這幾天在看AVR單片機(jī)的書(shū)。ASURO的項(xiàng)目的編程是建立在已有的成熟函數(shù)上，所以導(dǎo)致我對(duì)AVR單片機(jī)的運(yùn)行機(jī)理（中斷、定時(shí)器的使用）不甚了解。突然一個(gè)個(gè)超聲波模塊的程序放在眼前，才發(fā)現(xiàn)我連AVR單片機(jī)的了解基本上等于零。另外一個(gè)項(xiàng)目需要用mega128控制直流電機(jī)，還有和無(wú)線、有線遙控器的通信，電路（模塊）需要自己搭起來(lái)，那么就必須知道AVR單片機(jī)的原理和編程。
和已經(jīng)學(xué)過(guò)的51單片機(jī)相比，MEGA系列單片機(jī)是十分高級(jí)的單片機(jī)，功能強(qiáng)大，因而在構(gòu)造和使用上也復(fù)雜了一些。
存儲(chǔ)器區(qū)別，AVR分為5個(gè)部分，訪問(wèn)指令上有區(qū)別。
輸入輸出，51是準(zhǔn)雙向口，每個(gè)端口只有一個(gè)寄存器。而AVR的I/O口是標(biāo)準(zhǔn)雙向口，每個(gè)端口有三個(gè)寄存器，DDRX(輸出使能)，PORTX（輸出數(shù)據(jù)，上拉使能？），PINX（輸入管腳）。
定時(shí)器，51的定時(shí)器兩種用法，即以晶振頻率的十二分頻信號(hào)作為輸入的定時(shí)器工作方式，或以外部引腳INT0,INT1上輸入信號(hào)的計(jì)數(shù)器工作方式。 而AVR的定時(shí)器除了普通的定時(shí)/計(jì)數(shù)功能外，還有一些增強(qiáng)的功能，如：比較匹配（？），PWM調(diào)制器，由ICP引腳或模擬比較器觸發(fā)的捕捉功能（？）。在選擇輸入信號(hào)上，分頻比有1、8、64、256、1024幾種，作為計(jì)數(shù)器使用，既可上升沿觸發(fā)，也可以下降沿觸發(fā)。如下，一部分和定時(shí)器相關(guān)的寄存器
T0: TCCR0: CS02 CS01 CS00 分頻比
T1: TCCR1A: COM1X1/0
PWM11/0
TCCR1B: ICNC1,CTC1,ICES1
TCNT1
OCIX 等等
C中的一些位操作已經(jīng)模塊化了，如PORTB|=(1<<2);D2位置一
PORTB&=~(1<<6);D6位清零
TCCR2=(1<<WGM21)|(1<<CS20); WGM21、CS20置一，其余位清零。
PWM脈寬調(diào)制波
PWM 是脈沖寬度調(diào)制的簡(jiǎn)稱(chēng)。實(shí)際上，PWM 波也是一個(gè)連續(xù)的方波，但在一個(gè)周期中，
其高電平和低電平的占空比是不同的。一個(gè)典型 PWM 的波形如圖 8-15 所示。
在圖中，T 是 PWM 波的周期，T1 是高電平的寬度，Vcc 是高電平值。當(dāng)該 PWM 波通過(guò)一個(gè)積分器后（低通濾波器）后，我們可以得到其輸出的平均電壓為：
式中，T1/T 稱(chēng)為 PWM 波的占空比。控制調(diào)節(jié)和改變 T1 的寬度，即改變 PWM 的占空比，
就可以的到不同的平均電壓輸出。因此在實(shí)際應(yīng)用中，常利用 PWM 波的輸出，實(shí)現(xiàn) D/A 轉(zhuǎn)換，調(diào)節(jié)電壓或電流控制改變馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)變頻控制等功能。
一個(gè) PWM 方波的參數(shù)有頻率、占空比和相位（在一個(gè) PWN 周期中，高低電平轉(zhuǎn)換的起始時(shí)間），其中頻率和占空比為主要的參數(shù)。圖 8-16 為 3 個(gè)占空比都為 2/3 的 PWM 波形，盡管他們輸出的平均電壓是一樣的，但其中（b）的頻率比（a）高一倍，相位相同；而（c）與(a)的頻率相同，但相位不同。
在實(shí)際應(yīng)用中，除了要考慮如何正確的控制和調(diào)整 PWM 波的占空比，獲得達(dá)到要求的平
均電壓的輸出外，還需要綜合的考慮 PWM 的周期、PWM 波占空比調(diào)節(jié)的精度（通常用 BIT 位表示）、積分器的設(shè)計(jì)等。而且這些因素相互之間也是互相牽連的。根據(jù) PWM 的特點(diǎn)，在使用 AVR 定時(shí)計(jì)數(shù)器設(shè)計(jì)輸出 PWM 時(shí)應(yīng)注意以下幾點(diǎn)：
1,首先應(yīng)根據(jù)實(shí)際的情況，確定需要輸出的 PWM 波的頻率范圍。這個(gè)頻率與控制的對(duì)
象有關(guān)。如輸出的 PWM 波用于控制燈的亮度，由于人眼不能分辨 42Hz 以上的頻率，
所以 PWM 的頻率應(yīng)高于 42Hz，否則人眼會(huì)察覺(jué)到燈的閃爍。PWM 波的頻率越高，經(jīng)
過(guò)積分器輸出的電壓也越平滑。
2,同時(shí)還要考慮占空比的調(diào)節(jié)精度。同樣，PWM 波占空比的調(diào)節(jié)精度越高，經(jīng)過(guò)積分
器輸出的電壓也越平滑。但占空比的調(diào)節(jié)精度與 PWM 波的頻率是一對(duì)矛盾，在相同
的系統(tǒng)時(shí)鐘頻率時(shí)，提高占空比的調(diào)節(jié)精度，將導(dǎo)致 PWM 波頻率的降低。
3,由于 PWM 波的本身還是數(shù)字脈沖波，其中含有大量豐富的高頻成分，因此在實(shí)際使
用中，還需要一個(gè)好的積分器電路，如采用有源低通濾波器，或多階濾波器等，能
將高頻成分有效的去除掉，從而獲得比較好的模擬變化信號(hào)。