直流調(diào)速系統(tǒng)性能改善的根本手段

                               一般直流電動機(jī)具有相同的工作原理和應(yīng)用特性，按類型主要分為直流有刷電動機(jī)和直流無刷電動機(jī)。隨著新材料的出現(xiàn)，技術(shù)的更新進(jìn)步，直流無刷電動機(jī)得到了迅速發(fā)展，逐漸克服了機(jī)械換向裝置的固有缺點(diǎn)，憑其技術(shù)優(yōu)勢和性能優(yōu)勢在許多場合取代了其它種類的電動機(jī)。 圖0.1所示為直流電動機(jī)的電路原理圖。根據(jù)直流電動機(jī)的轉(zhuǎn)速公式：              圖0.1 直流電動機(jī)的電路原理圖

                               （0.1）

可知，直流電機(jī)調(diào)速方案有三種：

1)       調(diào)節(jié)電樞供電電壓U

2)       改變電動機(jī)主磁通φ

3)       改變電樞回路電阻R

簡單的可以用可控直流電源和直流電動機(jī)組成一個開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，但它的性能并不能很好的滿足期望值，應(yīng)用范圍極小。因此可以設(shè)計(jì)一個具有轉(zhuǎn)速反饋控制的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，把轉(zhuǎn)速作為系統(tǒng)的被調(diào)節(jié)量，檢測誤差，糾正誤差，這樣就可以有效地解決系統(tǒng)調(diào)速范圍和靜差率的矛盾。若采用比例積分調(diào)節(jié)器，還能實(shí)現(xiàn)無靜差，引入電流截止負(fù)反饋能限制電樞電流的沖擊，避免出現(xiàn)過電流現(xiàn)象。但轉(zhuǎn)速單閉環(huán)系統(tǒng)還存在一個缺點(diǎn)—不能充分按照理想要求控制電流（或電磁轉(zhuǎn)矩的動態(tài)過程），起動過程不是非常的理想。

按照反饋控制規(guī)律，若想控制某個變量便引入該變量的負(fù)反饋，因此可以組建一個轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)。該系統(tǒng)在起動過程中只有電流負(fù)反饋，沒有轉(zhuǎn)速負(fù)反饋；達(dá)到穩(wěn)定轉(zhuǎn)速后只有轉(zhuǎn)速負(fù)反饋，電流負(fù)反饋不再發(fā)揮作用。這樣便可以按照理想要求控制電流得到比較理想的起動過程。

（1）系統(tǒng)的組成

    為了使轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用，在系統(tǒng)中設(shè)置兩個調(diào)節(jié)器，分別引入轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流負(fù)反饋以調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，二者之間實(shí)行嵌套（串級）連接，如圖1.1所示。系統(tǒng)由ASR—轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，ACR—電流調(diào)節(jié)器，TG—測速發(fā)動機(jī)，TA—電流互感器，UPE—電力電子變換器等組成。

圖1.1 雙閉環(huán)系統(tǒng)原理圖

—轉(zhuǎn)速給定電壓，Un—轉(zhuǎn)速反饋電壓， —電流給定電壓，Ui—電流反饋電壓

把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)做電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流環(huán)在里面，稱作內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速環(huán)在外面，稱作外環(huán)。這就形成了轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)（雙閉環(huán)系統(tǒng)）。為了獲得良好的動、靜態(tài)性能，轉(zhuǎn)速和電流兩個調(diào)節(jié)器一般采用PI調(diào)節(jié)器。

圖1.2 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖

      在恒定負(fù)載條件下轉(zhuǎn)速變化的過程的與電動機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩（或電流）有關(guān)，圖1.3是雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)在帶有負(fù)載IdL條件下起動過程的電流波形和轉(zhuǎn)速波形。從電流與轉(zhuǎn)速變化過程所反映出的特點(diǎn)可以把起動過程分為電流上升，恒流升速和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)三個階段，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器在三階段中經(jīng)歷快速進(jìn)入飽和，飽和及退飽和三種情況。

