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ID:276753 發表于 2018-1-16 21:28 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
  1. #include <REGX51.H>
  2. #define godata 0x31;
  3. #define backdata 0x32;
  4. #define rightdata 0x33;
  5. #define leftdata 0x34;
  6. //#define P0=0;

  8. sbit PWM0=P1^0;                /*IN1*/
  9. sbit PWM1=P1^1;                /*IN2*/
  10. sbit PWM2=P1^2;                   /*IN3*/
  11. sbit PWM3=P1^3;                   /*IN4*/

  13. sbit P_0=P0^0;                /*LED1*/
  14. sbit P_1=P0^1;                /*LED*/
  15. sbit P_2=P0^2;                   /*LED*/
  16. sbit P_3=P0^3;                   /*LED*/
  17. sbit P_4=P0^4;                   /*LED*/
  18. sbit P_5=P0^5;                   /*LED*/

  20. unsigned char receive ,receivedata;
  21. unsigned char go,back,right,left,stop,LED;
  22. //串口波特率的定時發生器，用的是定時器1 方式2，波特率是9600
  23. void init()
  24. {
  25.     TMOD=0x20;                /* 定時器工作在方式2*/
  26.         TL1=0XFD;                /*9600波特率 */
  27.         TH1=0XFD;                  /*啟動T1*/
  28.         SCON=0X50;                /*串行方式1，允許接收*/
  29.         PCON=0X00;
  30.         TR1=1;                        /*啟動T1*/
  31.         EA=1;                          /*開總中斷*/
  32.         ES=1;                        /*允許串行中斷*/


  35. }


  38. void signal() interrupt 4        /*串口接收中斷函數*/
  39. {

  41.          
  42.              RI=0;
  43.                 receivedata=SBUF;
  44.             receive=1;


  47. }
  48. //控制信號的接收處理
  49. void signalfuntion()
  50. {
  51.         if(receive==1)
  52.         {
  53.                 receive=0;
  54.                 go=0;
  55.                 back=0;
  56.                 right=0;
  57.                 left=0;
  58.                 stop=0;
  59.                 LED=0;

  61.                         switch(receivedata)
  62.                         {
  63.                                         case 0x01:go=1;                        //前進
  64.                                                         break;
  65.                                         case 0x02:back=1;                //后退
  66.                                                                 break;
  67.                                         case 0x03:right=1;         //右轉
  68.                                                                 break;
  69.                                         case 0x04:left=1;          //左轉
  70.                                                                 break;
  71.                                         case 0x05:stop=1;        //停
  72.                                         case 0x06:LED=1;
  73.                                 //        default:stop=1;
  74.                                         default:break;
  75.                        
  76.                         }

  78.         }
  79.         else
  80.         {
  81.                   go=0;
  82.                 back=0;
  83.                 right=0;
  84.                 left=0;
  85.                    stop=0;
  86.         }

  88. }
  89.         //電機控制輸出
  90. void Motorcontrol()
  91. {              

  93.      if(go==1)
  94.                  {
  95.                          PWM0=1;
  96.                         PWM1=0;
  97.                         PWM2=1;
  98.                         PWM3=0;


  101.                  }
  102.                  else if(back==1)
  103.                  {
  104.                          PWM0=0;
  105.                         PWM1=1;
  106.                         PWM2=0;
  107.                         PWM3=1;

  109.                  }

  111.                  else if(right==1)
  112.                  {   
  113.                                          PWM0=1;
  114.                                         PWM1=0;
  115.                                         PWM2=1;
  116.                                         PWM3=1;
  117.                   
  118.                  }
  119.                  else if(left==1)
  120.                  {
  121.                  
  122.                                  PWM0=1;
  123.                                 PWM1=1;
  124.                                 PWM2=1;
  125.                                 PWM3=0;
  126.                  
  127.                  }
  128.                    else if(stop==1)
  129.                  {
  130.                            PWM0=1;
  131.                         PWM1=1;
  132.                         PWM2=1;
  133.                         PWM3=1;
  134.                  
  135.                  }
  136.                  
  137.           }


  140. void main()
  141. {
  142.         init();         //初始化


  145.   while(1)
  146.         {  
  147.          
  148.                
  149.              signalfuntion()        ;
  150.                 Motorcontrol();
  151.          }

  153. }

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