1.在主函數的正式調用里，RCC的配置一定要在各外設的函數調用之前。

 

2.外設調試出現問題時，一定先考慮是不是沒有打開外設的時鐘。并且RCC配置和外設時鐘的打開要在配置寄存器之前。

 

3.使用模塊化編程可以使程序簡單易讀，可移植性高，下一次調用方便。但是可能會出現很多問題，必須一一克服。 在主函數里，把需要用得到的各模塊配置函數調用寫入，這一點很重要。

 

4.模塊化編程時，一定要確保模塊的.c文件添加進了工程目錄，否則會出現：Undefined  Symbol的錯誤提示，這一點要牢記。

 

5.中斷服務函數必須要寫進stm32f10x.it.c里面。否則會出問題。

 

6.有時添加的模塊太多可能會調試不出來，這時考慮把GPIO的端口復用AFIO打開。

 

7.外部中斷的應用：

（1）.EXTI的GPIO外部線路中斷設置；

（2）.EXTI初始化配置；

（3）.中斷服務函數里的寫法：（如EXTI_9_5之類）盡量單元間 各自用各自的if和else if。

互相的單元間不要用else if連接。

 ( 4 ).中斷服務函數里第一步就要清除中斷標志位。

 

8.初始化外設如果在循環里面，比如PWM配置：

  while（1）

{ TIM_Config（）； }

這個時候如果不加延遲語句，很可能會出錯，加入延遲可以一定程度改善。

 

9.break語句是跳出里的最近的循環體。但是要注意，if不屬于循環體。所以一個while（1）里面只有if，一個break就讓全盤跳出while（1）！

 

10. while(1)

{

if(!Front_LDR_Signal)

{

if(a==1)

{}

else

{

a=1;

b=0;

drive(700,0,700,0);      

Delayms(80);

}

}

if(Front_LDR_Signal)

{

if(b==1)

{}

if(b==0)

{

a=0;

b=1;

drive(700,0,0,0);      

Delayms(80);

}

}

用if雙層判斷語句可以很好地避免每一次循環都要重新配置PWM，節約CPU。這個用法很好。

 

11.外部中斷函數不能進入的原因分析：

1）GPIO或者AFIO的時鐘沒有開啟；

2）GPIO和配置的中斷線路不匹配；

3）中斷觸發方式和實際不相符合；

4）中斷處理函數用庫函數時，寫錯，經常可能出現數字和字母之間沒有下劃線；

5）外部中斷是沿觸發，有可能不能檢測到沿，比如 中斷線是低電平（浮空輸入），觸發是下降沿觸發，可能會出現一直是低電平,高電平的時候是一樣的情況，電平持續為高電平；

6）沒有用軟件中斷來觸發外部中斷，調用函數EXTI_GenerateSWInterrupt；，因為軟件中斷先于邊沿中斷處理。

 

12.中斷NVIC的配置（尤其是其中的NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTIx_IRQn;），絕對不可以占用輸出等功能的GPIO口通道。比如配置了NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI2_IRQn; 那么PX2輸出PWM就會出現不可預知的問題。