/****************************************************************************
硬件連接
P3_6 接驅動模塊ENA 使能端，輸入PWM信號調節速度
P3_7 接驅動模塊ENB 使能端，輸入PWM信號調節速度
P3_5 接驅動模塊ENA 使能端，輸入PWM信號調節速度
P3_4 接驅動模塊ENB 使能端，輸入PWM信號調節速度
P0_4 P0_5 接IN1 IN2 當 P0_4=1,P0_5=0; 時左電機正轉 驅動藍色輸出端OUT1 OUT2接左電機
P0_4 P0_5 接IN1 IN2 當 P0_4=0,P0_5=1; 時左電機反轉
P0_6 P0_7 接IN3 IN4 當 P0_6=1,P0_7=0; 時右電機正轉 驅動藍色輸出端OUT3 OUT4接右電機
P0_6 P0_7 接IN3 IN4 當 P0_6=0,P0_7=1; 時右電機反轉
P0_0 P0_1 接IN1 IN2 當 P0_0=1,P0_1=0; 時左電機正轉 驅動藍色輸出端OUT1 OUT2接左電機
P0_0 P0_1 接IN1 IN2 當 P0_0=0,P0_1=1; 時左電機反轉
P0_2 P0_3 接IN3 IN4 當 P0_2=1,P0_3=0; 時右電機正轉 驅動藍色輸出端OUT3 OUT4接右電機
P0_2 P0_3 接IN3 IN4 當 P0_2=0,P0_3=1; 時右電機反轉
INT0為P3.2 INT1為P3.3
****************************************************************************/
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit P0_4 = P0^4; //后輪輸入口
sbit P0_5 = P0^5;
sbit P0_6 = P0^6;
sbit P0_7 = P0^7;
sbit P0_0 = P0^0; //前輪輸入口
sbit P0_1 = P0^1;
sbit P0_2 = P0^2;
sbit P0_3 = P0^3;
sbit P3_6 = P3^6; //電機使能
sbit P3_7 = P3^7;
sbit P3_5 = P3^5;
sbit P3_4 = P3^4;
sbit P20 = P2^0; //金屬檢測器I/O口 //左
sbit P21 = P2^1; // 中
sbit P22 = P2^2; //右
sbit rw=P2^5; //1602
sbit rs=P2^6;
sbit en=P2^7;
uchar code table[]="Distance";
uchar code table1[]="Time";
unsigned int motor1=0; //計左電機碼盤脈沖值 （碼盤值為20）
unsigned int motor2=0; //計右電機碼盤脈沖值
#define Left_moto_pwm P3_6 //接驅動模塊ENA 使能端，輸入PWM信號調節速度 (左馬達調節PWM) 前
#define Right_moto_pwm P3_7 //接驅動模塊ENB (右馬達調節PWM)
#define Left_moto_pwm2 P3_5 //接驅動模塊ENA 使能端，輸入PWM信號調節速度 (左馬達調節PWM) 后
#define Right_moto_pwm2 P3_4 //接驅動模塊ENB (右馬達調節PWM)
#define Left_moto_go {P0_4=0,P0_5=1;} // 左電機前進 后 P0_4=0,P0_5=1;
#define Left_moto_back {P0_4=1,P0_5=0;} // 左電機后退 后 P0_4=1,P0_5=0
#define Right_moto_go {P0_6=1,P0_7=0;} //右電機前轉 后 P0_6=1,P0_7=0;
#define Right_moto_back {P0_6=0,P0_7=1;} //右電機后退 后 P0_6=0,P0_7=1
#define Left_moto_go2 {P0_2=0,P0_3=1;} //左電機前進 P0_2=0,P0_3=1
#define Left_moto_back2 {P0_2=1,P0_3=0;} //左電機后退 P0_2=1,P0_3=0
#define Right_moto_go2 {P0_0=1,P0_1=0;} //右電機前轉 P0_0=1,P0_1=0
#define Right_moto_back2 {P0_0=0,P0_1=1;} //右電機后退 P0_0=0,P0_1=1
#define Left_moto_stop22 {P0_2=0,P0_3=0;} //左電機后退 P0_2=0,P0_3=0
#define Right_moto_stop22 {P0_0=0,P0_1=0;} //右電機前轉 P0_0=0,P0_1=0
#define Left_moto_stop21 {P0_4=0,P0_5=0;} // 左電機后退 后 P0_4=0,P0_5=0
#define Right_moto_stop21 {P0_6=0,P0_7=0;} //右電機前轉 后 P0_6=0,P0_7=0;
unsigned char pwm_val_left =0;//變量定義
unsigned char push_val_left =0;// 左電機占空比N/20 推動 //計算占空比時N的值（人工改變值）
unsigned char pwm_val_right =0; //通過它來實現PWM的改變（通過FOR循環）
unsigned char push_val_right=0;// 右電機占空比N/20
unsigned char pwm_val_left2 =0;//變量定義
unsigned char push_val_left2 =0;// 左電機占空比N/20 推動 //計算占空比時N的值（人工改變值）
unsigned char pwm_val_right2 =0; //通過它來實現PWM的改變（通過FOR循環）
unsigned char push_val_right2=0;// 右電機占空比N/20
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
bit Right_moto_stop2=1;
bit Left_moto_stop2 =1;
unsigned int time=0;
uchar num2,shi=0,fen=0,miao=0; //num2用于時鐘部分
uint num,num1,num3,sum,num7; //num,num1,num3用于距離處理部分
unsigned long num6,S=0,S1=0,S2=0;
uchar jc; //檢測
/**************************1602顯示**********************************************/
void delayms(uint xms)//延時函數
{
uint i,j;
for(i=xms;i>0;i--)
