//右電機

sbit LM1=P0^2;
sbit LM2=P0^3;//左電機

sbit bzh=P2^6;
sbit RAD=P0^6;//紅外接收右電機轉
sbit LBD=P0^7;//紅外接收左電機轉

sbit rs=P3^5;//     LCD的RS  
sbit rw=P3^6;//    LCD的R/W
sbit en=P3^7;//    LCD的E   

void lcd_string(uchar *strpoint);

void delay(uint a)
{ uint b,c;
  for(b=a;b>0;b--)
    for(c=120;c>0;c--);
}
uchar i=0;

void checkbusy()//檢查LCD忙
{      uchar dat;
rs=0;      //rs=1為數據,=0為命令.
rw=1;    //rw=1為讀,=0為寫.
    do
      {
      P1=0x00;
      en=1; //E信號下降沿鎖存DB7~DBO
      dat=P1; //讀入P1的值
      en=0; //鎖存
      dat=0x80 & dat;    //BUSY：1內部在工作，0正常狀態
       }while(!(dat==0x00));rw=0;
}
void sentcom(uchar com)
{ checkbusy(); //檢查Busy
   rs=0;
   en=0;
   P1=com;
   delay(5);
   en=1;
   delay(5);
   en=0;
   }

void sentdata(uchar date) //寫數據
{
  checkbusy();
  rs=1;
  en=0;
  P1=date;
  delay(5);
  en=1;
  delay(5);                                                                                                                 
  en=0;
}



//初始化     LCM  
void     lcd_init()   
    {   

              sentcom(0x38);//功能設置，一次送8位數據，基本指令集   
              sentcom(0x0C);//0000,1100       整體顯示，游標off，游標位置off   
              sentcom(0x01);//0000,0001     清DDRAM   
              sentcom(0x02);//0000,0010     DDRAM地址歸位   
              sentcom(0x80);//1000,0000     設定DDRAM     7位地址000，0000到地址計數器AC   

    }

void lcd_string(char*strpoint)//在當前顯示位置顯示LCD字符串
{      register i=0;
while(strpoint[ i]!=0){
        sentdata(strpoint[ i]);
        i++;
        }
}
void  stop()
{
     lcd_init();
  sentcom(0x80);
  lcd_string("現代創新實訓室 ");//C編譯系統本省也具有轉換功能，所以也可以這樣寫
  sentcom(0x90);
  lcd_string("尋跡避障一體小車");                           
  sentcom(0x88);
  lcd_string("--指導：");                           
  sentcom(0x98);
  lcd_string("--設計： ");
}
void  tracing()
{
  sentcom(0x80);
  lcd_string("現代創新實訓室 ");
  sentcom(0x90);
  lcd_string("--指導：");                              
  sentcom(0x88);
  lcd_string("--設計：  ");                          
  sentcom(0x98);
  lcd_string("  小車尋跡中---");
}
void  bypass()
{
  sentcom(0x80);
  lcd_string("現代創新實訓室 ");
  sentcom(0x90);
  lcd_string("--指導：");                              
  sentcom(0x88);
  lcd_string("--設計：  ");                          
  sentcom(0x98);
  lcd_string("  小車避障中---");
}
void find()
{tracing();
  while(bzh==1)
{      if(LBD&&RAD==1)
           {      
               RM1=1;LM1=1;
               RM2=0;LM2=0;
               }     
         if(RAD==0)
           {                    
               RM1=0;LM1=1;
               RM2=0;LM2=0;
               if(LBD==0)
                   {
                       RM1=1;LM1=1;
                   RM2=0;LM2=0;
                       delay(i);     
                      }
           }                                                                  
        if(LBD==0)
          {      
               RM1=1;LM1=0;
               RM2=0;LM2=0;
               if(RAD==0)
                      {
                             RM1=1;LM1=1;
                             RM2=0;LM2=0;
                             delay(i);
                      }     
           }
    }        
}         
void bizhan()
{    bypass();
if(bzh==0)
        {     
               RM1=1;LM1=0;
               RM2=0;LM2=1;
               delay(100);
        }
}
void main()
{  stop();
delay(2000);      
   while(1)
{
    find();
bizhan();
}            
}
來自基于51單片機制作的避障尋跡小車

你搜一下，論壇有一堆可參考

基于51單片機制作的避障尋跡小車
http://www.zg4o1577.cn/bbs/dpj-210555-1.html

尋跡避障小車電路、程序、電路分析、設計下載
http://www.zg4o1577.cn/bbs/dpj-78319-1.html