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51單片機按鍵控制步進電機先順時針轉動90度,定住2S,再逆時針轉90度

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樓主
ID:255696 發表于 2018-2-11 11:19 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
想通過按一個按鍵，使步進電機先順時針轉動90度，在定住2S，再逆時針轉動90度。代碼方面應該怎么編？
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沙發
ID:283667 發表于 2018-2-11 14:00 | 只看該作者
你說的應該是舵機吧，應該叫伺服電機吧？

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板凳
ID:155507 發表于 2018-2-11 14:25 | 只看該作者
  1. /*-----------------------------------------------
  2.   名稱：步進電機
  3.   內容：本程序用于測試4相步進電機常規驅動
  4.         使用1-2相勵磁
  5.         1-2相激勵功率增倍，步進角度減半，抖動減少
  6.         順序如下 a-ab-b-bc-c-cd-d-da   又稱4相8拍
  7. ------------------------------------------------*/

  9. #include <reg52.h>



  13. sbit A1=P1^0; //定義步進電機連接端口
  14. sbit B1=P1^1;
  15. sbit C1=P1^2;
  16. sbit D1=P1^3;


  19. #define Coil_AB1 {A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}//AB相通電，其他相斷電
  20. #define Coil_BC1 {A1=0;B1=1;C1=1;D1=0;}//BC相通電，其他相斷電
  21. #define Coil_CD1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=1;}//CD相通電，其他相斷電
  22. #define Coil_DA1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通電，其他相斷電
  23. #define Coil_A1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}//A相通電，其他相斷電
  24. #define Coil_B1 {A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}//B相通電，其他相斷電
  25. #define Coil_C1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=0;}//C相通電，其他相斷電
  26. #define Coil_D1 {A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通電，其他相斷電
  27. #define Coil_OFF {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部斷電

  29. unsigned char Speed;
  30. bit Flag;
  31. /*------------------------------------------------
  32. uS延時函數，含有輸入參數 unsigned char t，無返回值
  33. unsigned char 是定義無符號字符變量，其值的范圍是
  34. 0~255 這里使用晶振12M，精確延時請使用匯編,大致延時
  35. 長度如下 T=tx2+5 uS
  36. ------------------------------------------------*/
  37. void DelayUs2x(unsigned char t)
  38. {   
  39.   while(--t);
  40. }
  41. /*------------------------------------------------
  42. mS延時函數，含有輸入參數 unsigned char t，無返回值
  43. unsigned char 是定義無符號字符變量，其值的范圍是
  44. 0~255 這里使用晶振12M，精確延時請使用匯編
  45. ------------------------------------------------*/
  46. void DelayMs(unsigned char t)
  47. {
  48.   
  49.   while(t--)
  50.   {
  51.     //大致延時1mS
  52.     DelayUs2x(245);
  53.     DelayUs2x(245);
  54.   }
  55. }
  56. /*------------------------------------------------
  57.                     主函數
  58. ------------------------------------------------*/
  59. main()
  60. {
  61.   unsigned int i=512;//旋轉一周時間

  63.   EA=1;          //全局中斷開
  64.   EX0=1;         //外部中斷0開
  65.   IT0=1;         //1表示邊沿觸發

  67.   Speed=10;
  68.   while(1){
  69.     Coil_OFF
  70.     while((i--)&&Flag)  //正向
  71.     {  Coil_A1      
  72.       DelayMs(Speed);
  73.       Coil_AB1                //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
  74.       DelayMs(Speed);         //改變這個參數可以調整電機轉速 ,
  75.       //數字越小，轉速越大,力矩越小
  76.       Coil_B1      
  77.       DelayMs(Speed);
  78.       Coil_BC1
  79.       DelayMs(Speed);
  80.       Coil_C1      
  81.       DelayMs(Speed);
  82.       Coil_CD1
  83.       DelayMs(Speed);
  84.       Coil_D1      
  85.       DelayMs(Speed);
  86.       Coil_DA1
  87.       DelayMs(Speed);
  88.     }
  89.     Coil_OFF
  90.     i=512;
  91.     while((i--)&&(!Flag))//反向
  92.     {  
  93.       Coil_A1      
  94.       DelayMs(Speed);
  95.       Coil_DA1                //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
  96.       DelayMs(Speed);         //改變這個參數可以調整電機轉速 ,
  97.       //數字越小，轉速越大,力矩越小
  98.       Coil_D1      
  99.       DelayMs(Speed);
  100.       Coil_CD1
  101.       DelayMs(Speed);
  102.       Coil_C1      
  103.       DelayMs(Speed);
  104.       Coil_BC1
  105.       DelayMs(Speed);
  106.       Coil_B1      
  107.       DelayMs(Speed);
  108.       Coil_AB1
  109.       DelayMs(Speed);
  110.     }
  111.   }
  112. }

  114. /*------------------------------------------------
  115.                 外部中斷程序
  116. ------------------------------------------------*/
  117. void ISR_INT0(void) interrupt 0
  118. {

  120.   if(!INT0)
  121.   {
  122.     DelayMs(10);//在此處可以添加去抖動程序，防止按鍵抖動造成錯誤
  123.     if(!INT0)
  124.     //while(!INT1);//等待按鍵釋放
  125.     {
  126.       Flag=!Flag;   
  127.     }
  128.   }
  129. }
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