本程序中用到的12c5a.h這個頭文件下載地址: http://www.zg4o1577.cn/f/12c5a.rar
#include"12c5a.h" //STC12C5A系列單片機頭文件
#include"intrins.h"
/***********************************************************************************************/
#define Bijiao_7 3 //為了方便所以在這定義了一個宏，需要控制n路*則把#define Bijiao_7 n-1
#define IoPH P0=0xf
#define IoPL P0=0
#define IoP(io) P0=io
/**********************************************************************************************/
struct HH
{
unsigned char geshu; //重復(fù)數(shù)值的個數(shù)
unsigned int pwm[Bijiao_7+1];
}Hhpwm={0,{0}},*hpwm; //創(chuàng)建HH結(jié)構(gòu)體和這樣的一個指針
unsigned int xdata pwm[Bijiao_7+1]=
{
1500,1500,1500,1500
};
unsigned int xdata pwmn[2][Bijiao_7+1]=
{
{
2500,2500,2500,2500
},
{
/* 2500,2500,2500,2500,2500,2500,2500,2500 */
500,600,1100,1600
}
};
/************************************************全局?jǐn)?shù)據(jù)***************************************/
void init_io(void);
void Timer_init(void);
void Timer0(unsigned int us);
void mpf(struct HH *MP,unsigned int *p,unsigned char ong);
void sjcl(struct HH *MP,unsigned char ong);
void Shgx(unsigned int *p);
void daley(unsigned int us);
unsigned int Zt_fh(unsigned char cs,unsigned char);
/************************************************函數(shù)聲明****************************************/
void main(void)
{
hpwm=&Hhpwm; //初始化結(jié)構(gòu)體指針
init_io();
Timer_init();
Timer0(100);
while(1)
{
daley(5000);
Shgx(pwmn[0]);
daley(5000);
Shgx(pwmn[1]);
}
}
/**************************************************************************************************
函數(shù)名：init_io(void)
功能： io口設(shè)置成為推挽工作模式
作者： the sea
時間： ~~~
備注： io初始化
***************************************************************************************************/
void init_io(void)
{
P0M1=0; //設(shè)置io口為強推免輸出模式，下同
P0M0=0XFF;
P1M1=0;
P1M0=0XFF;
P2M1=0;
P2M0=0XFF;
P3M1=0;
P3M0=0XFF;
daley(100);
}
/**************************************************************************************************
函數(shù)名： Timer_init(void)
功能： 定時器0初始化
作者： the sea
時間： ~~~
備注： 1T，方式1,16位
***************************************************************************************************/
void Timer_init(void)
{
EA=1; //開總中斷
AUXR|=0xC0; //T0,T1工作在1T
TMOD|= 0x11; //T0工作在方式1,16位
ET0 = 1; //開定時器0中斷
}
/**************************************************************************************************
函數(shù)名：timer0(unsigned int us)
功能： 定時器0定時函數(shù)
參數(shù)： us,毫秒。 精確定時。
作者： the sea
時間： ~~~
備注： 晶振11.0592M，工作模式1T
/***************************************************************************************************/
void Timer0(unsigned int us)
{
unsigned int valu;
valu=us*11; //工作在1T，最大定時時間(0xff/11)us
TR0=0;
valu=0xffff-valu;
TH0=valu>>8; //高8位放入th0
TL0=(valu<<8)>>8; //低8位放入tl0
TR0= 1; //T0開始工作
}
/**************************************************************************************************
函數(shù)名：mpf(unsigned int *p,unsigned char ong)
功能： 把結(jié)構(gòu)體數(shù)組內(nèi)的數(shù)據(jù)按照從小到大的順序排列之后重新存儲到數(shù)組當(dāng)中
作者： the sea
時間： ~~~
備注： 冒泡法
***************************************************************************************************/
void mpf(struct HH *MP,unsigned int *p,unsigned char ong) //冒泡法
