396934940 發(fā)表于 2018-1-15 09:43
我做的，還有很多問題，
   第一：下達指令后，就是相鄰2個指令切換，要等2s---3s左右才會動作，延遲有點 ...

你好，我想在暑假假期里面做個六足機器人，可以共享一下資料嗎？

我做的，還有很多問題，
   第一：下達指令后，就是相鄰2個指令切換，要等2s---3s左右才會動作，延遲有點大。（在電腦上用WiFi通過上位機無線控制）
   第二：噪聲有點大，平臺震動幅度不大，但是還是有震動，不知道為啥。這樣估計會影響穩(wěn)定性。不知道咋改進。
   第三：想做到，穩(wěn)定，響應迅速，響應動作精確，有點難，我做不到同時兼顧。
   第四，程序有點復雜，總是報錯，但是竟然會運行，只不過偶爾會有運行時卡死現(xiàn)象，就是走著走著不動了，要重啟歸為才行。
   總體上，能運行，但是有一些小毛病，我現(xiàn)在解決不掉。希望路過的高手能指點下，怎么控制才能穩(wěn)定，不會瞬�？ㄋ�，加快響應時間，提高響應精度。可能我作為局內(nèi)人，迷了。需要一個局外人幫我指出來。

     我的方案是：腿部底端，就是和地面接觸的地方，加壓力反饋，主板和腿部的結(jié)合處加壓力反饋，其次，控制主板加裝三軸加速度，角度的陀螺儀模塊（某寶就有）進行反饋控制。
    我做的可以翻越20+度的斜坡和坑道，和15cm+-的臺階。（無負載情況），再大就會翻車。

樓主你好，怎么實現(xiàn)六足機器人在復雜體條件下的行走？

     我已經(jīng)做出來了，不過和你打設計圖有點出入，我也是醉了，耗時好幾個月，從看到你這個方案，到開始著手做，已經(jīng)好久了，當時就一下子被吸引了，“浪費”我好長時間啊。，哈哈  樓主你還我青春。
   
    首先，你一條腿采用4減速電機，還要配合角度反饋控制，難度太大，我改為三減速電機，可以運行了。

     然后，你腿部結(jié)構(gòu)采用單片材質(zhì)支撐，和地面接觸點只有6個，一旦角度反饋控制失真或者有累計誤差，就會造成個別腿部懸空，（本來是六足，可能就成了5足，四足，三足了，走起來搖搖晃晃）。我采用U型片腿部結(jié)構(gòu)，和地面接觸點采用as彈簧+壓力反饋。腿部懸空問題就解決了。

      再者，全部采用電機驅(qū)動，干擾很大（震動，電壓不穩(wěn)，控制時序，程序等因素），我自己做的方案改進了，但是還存在，不過基本可以忽略不計了。我是用減速電機+角度反饋+光柵+壓力反饋+腿部支點彈簧結(jié)構(gòu)、夾加重塊的方法減小了震動，但還是會震動。

  然后，主控板采用單片機多機通信控制，你的是一塊主控板，我想不到控制方法。采用9軸（虛9維）平衡控制方案，采用補差算法，遞補公式進行修正，平臺很穩(wěn)，不會傾斜。


  最后，結(jié)構(gòu)材質(zhì)和你打也不一樣，我用的是304鋼。單電機轉(zhuǎn)矩15kg，具有一定的載重能力了，但是震動大。您的采用3d打印的材質(zhì)，應該好點。不過采用304的話，放幾塊磚頭也跑的很快（沒測重量，四塊紅磚，速度0.5m/s左右），完全沒壓力。
   我做出來的，個頭有點大，平臺有b5紙那么大，就這還很擠。稍后放圖。

大師能否交流一下