   (1) Ⅰ階段(0-t1)是電流上升階段：突加給定電壓后，Uc,Ud0,Id都會上升，但由于Id<IdL電動機(jī)還不能轉(zhuǎn)動。當(dāng)Id>IdL后,電動機(jī)開始緩慢轉(zhuǎn)動， 數(shù)值很大， 很快達(dá)到限幅值 ，強(qiáng)迫電樞電流Id迅速上升。直到 , ,ACR很快壓制了Id的增長。

(2) Ⅱ階段(t1-t2)是恒流升速階段：這個階段，  

另外ACR一般選用PI調(diào)節(jié)器，電流環(huán)按典型Ⅰ型系統(tǒng)設(shè)計(jì)，因此對斜坡擾動是無法實(shí)現(xiàn)消除靜差的。在這個階段中，電動機(jī)的反電動勢正是一個斜坡擾動，所以系統(tǒng)做不到無靜差，而是略低于Idm。為了保證電流環(huán)的這種調(diào)節(jié)作用，起動過程中ACR不能飽和。

(3) Ⅲ階段(t2以后)是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段：當(dāng)轉(zhuǎn)速上升到n*時， ，電動機(jī)仍然在加速，出現(xiàn)轉(zhuǎn)速超調(diào)之后 為負(fù)，使它退出飽和。由于Id>IdL，轉(zhuǎn)速繼續(xù)上升。直到Id=IdL，轉(zhuǎn)速達(dá)到峰值（t3）。此后Id<IdL，電動機(jī)開始在負(fù)載的阻力下減速，直到穩(wěn)態(tài)。在這個階段最后，ASR和ACR都不飽和，ASR是主導(dǎo)調(diào)節(jié)器，電流內(nèi)環(huán)是一個電流跟隨子系統(tǒng)。

雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)具有比較滿意的動態(tài)性能。對于調(diào)速系統(tǒng)抗擾性能是一個重要的性能指標(biāo)，主要是抗負(fù)載擾動和抗電網(wǎng)電壓擾動的性能。

由圖1.2可以看出，負(fù)載擾動出現(xiàn)在電流環(huán)之后，因此只能靠ASR來產(chǎn)生抗負(fù)載擾動的作用。   

電網(wǎng)電壓變化對調(diào)速系統(tǒng)也會產(chǎn)生擾動作用。在雙閉環(huán)系統(tǒng)中，由于增加了電流內(nèi)環(huán)，電壓波動在電流內(nèi)環(huán)的前向通路上，可以得到比較及時的調(diào)節(jié)，不必等到它影響到轉(zhuǎn)速之后才反饋回來，因而擾動性能得到改善。

    電流環(huán)ACR電路原理圖如圖2.1所示。

（1）   確定時間常數(shù)

1)   整流裝置滯后的時間常數(shù)Ts。

2)   電流濾波時間常數(shù)Toi。

3)   電流環(huán)小時間常數(shù)之和T∑i。              圖2.1 電流環(huán)ACR電路原理圖

    按小時間常數(shù)處理，取T∑i=Ts+Toi                                     （2.1）

（2）   選擇電流調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)

（3）   計(jì)算電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)

電流調(diào)節(jié)器超前時間常數(shù)：τi=TL

電流環(huán)開環(huán)增益根據(jù)表格計(jì)算為KI，于是ACR的比例系數(shù)為   （2.2）

（4）   校驗(yàn)近似條件

1)      校驗(yàn)晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件 則滿足近似條件。

2)      校驗(yàn)忽略反電動勢變化對電流環(huán)動態(tài)影響的條件 < 滿足近似條件。

3)      校驗(yàn)電流環(huán)小時間常數(shù)近似處理?xiàng)l件 則滿足近似條件。

（5）   計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容

   電流調(diào)節(jié)器的原理圖如圖2.1所示：

， ，                                 （2.4）                                 

根據(jù)上述參數(shù)，可以得到電流環(huán)可以達(dá)到的動態(tài)跟隨性能指標(biāo)  