for(j=110;j>0;j--);
}
void write_com(uchar com)
{
rs=0;
en=0;
P1=com;
delayms(5);
en=1;
delayms(5);
en=0;
}
void write_date(uchar date)
{
rs=1;
en=0;
P1=date;
delayms(5);
en=1;
delayms(5);
en=0;
}
void write_sfm(uchar add,uchar date)
{
uchar shi,ge;
shi=date/10;
ge=date%10;
write_com(0x80+0x00+add);
write_date(0x30+shi);
write_date(0x30+ge);
}
void write_juli(uchar add,uchar date)
{
uchar shi,ge;
shi=date/10;
ge=date%10;
write_com(0x80+0x40+add);
write_date(0x30+shi);
write_date(0x30+ge);
}
void led_1602_init() //1602初始化函數
{
rw=0;
en=0;
write_com(0x38);
write_com(0x0c);
write_com(0x06);
write_com(0x01);
}
void timer1()interrupt 3
{
TH1=(65536-45872)/256;
TL1=(65536-45872)%256;
num2++;
if(num2==20)
{
num2=0;
miao++;
}
if(miao==60)
{
miao=0;
fen++;
}
if(fen==60)
{
fen=0;
shi++;
}
if(shi==24)
{
shi=0;
}
// write_sfm(8,miao);
// write_sfm(5,fen);
// write_sfm(2,shi);
}
void deal_juli() //測距函數
{
// S=S1*100+S2;
// uint sum;
sum=motor1+motor2; // 求和
num=sum/2.0; // 求平均值
num1=num/80.0;//求輪子旋轉圈數
num3=num1*22.5;//輪子走過的距離 算出來的是cm
S2=num3;
S=S2/100;
S1=S2%100;
// write_juli(9,S);
// write_juli(12,S1);
}
/*********************************************************************************************
外部中斷INT0計算電機1的脈沖
/********************************************************************************************/
void intersvr1(void) interrupt 0 using 1
{
motor1++;
if(motor1>=9999)
motor1=0;
}
/*********************************************************************************************
外部中斷INT1計算電機2的脈沖
/********************************************************************************************/
void intersvr2(void) interrupt 2 using 3
{
motor2++;
if(motor2>=9999)
motor2=0;
}
/************************************************************************/
void run(void) //前進函數
{
push_val_left =4; //PWM 調節參數1-20 1為最慢，20是最快 改這個值可以改變其速度
push_val_right =4; //PWM 調節參數1-20 1為最慢，20是最快 改這個值可以改變其速度
push_val_left2 =4; //PWM 調節參數1-20 1為最慢，20是最快 改這個值可以改變其速度
push_val_right2 =4; //PWM 調節參數1-20 1為最慢，20是最快 改這個值可以改變其速度
Left_moto_go ; //左電機前進
Right_moto_go ; //右電機前進
Left_moto_go2 ; //左電機前進
Right_moto_go2 ; //右電機前進
}
void stop(void) //前進函數
{
push_val_left =0; //PWM 調節參數1-20 1為最慢，20是最快 改這個值可以改變其速度
push_val_right =0; //PWM 調節參數1-20 1為最慢，20是最快 改這個值可以改變其速度
push_val_left2 =0; //PWM 調節參數1-20 1為最慢，20是最快 改這個值可以改變其速度
push_val_right2 =0; //PWM 調節參數1-20 1為最慢，20是最快 改這個值可以改變其速度
Left_moto_stop21 ; //左電機
Right_moto_stop21 ; //右電機
Left_moto_stop22 ; //左電機
Right_moto_stop22 ; //右電機
}
void zuozhuan()
{
push_val_left =10; //PWM 調節參數1-20 1為最慢，20是最快 改這個值可以改變其速度
push_val_right =5; //PWM 調節參數1-20 1為最慢，20是最快 改這個值可以改變其速度
push_val_left2 =5; //PWM 調節參數1-20 1為最慢，20是最快 改這個值可以改變其速度
push_val_right2 =5; //PWM 調節參數1-20 1為最慢，20是最快 改這個值可以改變其速度
Right_moto_go;
Right_moto_go2;
Left_moto_back;
// Left_moto_back2;
}
void youzhuan()
{
push_val_left =5; //PWM 調節參數1-20 1為最慢，20是最快 改這個值可以改變其速度
push_val_right =10; //PWM 調節參數1-20 1為最慢，20是最快 改這個值可以改變其速度
push_val_left2 =5; //PWM 調節參數1-20 1為最慢，20是最快 改這個值可以改變其速度
push_val_right2 =5; //PWM 調節參數1-20 1為最慢，20是最快 改這個值可以改變其速度
Right_moto_back;
// Right_moto_back2;
Left_moto_go;
Left_moto_go2;
}
