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器人手臂遙控裝置硬件及軟件編程采用Arduino uno單片機主板加擴展板，參見附件圖片資料。四自由度機器人手臂采用了四個MG996大功率舵機。但Arduino uno單片機直接帶不動四個MG996大功率舵機，一般解決的辦法是加舵機驅動器，例如16路舵機驅動板。本文采用加外部電源板給舵機供電，而主板只提供四個大功率舵機的PWM的信號源，再用杜邦線將主板的GND和外部電源板的GND相連接。遙控裝置采用PS2無線手柄的兩個操作桿來控制四自由度機器人手臂。軟件采用了mixly圖形編程程序請參見附件。
PS2手柄及機器人手臂連接資料
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PS2接線說明文檔.pdf
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四自由度機器人手臂遙控視頻演示.7z
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