轉(zhuǎn)速環(huán)ASR電路原理圖如圖2.2所示

（1）    確定時間常數(shù)

1)     電流環(huán)等效時間常數(shù) 。

2)  轉(zhuǎn)速濾波時間常數(shù)Ton。

3)   轉(zhuǎn)速環(huán)小時間常數(shù)之和T∑n。按小時            圖2.2 轉(zhuǎn)速環(huán)ASR電路原理圖

間常數(shù)處理，取T∑n= 。                               （2.5）

（2）   選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)

（3）   計(jì)算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的參數(shù)

按跟隨和抗干擾性能都較好的原則，取h=5

轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器超前時間常數(shù)：                        （2.6）

轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益 ，ASR的比例系數(shù)為   （2.7）

（4）   檢驗(yàn)近似條件

1)     電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件 則滿足簡化條件

2)     轉(zhuǎn)速環(huán)小時間常數(shù)近似處理?xiàng)l件 則滿足近似條件

（5）   計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容

   轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的原理圖如圖3所示：

  ， ，                               （2.9）

在一個由三相零式晶閘管整流裝置供電的轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，己知電動機(jī)的額定數(shù)據(jù)為:PN= 60kW，UN = 220 V，IN = 308 A，nN =1000 r/min，電動勢系數(shù)Ce=0.196V.min/r，主回路總電阻R =0.18Ω ,觸發(fā)整流環(huán)節(jié)的放大倍數(shù)Ks=35。電磁時間常數(shù)TL =0.012s，機(jī)電時間常數(shù)Tm =0. 12s,電流反饋濾波時間常數(shù)

Toi =0.0025s，轉(zhuǎn)速反饋濾波時間常數(shù)Ton =0. 015s,額定轉(zhuǎn)速時的給定電壓( )N=10V調(diào)節(jié)器ASR,ACR飽和輸出電壓 =8V,Ucm=6. 5V。系統(tǒng)的靜、動態(tài)指標(biāo)為:穩(wěn)態(tài)無靜差，調(diào)速范圍D=10，電流超調(diào)量 5%，空載起動到額定轉(zhuǎn)速時的轉(zhuǎn)速超調(diào)量 10%。試求:

（1）   確定電流反饋系數(shù)  (假設(shè)起動電流限制在1.1IN以內(nèi))和轉(zhuǎn)速反饋系數(shù) 。

（2）   試設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器ACR,計(jì)算其參數(shù)Ri、Ci、Coi。畫出其電路圖，調(diào)節(jié)器輸入回路電阻R0=40kΩ

（3）   設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR，計(jì)算其參數(shù)Rn、Cn、Con。(R0=40kΩ)

（4）          計(jì)算電動機(jī)帶40％額定負(fù)載起動到最低轉(zhuǎn)速時的轉(zhuǎn)速超調(diào)量 。

（1）                       

（2）   ACR的設(shè)計(jì)

查表2-2可知，三相零式晶閘管平均失控時間 Ts=3.33ms

又Toi=2.5ms,所以

因?yàn)?，按照I型系統(tǒng)設(shè)計(jì)，選用PI調(diào)節(jié)器         

WACR(s)=

其中            

所以            

                 

電流環(huán)截止頻率：

a)              檢驗(yàn)晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)近似條件

，滿足近似條件。

b)  校驗(yàn)忽略反電動勢變化對電流環(huán)動態(tài)影響的條件

= < 滿足近似條件。

c)  校驗(yàn)電流環(huán)小時間常數(shù)近似處理?xiàng)l件

，則滿足近似條件。

d)  計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容

，選擇9K

= ，

，

（3）   ASR的設(shè)計(jì)