/************************************************************************/
/* PWM調制電機轉速 */
/************************************************************************/
/* 左電機調速 */
/*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比 */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
Left_moto_pwm=1;
else
Left_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=20)
pwm_val_left=0;
}
else Left_moto_pwm=0;
}
/******************************************************************/
/* 右電機調速 */
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
Right_moto_pwm=1;
else
Right_moto_pwm=0;
if(pwm_val_right>=20)
pwm_val_right=0;
}
else Right_moto_pwm=0;
}
/************************************************************************/
/* 222222 2PWM調制電機轉速2 */
/************************************************************************/
/* 左電機調速 */
/*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比 */
void pwm_out_left_moto2(void)
{
if(Left_moto_stop2)
{
if(pwm_val_left2<=push_val_left2)
Left_moto_pwm2=1;
else
Left_moto_pwm2=0;
if(pwm_val_left2>=20)
pwm_val_left2=0;
}
else Left_moto_pwm2=0;
}
/******************************************************************/
/* 右電機調速 */
void pwm_out_right_moto2(void)
{
if(Right_moto_stop2)
{
if(pwm_val_right2<=push_val_right2)
Right_moto_pwm2=1;
else
Right_moto_pwm2=0;
if(pwm_val_right2>=20)
pwm_val_right2=0;
}
else Right_moto_pwm2=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0Xfe; //0.1Ms定時
TL0=0Xa3;
time++;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
pwm_val_left2++;
pwm_val_right2++;
pwm_out_left_moto2();
pwm_out_right_moto2();
}
/***************************************************/
/**********************循跡程序*****************************/
void SJX()
{
if(P20==0&&P21==0&&P22==0) //全測到
jc=0;
if(P20==1&&P21==0&&P22==1) //中間測到
jc=1;
if(P20==0&&P21==1&&P22==1) //左邊測到
jc=2;
if(P20==1&&P21==1&&P22==0) //右邊測到
jc=3;
if(P20==0&&P21==0&&P22==1) //左兩測到
jc=4;
if(P20==1&&P21==0&&P22==0) //右兩測到
jc=5;
switch(jc)
{
case 0:stop();break; //全測到 停
case 1:run();break; //直走
case 2:zuozhuan();break; //左拐
case 3:youzhuan();break; //右拐
case 4:zuozhuan();break; //左兩測到 左拐
case 5:youzhuan();break; //右兩測到 右拐
}
}
void main(void)
{
TMOD=0X11;
TH0= 0Xfe; //0.1ms定時
TL0= 0Xa3;
TH1=(65536-45872)/256;
TL1=(65536-45872)%256;
EA = 1; //中斷總開關
TR0= 1;
ET0= 1;
TR1=1;
ET1=1;
EX0 = 1; //允許外部中斷0中斷
IT0 = 1; //1：下沿觸發 0：低電平觸發
EX1 = 1; //外部中斷
IT1 = 1;
led_1602_init();
write_com(0x80+0x40);
for(num6=0;num6<8;num6++)
{
write_date(table[num6]);
delayms(1);
}
write_com(0x80+0x00);
for(num7=0;num7<4;num7++)
{
write_date(table1[num7]);
delayms(1);
}
write_com(0x80+0x00+4);
write_date(':');
delayms(1);
write_com(0x80+0x00+7);
write_date(':');
delayms(1);
write_com(0x80+0x00+10);
write_date(':');
delayms(1);
write_com(0x80+0x40+8);
write_date(':');
delayms(1);
write_com(0x80+0x40+11);
write_date('.');
delayms(1);
write_com(0x80+0x40+14);
write_date('M');
delayms(1);
while(1) /*無限循環*/
{
SJX();
deal_juli();//距離處理函數
write_sfm(11,miao);
write_sfm(8,fen);
write_sfm(5,shi);
write_juli(9,S);
write_juli(12,S1);
}
}
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