四軸飛行控制的PWM源代碼

ID:282137 · 發表于 2018-2-4 15:29

#include "config.h"
#include "STC8xxx_PWM.H"

void PWMGO(void)
{
// int i=1;

//設置需要使用的PWM輸出口為強推挽模式
P20 = 0;
P21 = 0;
P22 = 0;
P23 = 0;
// P24 = 0;
// P25 = 0;
// P26 = 0;
// P27 = 0;
P2n_push_pull(0x0f); // PWM0-P2.0 PWM1-P2.1  PWM2-P2.2  PWM3-P2.3 PWM4-P2.4 PWM5-P2.5  PWM6-P1.6  PWM7-P1.7

//****************************************以上為I/0初始化******************************************
//使用定時器2作為時鐘源

EAXSFR(); //訪問XFR

PWMCFG = 0x00; // 7位                   6位          5位 4位 3位 2位 1位 0位
// CBIF
//1  計數器歸零中斷標志  計數器歸零觸發ADC -    -    -    -    -    -
//0                   歸零時不觸發ADC

PWMIF = 0x00; //  7位 6位  5位 4位 3位 2位 1位 0位
//  C7IF  C6IF  C5IF  C4IF  C3IF  C2IF  C1IF  C0IF
//相應PWM中斷標志

PWMFDCR = 0x00; //  7位    6位 5位    4位 3位 2位 1位 0位
// INVCMP  INVIO  ENFD  FLTFLIO  EFDI  FDCMP  FDIO  FDIF

PWMCKS = 11; //7位6位5位 4位          3位 2位 1位 0位
// 置0 0-系統時鐘分頻       分頻參數設定
//       1-定時器2溢出    時鐘=系統時鐘/([3:0]+1)

PWMC  = 16000; // 15位寄存器，決定PWM周期，數值為1-32767，單位：脈沖時鐘

// 以下為每個PWM輸出口單獨設置
PWM0CR = 0x80; //    7位    6位       5位 4位3位    2位       1位          0位
//    ENCnO CnINI    - Cn_S    ECnI    ECnT2SI       ECnT1SI
//1: 允許PWM  初始高電平    IO選擇允許中斷允許T2點中斷允許T1點中斷
//0: 禁止PWM  初始低電平    IO選擇禁止中斷禁止T2點中斷禁止T1點中斷
PWM1CR = 0x80;
PWM2CR = 0x80;
PWM3CR = 0x80;
// PWM4CR = 0x80;
// PWM5CR = 0x80;
// PWM6CR = 0x80;
// PWM7CR = 0x80;
/*
PWM0HLD = 0x00;
PWM1HLD = 0x00;
PWM2HLD = 0x00;
PWM3HLD = 0x00;
PWM4HLD = 0x00;
PWM5HLD = 0x00;
PWM6HLD = 0x00;
PWM7HLD = 0x00;
*/
PWM0T1 = 4000;
PWM1T1 = 4000;
PWM2T1 = 4000;
PWM3T1 = 4000;
// PWM4T1 = 4000;
// PWM5T1 = 4000;
// PWM6T1 = 4000;
// PWM7T1 = 4000;

PWM0T2 = 2000;
PWM1T2 = 2000;
PWM2T2 = 2000;
PWM3T2 = 2000;
// PWM4T2 = 2000;
// PWM5T2 = 2000;
// PWM6T2 = 2000;
// PWM7T2 = 2000;

PWMCR = 0x80; //允許PWM

EAXRAM(); //恢復訪問XRAM

}

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四軸飛行控制的PWM源代碼