1)   確定時間常數(shù)

a)          電流環(huán)等效時間常數(shù) ，因?yàn)?。

b)    轉(zhuǎn)速濾波時間常數(shù)Ton=0.015s。

c)     轉(zhuǎn)速環(huán)小時間常數(shù)之和T∑n= 。

d)          轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)，器傳遞函數(shù)為WASR(s)=

2)  計(jì)算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的參數(shù)

,

，

,

3)  檢驗(yàn)近似條件

a)    轉(zhuǎn)速環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件

，滿足簡化條件

b)    轉(zhuǎn)速環(huán)小時間常數(shù)近似處理?xiàng)l件

，滿足近似條件

c)     轉(zhuǎn)速超調(diào)量的檢驗(yàn)（表3-5，h=5時， ）,

得到 ,因此上述設(shè)計(jì)不符合要求。

查表3-4可知，應(yīng)當(dāng)選擇小一些的h，h=3

,

，

,

4)  再次檢驗(yàn)近似條件

a)    電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件

，滿足簡化條件

b)    轉(zhuǎn)速環(huán)小時間常數(shù)近似處理?xiàng)l件

，滿足近似條件

c)     轉(zhuǎn)速超調(diào)量的檢驗(yàn)（表3-5，h=3時， ）,

   

得到 ,因此上述設(shè)計(jì)符合要求。

5)  計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容

  ，取310K

，

，

（4）   帶40％額定負(fù)載起動到最低轉(zhuǎn)速時的轉(zhuǎn)速時

（1）   圖1.2為雙閉環(huán)系統(tǒng)仿真框圖，根據(jù)計(jì)算實(shí)例中計(jì)算得到的參數(shù)可知

直流電動機(jī)：額定電壓:UN= 220 V ,額定電流:IN=308 A ,額定轉(zhuǎn)速:nN=1000     r/min , 電動機(jī)電動勢系數(shù)：Ce=0.196V.min/r。

1)            電樞回路總電阻：R =0.18Ω，電樞回路電磁時間常數(shù):TL =0.012s，

電力拖動系統(tǒng)機(jī)電時間常數(shù):Tm=0. 12s。

2)           假定晶閘管整流裝置輸出電流可逆，裝置的放大倍數(shù):Ks=35。

3)           整流裝置滯后時間常數(shù)Ts=3.33ms；電流濾波時間常數(shù)Toi=0. 0025s ；電流反饋系數(shù):β=0.0236V/A；轉(zhuǎn)速反饋系數(shù): ；轉(zhuǎn)速濾波時間常數(shù)Ton =0. 015s；對應(yīng)額定轉(zhuǎn)速時的給定電壓:( )N=10V

4)           電流環(huán)傳函:         (3.1）

5)           轉(zhuǎn)速環(huán)傳函:        （3.2）  

（2）   建立Simulink圖（R2016a）

1)       電流環(huán)

a)       打開模型編輯窗口

進(jìn)入MATLAB，依次單擊命令窗口工具欄中“新建” “ SIMULINK MODAL” →“simpleSIMULINK MODAL” →將現(xiàn)有元件全選刪除。

b)       復(fù)制相關(guān)模塊

在untitled窗體上點(diǎn)擊libraryBowser圖標(biāo)，依次選擇下列圖標(biāo)并鼠標(biāo)左鍵將該模板拖入模型編輯窗口。“Source-Step（階躍輸入）”、“Mathoperations-Sum（加法器），gain（增益）”、“continuous-transfer fen（控制器），integrator（積分）”、“sinks-acop（示波器）”、“discontinue-saturation（非線性）”

c)       修改模塊參數(shù)

雙擊模塊圖案，會出現(xiàn)該圖案的對話框，根據(jù)電流環(huán)的傳遞函數(shù)（式3.1）修改對話框內(nèi)容來設(shè)定模塊的參數(shù)。

d)       模塊連接

根據(jù)電流環(huán)仿真模型框圖如圖3.1所示中所需要的元件順序排序，鼠標(biāo)右鍵拖動模塊可以復(fù)制相同的模塊。以鼠標(biāo)左鍵單擊起點(diǎn)模塊輸出端，拖動鼠標(biāo)至終點(diǎn)模塊輸入端處，則可以在兩模塊之間產(chǎn)生 線。

