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發(fā)布時(shí)間: 2022-11-28 00:55
正文摘要:mpu6050 z軸數(shù)據(jù)漂移算是老生常談的問題了,可能幾分鐘飄個(gè)1-2°,這個(gè)完全可以接受,但是我現(xiàn)在觀察到的現(xiàn)象已經(jīng)不能用漂移來(lái)形容了: 1、傳感器裝在小車上,直接用的pcb作為小車底盤,陀螺儀電路就做在pcb上,電 ... |
破案了,果然是電機(jī)振動(dòng)的原因 太坑人了,現(xiàn)在考慮能不能自己用算法解決這個(gè)問題。。。。。。 |
dasSpieler 發(fā)表于 2022-12-1 22:47 能啊,擬合一下唄 |
抖動(dòng)引起的 ,換算法。 |
dasSpieler 發(fā)表于 2022-11-28 20:21 沒有做過卡爾曼濾波,感覺有點(diǎn)復(fù)雜,水平有限,看不懂 但是,論壇的上的平衡小車都是有卡爾曼濾波的,我相信是可以的 滑窗濾波其實(shí)效果跟平均值濾波都是差不多不的,好不了多少的 你需要更加復(fù)雜的濾波算法 卡爾曼濾波或者是IIR濾波 |
用錫紙一面貼透明膠做6050簡(jiǎn)易屏蔽,看漂移是否改善 |
ly7376 發(fā)表于 2022-11-28 21:04 又試了一下用手按住陀螺儀,盡可能減小其振動(dòng),偏移似乎減小了一點(diǎn),但沒有完全消除。電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)產(chǎn)生的振動(dòng)造成的偏差真的可以達(dá)到±2°并且不斷朝一個(gè)方向累計(jì)嗎 ![]() |
我感覺應(yīng)該是電機(jī)振動(dòng)弄的,因?yàn)?050沒有磁力計(jì),希望能幫助到你 |
可以到B站搜索關(guān)鍵詞【6050 濾波】和【6050 漂移】,有很多視頻可以參考。 |
glinfei 發(fā)表于 2022-11-28 19:00 電機(jī)的機(jī)械振動(dòng)會(huì)使得陀螺儀的數(shù)據(jù)中心值發(fā)生顯著偏移嗎?剛試了一下,把車輪拆下來(lái),按理這樣會(huì)讓機(jī)械振動(dòng)小很多,但數(shù)據(jù)異常偏移的情況依然存在,不過比原來(lái)小了一些。如果將陀螺儀單獨(dú)放到一塊小板子上或者給電機(jī)增加減震配置,是否就會(huì)改善這一情況呢 |
Y_G_G 發(fā)表于 2022-11-28 17:55 我試著用滑窗濾波處理dmp輸出的值,發(fā)現(xiàn)效果不大。而且按我的理解,濾波算法并不會(huì)改變數(shù)據(jù)的中心值,而現(xiàn)在的情況是數(shù)據(jù)不僅有明顯波動(dòng),中心值也發(fā)生了顯著的改變?柭鼮V波可以處理這個(gè)問題嗎? |
應(yīng)該是電機(jī)振動(dòng)弄的,6050沒有磁力計(jì) |
卡爾曼濾波 論壇有現(xiàn)成的平衡小車程序,你可以下載來(lái)參考一下 |
wufa1986 發(fā)表于 2022-11-28 08:11 我使用的是dmp庫(kù),每4ms查詢一次返回值 |
這些傳感器靈敏度都很高,需要高級(jí)算法來(lái)得到正確姿態(tài),有2種方案,一是自己自己移植算法,二是向mpu6050刷入官方固件,他自己就能運(yùn)行算法 |
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