MPU-6050.C

1. //========================================================================
   
2. //        城建學院電子實驗室
   
3. //        修改日期2017.07.30
   
4. //        版本V1.0
   
5. //========================================================================
   
6. //特別聲明：此程序
   
7. //         
   
8. //
   
9. //
   
10. //                                 MCU工作頻率:24MHz
    
11. //=========================================================================
    
12. #include <STC15F2K60S2.h>        //STC15F2K60S2 STC15系列通用頭文件
    
13. #include <intrins.h>
    
14. #include <MPU6050.H>
    
15. 
    
16. sbit    SCL=P3^5;                        //IIC時鐘引腳定義
    
17. sbit    SDA=P3^4;                        //IIC數據引腳定義
    
18. 
    
19. typedef unsigned char uchar;
    
20. typedef unsigned char uint;       
    
21. void  InitMPU6050();                //初始化MPU6050
    
22. void  Delay2us();
    
23. void  I2C_Start();
    
24. void  I2C_Stop();
    
25. bit   I2C_RecvACK();
    
26. void  I2C_SendByte(uchar dat);
    
27. uchar I2C_RecvByte();
    
28. void  I2C_ReadPage();
    
29. void  I2C_WritePage();
    
30. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                                        //讀取I2C數據
    
31. void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);        //向I2C寫入數據
    
32. //I^C時序中延時設置，具體參見各芯片的數據手冊  6050推薦最小1.3us 但是會出問題，這里延時實際1.9us左右
    
33. void Delay2us()       
    
34. {
    
35.         unsigned char i;
    
36.         i = 11;
    
37.         while (--i);
    
38. }
    
39. //**************************************
    
40. //I2C起始信號
    
41. //**************************************
    
42. void I2C_Start()
    
43. {
    
44.     SDA = 1;                    //拉高數據線
    
45.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
    
46.     Delay2us();                 //延時
    
47.     SDA = 0;                    //產生下降沿
    
48.     Delay2us();                 //延時
    
49.     SCL = 0;                    //拉低時鐘線
    
50. }
    
51. //**************************************
    
52. //I2C停止信號
    
53. //**************************************
    
54. void I2C_Stop()
    
55. {
    
56.     SDA = 0;                    //拉低數據線
    
57.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
    
58.     Delay2us();                 //延時
    
59.     SDA = 1;                    //產生上升沿
    
60.     Delay2us();                 //延時
    
61. }
    
62. //**************************************
    
63. //I2C接收應答信號
    
64. //**************************************
    
65. bit I2C_RecvACK()
    
66. {
    
67.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
    
68.     Delay2us();                 //延時
    
69.     CY = SDA;                   //讀應答信號
    
70.     SCL = 0;                    //拉低時鐘線
    
71.     Delay2us();                 //延時
    
72.     return CY;
    
73. }
    
74. //**************************************
    
75. //向I2C總線發送一個字節數據
    
76. //**************************************
    
77. void I2C_SendByte(uchar dat)
    
78. {
    
79.     uchar i;
    
80.     for (i=0; i<8; i++)         //8位計數器
    
81.     {
    
82.         dat <<= 1;              //移出數據的最高位
    
83.         SDA = CY;               //送數據口
    
84.         SCL = 1;                //拉高時鐘線
    
85.         Delay2us();             //延時
    
86.         SCL = 0;                //拉低時鐘線
    
87.         Delay2us();             //延時
    
88.     }
    
89.     I2C_RecvACK();
    
90. }
    
91. //**************************************
    
92. //從I2C總線接收一個字節數據
    
93. //**************************************
    
94. uchar I2C_RecvByte()
    
95. {
    
96.     uchar i;
    
97.     uchar dat = 0;
    
98.     SDA = 1;                    //使能內部上拉,準備讀取數據,
    
99.     for (i=0; i<8; i++)         //8位計數器
    
100.     {
     
101.         dat <<= 1;
     
102.         SCL = 1;                //拉高時鐘線
     
103.         Delay2us();             //延時
     
104.         dat |= SDA;             //讀數據
     
105.         SCL = 0;                //拉低時鐘線
     
106.         Delay2us();             //延時
     
107.     }
     
108.     return dat;
     
109. }
     
110. //**************************************
     
111. //向I2C設備寫入一個字節數據
     
112. //**************************************
     
113. void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
     
114. {
     
115.     I2C_Start();                  //起始信號
     
116.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //發送設備地址+寫信號
     
117.     I2C_SendByte(REG_Address);    //內部寄存器地址，
     
118.     I2C_SendByte(REG_data);       //內部寄存器數據，
     
119.     I2C_Stop();                   //發送停止信號
     
120. }
     
121. //**************************************
     
122. //從I2C設備讀取一個字節數據
     
123. //**************************************
     
124. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
     
125. {
     
126.         uchar REG_data;
     
127.         I2C_Start();                   //起始信號
     
128.         I2C_SendByte(SlaveAddress);    //發送設備地址+寫信號
     
129.         I2C_SendByte(REG_Address);     //發送存儲單元地址，從0開始
     
130.         I2C_Start();                   //起始信號
     
131.         I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //發送設備地址+讀信號
     
132.         REG_data=I2C_RecvByte();       //讀出寄存器數據
     
133.        
     
134.         SDA = 1;                    //寫應答信號
     
135.         SCL = 1;                    //拉高時鐘線
     
136.         Delay2us();                 //延時
     
137.         SCL = 0;                    //拉低時鐘線
     
138.         Delay2us();                 //延時
     
139.        
     
140.         I2C_Stop();                    //停止信號
     
141.         return REG_data;
     
142. }
     
143. 
     
144. //**************************************
     
145. //初始化MPU6050
     
146. //**************************************
     
147. void InitMPU6050()
     
148. {
     
149.         Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠狀態
     
150.         Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);  //陀螺儀125hz
     
151.         Single_WriteI2C(CONFIG, 0x04);      //21HZ濾波 延時A8.5ms G8.3ms  此處取值應相當注意，延時與系統周期相近為宜
     
152.         Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x08); //陀螺儀500度/S 65.5LSB/g
     
153.         Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x08);//加速度+-4g  8192LSB/g
     
154. }
     
155. //**************************************
     
156. //合成數據
     
157. //**************************************
     
158. int GetData(uchar REG_Address)
     
159. {
     
160.         char H,L;
     
161.         H=Single_ReadI2C(REG_Address);
     
162.         L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
     
163.         return (H<<8)+L;   //合成數據
     
164. }
     
165. 
     
166.        

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