圖3.1電流環(huán)仿真模型框圖

2)       轉(zhuǎn)速環(huán)

為了在示波器中反映出轉(zhuǎn)速電流的關(guān)系，增加“Signl Routing-Mux”模塊把兩個輸入聚合成一個向量輸出給Scope。并增加Step1模塊用來輸入負(fù)載電流。根據(jù)轉(zhuǎn)速環(huán)傳遞函數(shù)（式3.2）設(shè)置相應(yīng)參數(shù)。

根據(jù)轉(zhuǎn)速環(huán)仿真模型如圖3-2所示。進(jìn)行模塊連接。

圖3-2  轉(zhuǎn)速環(huán)仿真模型

（1）   按設(shè)計(jì)參數(shù)的起動過程仿真結(jié)果

  按照理論設(shè)計(jì)參數(shù)起動的過程仿真波形圖如圖3.3所示。

  其中，電流環(huán)仿真波形如圖圖3.4所示。計(jì)算得到                                               圖3.3轉(zhuǎn)速環(huán)空載起動波形圖                       （3.3）

因此是不滿足條件的，需要進(jìn)行參數(shù)優(yōu)化。

轉(zhuǎn)速環(huán)仿真波形如圖圖3.5所示。

              （3.4）

  因此不滿足設(shè)計(jì)要求需要進(jìn)行參數(shù)優(yōu)化。            圖3.4 電流環(huán)仿真波形

（2）   起動過程的參數(shù)優(yōu)化

電流環(huán)參數(shù)優(yōu)化的方案：因?yàn)镃max的值與比例系數(shù)K有關(guān)，K影響電流PI調(diào)節(jié)器的放大系數(shù)Ki，因此在仿真模型中改變系數(shù)Ki即可。  

轉(zhuǎn)速環(huán)參數(shù)優(yōu)化的方案：因?yàn)榕c ∝ ，因此可以改變Kn的值得到最優(yōu)的 。（kn的優(yōu)化與Ki的優(yōu)化類似）

  

圖3.6 優(yōu)化參數(shù)起動的過程仿真波形

（3）   仿真結(jié)果分析

經(jīng)過上面的分析可以看出按照設(shè)計(jì)參數(shù)仿真時結(jié)果并沒有達(dá)到了設(shè)計(jì)指標(biāo)要求，原因是由于在理論計(jì)算中采用了很多的近似處理已經(jīng)脫離了現(xiàn)實(shí)中的模擬情況，另外由于仿真軟件的局限性，與使用者的電腦主頻等參數(shù)相關(guān)，所以要得到最優(yōu)的結(jié)果必須進(jìn)行參數(shù)優(yōu)化，逐次逼近最優(yōu)參數(shù)。

參數(shù)優(yōu)化后各個元件的選型：

電流調(diào)節(jié)器的原理圖如圖2.1所示，選擇R0=40K，則

，選擇7.5K

= ，選擇1.8uF

，選擇0.5Uf

轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的原理圖如圖3所示,選擇R0=40K，則

  ，選擇510K

，選擇05uF

，選擇18uF

1)       抗電網(wǎng)電壓波動的擾動

2)       抗負(fù)載擾動

   

圖3.7 轉(zhuǎn)速環(huán)反饋線接反仿真圖              圖3.8 電流環(huán)環(huán)反饋線接反仿真圖

   

圖3.9 轉(zhuǎn)速環(huán)反饋線掉線仿真圖                          圖3.10 電流環(huán)環(huán)反饋線掉線仿真圖

1)       實(shí)驗(yàn)原理分析

1)       轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器不飽和

                           (4.1)

                               (4.2)

