單純設置兩輪的控制輸入無法保證輸出一致，機械上阻力也不一樣，我覺得可以先嘗試左右輪速閉環，速度一致，然后嘗試用角速度反饋補償偏航。

首先選硬件，就應該找兩個一致性比較好的TT電機，我覺得那種金屬齒輪的藍色的就比黃色的好得多。
其次，程序有點問題，你看218行，怎么能在時間中斷中運行函數啊，測測車的左右偏差比例定義成宏，比如左偏25%，那左3個波走一下，右4個走一下。像是你已經定義了直行程序必然有個 if(pwm_val_left<XXX)你就把XXX乘以（1-25%），討厭的是這個比例隨著車速和電源變化，所以我一般還加個測電壓的板子，把電壓也作為參數。

wc86110 發表于 2022-10-22 13:27
調試到兩輪無差速不就走直線了么，如按樓主的改法會犧牲掉左右轉向功能

該怎么調呢，求個方法

調試到兩輪無差速不就走直線了么，如按樓主的改法會犧牲掉左右轉向功能

因為l298n直接接電源3接3.7v電池，所以用的pwm讓車子速度減下來