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電賽源碼資料:STM32風力擺

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ID:276156 發表于 2018-1-15 14:12 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
風力擺代碼，直接用

單片機源程序如下:
  1. /*!
  2. *     COPYRIGHT NOTICE
  3. *     Copyright (c) 2013,山外科技
  4. *     All rights reserved.

  6. *     除注明出處外，以下所有內容版權均屬山外科技所有，未經允許，不得用于商業用途，
  7. *     修改內容時必須保留山外科技的版權聲明。
  8. *
  9. * @file       main.c
  10. * @brief      山外KL26 平臺主程序
  11. * @author     山外科技
  12. * @version    v5.2
  13. * @date       2014-10-26
  14. */

  16. #include "common.h"
  17. #include "include.h"

  19. #define MOTOR_HZ    (20*1000)

  21. #define XOUT    ADC0_SE9
  22. #define YOUT    ADC0_SE13
  23. #define ZOUT    ADC0_SE15
  24. #define Gyro1   ADC0_SE14
  25. #define Gyro2   ADC0_SE12
  26. #define Ang     ADC0_SE11
  27. Site_t site_lcd;
  28. uint16 x,y,z,gyro1,gyro2,ang;                           //保存ADC轉換結果

  30. //子函數聲明
  31. void LCD_show_int();//LCD顯示字符
  32. void PIT_IRQHandler(void);//中斷函數
  33. void move();//移動

  35. void main()
  36. {

  38.         //陀螺儀初始化
  39.     adc_init(XOUT);
  40.     adc_init(YOUT);
  41.     adc_init(ZOUT);
  42.     adc_init(Gyro2);         //角加速度  Angular2
  43.     adc_init(Gyro1);         //角加速度  Angular1
  44.     adc_init(Ang);
  45.         
  46.         //LCD初始化
  47.     LCD_init();               
  48.         LCD_show_int();        
  49.         
  50.         //初始化 電機 PWM
  51.     tpm_pwm_init(TPM0, TPM_CH0,MOTOR_HZ,100);
  52.     tpm_pwm_init(TPM0, TPM_CH1,MOTOR_HZ,100);
  53.     tpm_pwm_init(TPM0, TPM_CH4,MOTOR_HZ,100);
  54.     tpm_pwm_init(TPM0, TPM_CH5,MOTOR_HZ,100);
  55.     gpio_init(PTC12,GPO,0);
  56.         
  57. /********************************開PIT中斷******************************/
  58.         pit_init_ms(PIT0, 10);                                //初始化PIT0，定時時間為： ？？ms
  59.         
  60.     set_vector_handler(PIT_VECTORn ,PIT_IRQHandler);       //設置PIT0的中斷服務函數為 PIT_IRQHandler
  61.     enable_irq (PIT_IRQn);                                 //使能PIT0中斷

  63.     while(1)
  64.     {
  65.         site_lcd.x = 24;
  66.         site_lcd.y = 2;

  68.         x = adc_once(XOUT,ADC_8bit);
  69.         LCD_num_C (site_lcd, x , FCOLOUR , BCOLOUR);
  70.                
  71.         site_lcd.y += 15;
  72.                 y = adc_once(YOUT,ADC_8bit);
  73.         LCD_num_C (site_lcd, y , FCOLOUR , BCOLOUR);
  74.                
  75.         site_lcd.y += 15;
  76.         z = adc_once(ZOUT,ADC_8bit);
  77.         LCD_num_C (site_lcd, z , FCOLOUR , BCOLOUR);
  78.                
  79.         site_lcd.y += 15;
  80.         gyro1 = adc_once(Gyro1,ADC_8bit);
  81.         LCD_num_C (site_lcd, gyro1 , FCOLOUR , BCOLOUR);
  82.                
  83.         site_lcd.y += 15;
  84.         gyro2 = adc_once(Gyro2,ADC_8bit);
  85.         LCD_num_C (site_lcd, gyro2 , FCOLOUR , BCOLOUR);
  86.                
  87.         site_lcd.y += 15;
  88.         ang = adc_once(Ang,ADC_8bit);
  89.         LCD_num_C (site_lcd, ang , FCOLOUR , BCOLOUR);
  90.     }

  92. }

  94. /******************************LCD初始化****************************/
  95. void LCD_show_int()
  96. {
  97.         LCD_init();
  98.         site_lcd.x = 0;
  99.         site_lcd.y = 2;  
  100.         LCD_str(site_lcd, "X", BLUE, GREEN);
  101.         site_lcd.y = 17;
  102.         LCD_str(site_lcd, "Y", BLUE, GREEN);
  103.         site_lcd.y = 32;
  104.         LCD_str(site_lcd, "Z", BLUE, GREEN);
  105.         site_lcd.y = 47;
  106.         LCD_str(site_lcd, "G1", BLUE, GREEN);
  107.         site_lcd.y = 62;
  108.         LCD_str(site_lcd, "G2", BLUE, GREEN);
  109.         site_lcd.y = 77;
  110.         LCD_str(site_lcd, "A", BLUE, GREEN);  
  111.         site_lcd.y = 92;
  112.         LCD_str(site_lcd, "k", BLUE, GREEN);
  113.         site_lcd.y = 107;
  114.         LCD_str(site_lcd, "dp", BLUE, GREEN);
  115.         site_lcd.x=68;
  116.         site_lcd.y = 2;  
  117.         LCD_str(site_lcd, "wp", BLUE, GREEN);//位置PD
  118.         site_lcd.y = 17;
  119.         LCD_str(site_lcd, "wd", BLUE, GREEN);
  120.         site_lcd.y = 32;
  121.         LCD_str(site_lcd, "zl", BLUE, GREEN);//速度
  122.         site_lcd.y = 47;
  123.         LCD_str(site_lcd, "sp", BLUE, GREEN);
  124.         site_lcd.y = 62;
  125.         LCD_str(site_lcd, "h1", BLUE, GREEN);//環島
  126.         site_lcd.y = 77;
  127.         LCD_str(site_lcd, "h2", BLUE, GREEN);
  128.         site_lcd.y = 92;
  129.         LCD_str(site_lcd, "h3", BLUE, GREEN);
  130.         site_lcd.y = 107;
  131.         LCD_str(site_lcd, "D", BLUE, GREEN);
  132. }

  134. void PIT_IRQHandler(void)
  135. {
  136.     //PIT0 和 PIT1 共用相同中斷號，所以兩者都共用相同中斷函數，需要根據標志位來判斷是由哪個PIT觸發中斷

  138.     if(PIT_TFLG(PIT0) == 1 )        //判斷是否 PIT0 進入中斷
  139.     {
  140.                 move();
  141.             PIT_Flag_Clear(PIT0);       //清中斷標志位
  142.     }
  143. }

  145. void move()
  146. {
  147.         tpm_pwm_duty(TPM0, TPM_CH0,70);
  148.     tpm_pwm_duty(TPM0, TPM_CH1,70);
  149.     tpm_pwm_duty(TPM0, TPM_CH4,70);
  150.     tpm_pwm_duty(TPM0, TPM_CH5,70);
  151. }
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