{
char i,j;
unsigned int num;
for(i=0;i<ong+1;i++)
MP->pwm[i]=*(p+i); //把*p的數(shù)據(jù)存儲至MP->pwm【】
for(i=ong;i>0;i--)
for(j=0;j<i;j++)
{
if(MP->pwm[j]>MP->pwm[j+1])
{
num=MP->pwm[j];
MP->pwm[j]=MP->pwm[j+1];
MP->pwm[j+1]=num;
}
} //冒泡法對大小進(jìn)行排序,順序是從小到大
}
/**************************************************************************************************
函數(shù)名：sjcl(struct HH *MP,unsigned char ong)
功能： 經(jīng)過冒泡法處理之后再把重復(fù)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理使得每個數(shù)值只保留一個
作者： the sea
時間： ~~~
備注： 大概可以總結(jié)為除同存異（前提必須經(jīng)過冒泡法處理過的數(shù)據(jù)本函數(shù)才有效）
***************************************************************************************************/
void sjcl(struct HH *MP,unsigned char ong) //數(shù)據(jù)處理，pwm數(shù)組當(dāng)中大小相同的數(shù)值處理存儲到結(jié)構(gòu)體Hpwm
{
unsigned char i,num=0;
for(i=0;i<ong;i++)
{
if(MP->pwm[i]==MP->pwm[i+1])
{
num++;
}
else
{
MP->pwm[i-num]=MP->pwm[i];
}
}
MP->pwm[ong-num]=MP->pwm[ong];
MP->geshu=ong+1-num; //排除相同的數(shù)據(jù)之后數(shù)據(jù)的數(shù)目
}
/**************************************************************************************************
函數(shù)名：Shgx(unsigned int *p)
功能： 更新舵機位置
作者： the sea
時間： ~~~
備注： 刷新
***************************************************************************************************/
void Shgx(unsigned int *p) //pwm數(shù)據(jù)更新
{
char i;
for(i=Bijiao_7;i>=0;i--)
pwm[i]=*(p+i); //數(shù)組數(shù)據(jù)更新
mpf(hpwm,pwm,Bijiao_7);
sjcl(hpwm,Bijiao_7); //數(shù)據(jù)更新之后再次刷新處理
}
/**************************************************************************************************
函數(shù)名：ZT_fh(unsigned char cs)
功能： 定時器中斷調(diào)用，用于返還io口電平狀態(tài)數(shù)據(jù)
作者： the sea
時間： ~~~
備注：
***************************************************************************************************/
unsigned int Zt_fh(unsigned char cs,unsigned char ong)
{
char i;
static unsigned int num=0xffff;
if(cs==2)
num=0xffff; //一個周期把num復(fù)位至0xffff
for(i=ong;i>=0;i--)
{
if(hpwm->pwm[cs-2]==pwm[i])
{
num&=~(1<<i);
}
}
return num;
}
/**************************************************************************************************
函數(shù)名：daley(unsigned int us)
功能： 延時
作者： the sea
時間： ~~~
備注： 延時函數(shù)
***************************************************************************************************/
void daley(unsigned int us)
{
unsigned int i,j;
for(i=100;i>0;i--)
for(j=us;j>0;j--)
{
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
}
}
/**************************************************************************************************
函數(shù)名：T0_zd(void) interrupt 1
功能： 定時器0中斷函數(shù)
作者： the sea
時間： ~~~
備注： 制造控制舵機所需的pwm
/***************************************************************************************************/
void T0_zd(void) interrupt 1
{
static unsigned char num=0;
num++;
if(num==1)
{
IoPH; //將所有的舵機電平拉高
Timer0(hpwm->pwm[0]);
}
else if(hpwm->geshu>=num)
{
IoP(Zt_fh(num,Bijiao_7)); //把舵機所需的電平狀態(tài)傳給p口
Timer0(hpwm->pwm[num-1]-hpwm->pwm[num-2]); //hpwm->geshu需要送人定時器hpwm->pwm【】數(shù)據(jù)個數(shù)
}
else
{
IoPL; //達(dá)最長pwm時間，將所以io口電平拉低
num==(hpwm->geshu+8) ? Timer0(2500-hpwm->pwm[hpwm->geshu-1]),num=0 : Timer0(2500); //將舵機pwm所需低電平時間供出
}
}