4相5線的步進電機，在51hei單片機開發板上用uln2003驅動，此程序可實現正反轉和加減速功能。

電路圖如下：

c語言源程序

#include <reg52.h>
sbit p10=P1^0;
sbit p11=P1^1;
sbit p12=P1^2;
sbit p13=P1^3;
sbit p32=P3^2;//減速
sbit p33=P3^3;//加速
sbit p34=P3^4;//正轉
sbit p35=P3^5;//反轉
#define A {p10=1;p11=0;p12=0;p13=0;}
#define B {p10=0;p11=1;p12=0;p13=0;}
#define C {p10=0;p11=0;p12=1;p13=0;}
#define D {p10=0;p11=0;p12=0;p13=1;}
#define OFF {p10=0;p11=0;p12=0;p13=0;}
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uchar HZ;
void Delay(uchar t)
{
 while(--t);
}

void ms(uchar t)
{
 while(t--)
 {
  Delay(245);
  Delay(245);
 }
}
void REV()//正轉
{
 A
 ms(HZ);
 B
 ms(HZ);
 C
 ms(HZ);
 D
 ms(HZ);
}
void FWD()//反轉
{
 D
 ms(HZ);
 C
 ms(HZ);
 B
 ms(HZ);
 A
 ms(HZ);
}
void main()
{
 uint ddd;
 HZ=5;
A1:
 if(!p35)goto A2;
 ddd=500;
 while(1)
 {
  while(ddd)
  {
   if(!p32)
   {
    HZ++;
    if(HZ>20)HZ=20;
   }
   if(!p33)
   {
    HZ--;
    if(HZ<3)HZ=3;
   }
   REV();
   ddd--;
   if(!p34||!p35)goto A1;
  }
  while(1)
  {
   OFF
   if(!p34||!p35)goto A1;
  }
 }
A2:
 ddd=1000;
 while(1)
 {
  OFF
  while(ddd)
  {
   if(!p32)
   {
    HZ++;
    if(HZ>30)HZ=30;
   }
   if(!p33)
   {
    HZ--;
    if(HZ<3)HZ=3;
   }
   FWD();
   ddd--;
   if(!p34||!p35)goto A1;
  }
  while(1)
  {
   if(!p34)
   goto A1;
   if(!p35)goto A2;
  }
 }
}
 

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