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請(qǐng)教MPU6050傳感器數(shù)據(jù)嚴(yán)重?cái)_動(dòng)問題

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發(fā)布時(shí)間: 2022-11-28 00:55

正文摘要:

mpu6050 z軸數(shù)據(jù)漂移算是老生常談的問題了,可能幾分鐘飄個(gè)1-2°,這個(gè)完全可以接受,但是我現(xiàn)在觀察到的現(xiàn)象已經(jīng)不能用漂移來(lái)形容了: 1、傳感器裝在小車上,直接用的pcb作為小車底盤,陀螺儀電路就做在pcb上,電 ...

回復(fù)

ID:743992 發(fā)表于 2022-12-1 22:47
破案了,果然是電機(jī)振動(dòng)的原因
太坑人了,現(xiàn)在考慮能不能自己用算法解決這個(gè)問題。。。。。。
ID:844772 發(fā)表于 2022-12-8 13:00
dasSpieler 發(fā)表于 2022-12-1 22:47
破案了,果然是電機(jī)振動(dòng)的原因
太坑人了,現(xiàn)在考慮能不能自己用算法解決這個(gè)問題。。。。。。

能啊,擬合一下唄
ID:799053 發(fā)表于 2022-12-3 08:58
抖動(dòng)引起的 ,換算法。
ID:401564 發(fā)表于 2022-11-29 11:32
dasSpieler 發(fā)表于 2022-11-28 20:21
我試著用滑窗濾波處理dmp輸出的值,發(fā)現(xiàn)效果不大。而且按我的理解,濾波算法并不會(huì)改變數(shù)據(jù)的中心值,而 ...

沒有做過卡爾曼濾波,感覺有點(diǎn)復(fù)雜,水平有限,看不懂
但是,論壇的上的平衡小車都是有卡爾曼濾波的,我相信是可以的
滑窗濾波其實(shí)效果跟平均值濾波都是差不多不的,好不了多少的
你需要更加復(fù)雜的濾波算法
卡爾曼濾波或者是IIR濾波
ID:237354 發(fā)表于 2022-11-29 00:10
用錫紙一面貼透明膠做6050簡(jiǎn)易屏蔽,看漂移是否改善
ID:743992 發(fā)表于 2022-11-28 22:57
ly7376 發(fā)表于 2022-11-28 21:04
我感覺應(yīng)該是電機(jī)振動(dòng)弄的,因?yàn)?050沒有磁力計(jì),希望能幫助到你

又試了一下用手按住陀螺儀,盡可能減小其振動(dòng),偏移似乎減小了一點(diǎn),但沒有完全消除。電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)產(chǎn)生的振動(dòng)造成的偏差真的可以達(dá)到±2°并且不斷朝一個(gè)方向累計(jì)嗎
ID:1054486 發(fā)表于 2022-11-28 21:04
我感覺應(yīng)該是電機(jī)振動(dòng)弄的,因?yàn)?050沒有磁力計(jì),希望能幫助到你
ID:25903 發(fā)表于 2022-11-28 20:34
可以到B站搜索關(guān)鍵詞【6050 濾波】和【6050 漂移】,有很多視頻可以參考。
ID:743992 發(fā)表于 2022-11-28 20:27
glinfei 發(fā)表于 2022-11-28 19:00
應(yīng)該是電機(jī)振動(dòng)弄的,6050沒有磁力計(jì)

電機(jī)的機(jī)械振動(dòng)會(huì)使得陀螺儀的數(shù)據(jù)中心值發(fā)生顯著偏移嗎?剛試了一下,把車輪拆下來(lái),按理這樣會(huì)讓機(jī)械振動(dòng)小很多,但數(shù)據(jù)異常偏移的情況依然存在,不過比原來(lái)小了一些。如果將陀螺儀單獨(dú)放到一塊小板子上或者給電機(jī)增加減震配置,是否就會(huì)改善這一情況呢
ID:743992 發(fā)表于 2022-11-28 20:21
Y_G_G 發(fā)表于 2022-11-28 17:55
卡爾曼濾波
論壇有現(xiàn)成的平衡小車程序,你可以下載來(lái)參考一下

我試著用滑窗濾波處理dmp輸出的值,發(fā)現(xiàn)效果不大。而且按我的理解,濾波算法并不會(huì)改變數(shù)據(jù)的中心值,而現(xiàn)在的情況是數(shù)據(jù)不僅有明顯波動(dòng),中心值也發(fā)生了顯著的改變?柭鼮V波可以處理這個(gè)問題嗎?
ID:844772 發(fā)表于 2022-11-28 19:00
應(yīng)該是電機(jī)振動(dòng)弄的,6050沒有磁力計(jì)
ID:401564 發(fā)表于 2022-11-28 17:55
卡爾曼濾波
論壇有現(xiàn)成的平衡小車程序,你可以下載來(lái)參考一下
ID:743992 發(fā)表于 2022-11-28 10:47
wufa1986 發(fā)表于 2022-11-28 08:11
這些傳感器靈敏度都很高,需要高級(jí)算法來(lái)得到正確姿態(tài),有2種方案,一是自己自己移植算法,二是向mpu6050刷 ...

我使用的是dmp庫(kù),每4ms查詢一次返回值
ID:879348 發(fā)表于 2022-11-28 08:11
這些傳感器靈敏度都很高,需要高級(jí)算法來(lái)得到正確姿態(tài),有2種方案,一是自己自己移植算法,二是向mpu6050刷入官方固件,他自己就能運(yùn)行算法

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