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基于四元數互補濾波的無人機姿態解算（共7頁）

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很好的姿態解算PDF文檔
摘要：針對無人機低成本姿態解算這一基本問題，考慮到傳統姿態算法運算量大、不易調試，采用微慣性單元（MEMS）測量無人機原始姿態數據，采用基于四元數的互補濾波算法，有效降低姿態解算的運算量，實現MEMS 各傳感器的信息融合。從理論上證明了基于四元數的互補濾波器的穩定性，分析了濾波器的性能。采用無人機真實數據驗證了算法的有效性，解算得到的俯仰角、滾轉角精度小于1°，航向角精度小于 2°。與傳統姿態算法比較，本算法簡單有效、運算量小、易于調試。


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基于四元數互補濾波的無人機姿態解算.pdf (1.06 MB, 下載次數: 54)


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