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STM32小車超聲波+紅外跟蹤實驗源碼

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ID:280836 發表于 2018-1-30 10:43 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
#include "stm32f10x.h"
#include "interface.h"
#include "LCD1602.h"
#include "IRCtrol.h"
#include "motor.h"
#include "UltrasonicCtrol.h"

//全局變量定義
unsigned int speed_count=0;//占空比計數器 50次一周期
char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;

unsigned char tick_5ms = 0;//5ms計數器,作為主函數的基本周期
unsigned char tick_1ms = 0;//1ms計數器,作為電機的基本計數器
unsigned char tick_200ms = 0;//刷新顯示

char ctrl_comm = COMM_STOP;//控制指令
char ctrl_comm_last = COMM_STOP;//上一次的指令
unsigned char continue_time=0;

void InitIO()
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE , ENABLE);//使能LED使用的GPIO時鐘
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        
GPIO_Init(GPIOE , &GPIO_InitStructure);//將使用LED燈相關的GPIO初始化
GPIO_SetBits(GPIOE , GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10);//關閉所有的LED指示燈
}

//障礙物查詢和處理,一旦出現障礙物,禁止直行
void BarrierProc()
{
        
                if(VOID_L_IO == BARRIER_N && VOID_R_IO == BARRIER_Y)//右轉
        {
                CarRight();
                Delayms(30);
                return;
        }
        else if(VOID_L_IO == BARRIER_Y && VOID_R_IO == BARRIER_N)//左轉
        {
                CarLeft();
                Delayms(30);
                return;
        }        
        
        if((distance_cm >= 5 && distance_cm <= 7) || distance_cm > 50) //
        {
                CarStop();//防震蕩
                return;
        }
        
        if(VOID_L_IO == VOID_R_IO)
        {
                if(distance_cm < 5) CarBack();
                if(distance_cm > 7) CarGo();        
        }
}

int main(void)
{
        delay_init();
        LCD1602Init();
        IRCtrolInit();
        TIM2_Init();
        MotorInit();
        ServoInit();
        UltraSoundInit();
InitIO();
        RedRayInit();

while(1)
{         
                         if(tick_5ms >= 5)
                {
                        tick_5ms = 0;
                        tick_200ms++;
                        if(tick_200ms >= 40)
                        {
                                tick_200ms = 0;
                                LEDToggle(GPIO_Pin_8);
                                LCD1602WriteDistance(distance_cm);//更新距離
                        }
                        continue_time--;//200ms 無接收指令就停車
                        if(continue_time == 0)
                        {
                                continue_time = 1;
                                CarStop();
                        }
                        //do something
                        Distance();//計算距離
                        BarrierProc();
                        if(ctrl_comm_last != ctrl_comm)//接收到紅外信號
                        {
                                ctrl_comm_last = ctrl_comm;
                                switch(ctrl_comm)
                                {
                                        case COMM_UP:    CarGo();break;
                                        case COMM_DOWN:  CarBack();break;
                                        case COMM_LEFT:  CarLeft();break;
                                        case COMM_RIGHT: CarRight();break;
                                        case COMM_STOP:  CarStop();break;
                                        default : break;
                                }
                                LCD1602WriteCommand(ctrl_comm);
                        }
                }
               
}
}


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