先貼代碼或說明一下這主從系統已經實現了什么功能

1：增加兩個按鍵，分別用于控制正轉和反轉（如果現有按鍵空置，可以直接用上）
2：必須了解雙機通訊的協議，增加程序進行相應的控制。