兩相8拍程序，也是對網上找的程序進行時序修改：
//八拍，半步：(+A)(+B)--(+B)--(-A)(+B)--(-A)--(-A)(-B)--(-B)--(+A)(-B)--(+A)--
int Pin0 = 8; //A
int Pin1 = 9; //A'
int Pin2 = 10; //B
int Pin3 = 11; //B'
int _step =0 ;
boolean dir = true;//正反轉
int stepperSpeed = 1500;//電機轉速,XX us一步, larger than 1500um
int stepN =0;
void setup()
{
pinMode(Pin0, OUTPUT);
pinMode(Pin1, OUTPUT);
pinMode(Pin2, OUTPUT);
pinMode(Pin3, OUTPUT);
}
void loop()
{
switch(_step){
case 0:
digitalWrite(Pin0, HIGH);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, HIGH);
digitalWrite(Pin3, LOW);
break;
case 1:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, HIGH);
digitalWrite(Pin3, LOW);
break;
case 2:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, HIGH);
digitalWrite(Pin2, HIGH);
digitalWrite(Pin3, LOW);
break;
case 3:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, HIGH);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, LOW);
break;
case 4:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, HIGH);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, HIGH);
break;
case 5:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, HIGH);
break;
case 6:
digitalWrite(Pin0, HIGH);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, HIGH);
break;
case 7:
digitalWrite(Pin0, HIGH);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, LOW);
break;
default:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, LOW);
delay(1000);
break;
}
if(dir){
_step++;
}else{
_step--;
}
if(_step>7){
_step=0;
}
if(_step<0){
_step=7;
}
delayMicroseconds(stepperSpeed);
//delay(stepperSpeed);
stepN++;
if(stepN>=400)
{
dir = !dir; //after turning 400 stepps, change direction.
stepN =0;
_step=10;//pause
}
}
結論：
兩段程序均可以運行良好，空轉時沒有丟步。但當時間間隔調小到一定程度后，電機無法轉動。四拍時為2000us，八拍時1500微秒。沒有細調，可能與負載有關。動力老男孩文章中寫的是1500us，但我的電機無法運動，是否和電機型號不同有關。 這個間隔決定了電機的轉速，因此這里的步進電機空載轉速在四拍時約為2.5轉每秒（rps），八拍時約1.67rps。注意：四拍時電機200個脈沖1圈，單步步距1.8度；八拍時400個脈沖1圈，單步步距0.9度。如何進行更高的細分？
步進電機調速主要是調整脈沖頻率，所以lm298n的兩個pwm波接口EnA、EnB直接接5v。
實驗了小角度擺動，擺角9度時，理論可達40*1.67=66.8Hz，以后可以嘗試測量是否達到。
當電機不動時，如在loop（）中用delay，電機使能，電流很大（超過1A），因此這里將電機停止運動時直接全部置低，電流就很小了（最大電流200ma），但停止時無法保持位置。這一矛盾應該采用閉環控制克服。