同時，由于ASR不飽和， ,由式1.2可知：Id<Idm。因此AB段靜特性從立項(xiàng)空載狀態(tài)的Id=0一直延續(xù)到Id=Idm，而Idm一般都大于額定電流IDn的。這就是靜特性的運(yùn)行段，它是水平的特性。

2)       轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和

ASR輸出達(dá)到限幅值 時，轉(zhuǎn)速外環(huán)呈開環(huán)狀態(tài)，轉(zhuǎn)速的變化對轉(zhuǎn)速環(huán)不再產(chǎn)生影響，雙閉環(huán)系統(tǒng)變成一個電流無靜差的單電流閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。穩(wěn)態(tài)時

                               (4.4)

  式中Idm是由設(shè)計(jì)者選定的，取決于電動機(jī)的容許過載能力和系統(tǒng)要求的最大加速度。式4.2描述得表示圖1.4中的BC段，它是垂直的特性。這樣的下垂特性只適合n<n0的，否則 <Un ,ASR將退出飽和狀態(tài)。

    雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性在負(fù)載電流小于Idm時表現(xiàn)為轉(zhuǎn)速無靜差，這時轉(zhuǎn)速負(fù)反饋起主要調(diào)節(jié)作用。當(dāng)負(fù)載電流達(dá)到Idm時，對應(yīng)于轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器為飽和輸出 ，這時，電流調(diào)節(jié)器起主要調(diào)節(jié)作用， 圖4.2 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性                                                   

系統(tǒng)表現(xiàn)為電流無靜差，起到過電流的自動保護(hù)作用。                              

圖1.4也反映了ASR調(diào)節(jié)器退飽和的條件。當(dāng)ASR處于飽和狀態(tài)時，Id=Idm，若負(fù)載電流減小，IdL<Idm，使轉(zhuǎn)速回升，n>n0，△n<0，ASR反向積分，從而使ASR調(diào)節(jié)器退出飽和，又回到線性調(diào)節(jié)狀態(tài)，使系統(tǒng)回到靜特性AB段。

2)       實(shí)驗(yàn)步驟

  1）按圖4.3雙閉環(huán)機(jī)械特性實(shí)驗(yàn)電路圖接線，渦流測功機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩調(diào)至最小。

  2）逐漸增加給定電壓Ug，使電機(jī)起動、升速，調(diào)節(jié)Ug和渦流測功機(jī)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩，使電動機(jī)轉(zhuǎn)速nN=1500r/min，Id=IN=1.1A，然后逐步減小負(fù)載轉(zhuǎn)矩直到空載，測取6～8點(diǎn)，即可測出系統(tǒng)的靜特性n=f (Id)。                              

    雙閉環(huán)系統(tǒng)控制回路接線圖如圖4.5所示，實(shí)驗(yàn)接線圖如圖4.6所示。

圖4.5 雙閉環(huán)系統(tǒng)控制回路接線圖             圖4.6 雙閉環(huán)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)接線圖

   用二蹤慢掃描示波器觀察動態(tài)波形，用數(shù)字示波器記錄動態(tài)波形。在不同的調(diào)節(jié)器參數(shù)下，觀察，記錄下列動態(tài)波形：

（1）突加給定起動時，電動機(jī)電樞電流波形和轉(zhuǎn)速波形。

  給定電壓，觀察波形。重復(fù)以上步驟，

直到獲得比較理想的波形為止。突加給定起動，電動機(jī)電樞電流波形和轉(zhuǎn)速波形如圖4.7所示。

（2）突加額定負(fù)載時，電動機(jī)電樞電流波形和轉(zhuǎn)速波形。

設(shè)置轉(zhuǎn)矩為1，按照（1）中的調(diào)整        圖4.8電動機(jī)電樞電流波形和轉(zhuǎn)速波形

步驟，突加給定電壓，觀察電動機(jī)電樞電流波形和轉(zhuǎn)速波形如圖4.8所示。