arduino藍(lán)牙小車?yán)?/span>

ID:281603 · 發(fā)表于 2018-2-2 13:42

這里有一個(gè)mega2560的藍(lán)牙小車?yán)毯痛蠹曳窒硐隆?br />

#include <Wire.h>
#include <Servo.h>
#include <LiquidCrystal.h>
#include <PID_v1.h>
/************ 轉(zhuǎn)向舵機(jī)參數(shù) ***********/
Servo myservo; //建立一個(gè)舵機(jī)對(duì)象，名稱為 myservo
int x=100;
/*********** 馬達(dá)控制參數(shù) **********/
const unsigned char pinMotorLCW = 6; // 接控制電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)的 H 橋引腳
const unsigned char pinMotorLCCW = 5; // 接控制電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)的 H 橋引腳
const unsigned char pinMotorRCW = 9; // 接控制電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)的 H 橋引腳
const unsigned char pinMotorRCCW = 10; // 接控制電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)的 H 橋引腳
int speedpin=8;//定義EA(PWM調(diào)速)接口
// 電機(jī)停轉(zhuǎn)
void motorStop()
{
digitalWrite(pinMotorRCW, LOW);
digitalWrite(pinMotorRCCW, LOW);
digitalWrite(pinMotorLCW, LOW);
digitalWrite(pinMotorLCCW, LOW);
analogWrite(speedpin,255);
}
// 小車前進(jìn)
void motorAhead(int a) //給電機(jī)輸入一個(gè)電壓值a（a在0-255之間）調(diào)速
{
digitalWrite(pinMotorRCW, HIGH);
digitalWrite(pinMotorRCCW, LOW);
digitalWrite(pinMotorLCW, HIGH);
digitalWrite(pinMotorLCCW, LOW);
analogWrite(speedpin,a);
}
// 小車左轉(zhuǎn)
void motorLeft(int a) //給電機(jī)輸入一個(gè)電壓值a（a在0-255之間）. 調(diào)速
{
digitalWrite(pinMotorRCW, LOW);
digitalWrite(pinMotorRCCW, HIGH);
digitalWrite(pinMotorLCW, HIGH);
digitalWrite(pinMotorLCCW, LOW);
analogWrite(speedpin,a);
}
// 小車右轉(zhuǎn)
void motorRight(int a) //給電機(jī)輸入一個(gè)電壓值a（a在0-255之間）. 調(diào)速
{
digitalWrite(pinMotorLCW, LOW);
digitalWrite(pinMotorLCCW, HIGH);
digitalWrite(pinMotorRCW, HIGH);
digitalWrite(pinMotorRCCW, LOW);
analogWrite(speedpin,a);
}
// 小車后退
void motorBack(int a) //給電機(jī)輸入一個(gè)電壓值a（a在0-255之間）. 調(diào)速
{
digitalWrite(pinMotorRCW, LOW);
digitalWrite(pinMotorRCCW, HIGH);
digitalWrite(pinMotorLCW, LOW);
digitalWrite(pinMotorLCCW, HIGH);
analogWrite(speedpin,a);
}
void setup()
{
Serial.begin(9600);
myservo.attach(13); //將引腳 13 上的舵機(jī)與舵機(jī)對(duì)象連接起來
digitalWrite(pinMotorRCW, LOW); //電機(jī)初始化
digitalWrite(pinMotorRCCW, HIGH);
digitalWrite(pinMotorLCW, LOW); //電機(jī)初始化
digitalWrite(pinMotorLCCW, HIGH);
analogWrite(speedpin,255);
}
void loop()
{
while(Serial.available())
{
char c=Serial.read();
if(c=='S')motorStop();
if(c=='A')motorAhead(80);
if(c=='B')motorBack(80);
if(c=='s')motorAhead(250);
if(c=='L')motorLeft(80);
if(c=='O')myservo.write(100);
if(c=='R')motorRight(80);
if(c=='E')myservo.write(170);
if(c=='F')myservo.write(30);
}
}

復(fù)制代碼

下載：

__.rar (933 Bytes, 下載次數(shù): 17)

ID:284606 · 發(fā)表于 2018-2-28 20:59

這是串口控制的，沒有加入藍(lán)牙部分。

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