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基于STC89C52單片機的紅外線遙小車實現(xiàn)源碼

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ID:280773 發(fā)表于 2018-2-12 09:40 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
基于STC89C52單片機的小車實現(xiàn)
責(zé)任描述：
一、完成小車的原理設(shè)計和焊接。
二、用Keil4編寫單片機實現(xiàn)了五個功能：1.紅外線遙控前進(jìn)后退轉(zhuǎn)彎功能。2.小車地面尋跡功能。3.超聲波感應(yīng)避障功能。4.光敏感應(yīng)行走功能。
ps:最后有文檔源代碼。

下載：
源代碼.docx (14.22 KB, 下載次數(shù): 21)

單片機源程序：
  1. #include <REGX52.H>
  2. #include <intrins.h>
  3. sbit LeftLed=P2^0;                        
  4. sbit RightLed=P0^7;                       
  5. sbit FontLled=P1^7;

  7. sbit LeftIR=P3^5;                        
  8. sbit RightIR=P3^6;                        
  9. sbit FontIR=P3^7;                        

  11. sbit M1A=P0^0;                           
  12. sbit M1B=P0^1;                           

  14. sbit M2A=P0^2;                           
  15. sbit M2B=P0^3;                           

  17. sbit B1=P0^4;                             
  18. sbit SB1=P0^6;                           
  19. sbit IRIN=P3^3;                                       

  21. unsigned char code  LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99,  
  22.                                    0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
  23. unsigned char code  RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F};
  24. unsigned char IRCOM[7];
  25. static unsigned int LedFlash;                        
  26. bit EnableLight=0;                                    
  27. #define ShowPort P2                                   
  28. unsigned char temp = 1;
  29. void tingzhi()
  30. {
  31.    M1A=0;                                   
  32.    M1B=0;                                   
  33.    M2A=0;                                   
  34.    M2B=0;

  36. }

  38. void qianjin()
  39. {
  40.    M1A=1;                                   
  41.    M1B=0;                                   
  42.    M2A=1;                                   
  43.    M2B=0;
  44. }

  46. void houtui()
  47. {
  48.    M1A=0;                                   
  49.    M1B=1;                                   
  50.    M2A=0;                                   
  51.    M2B=1;
  52. }

  54. void zuozhuan()
  55. {
  56.    M1A=0;                                   
  57.    M1B=1;                                   
  58.    M2A=1;                                   
  59.    M2B=0;
  60. }

  62. void youzhuan()
  63. {
  64.    M1A=1;                                   
  65.    M1B=0;                                   
  66.    M2A=0;                                   
  67.    M2B=1;
  68. }

  70. void Delay1ms(unsigned int i)
  71. {
  72. unsigned char j,k;
  73. do{
  74.   j = 10;
  75.   do{
  76.    k = 50;
  77.    do{
  78.     _nop_();
  79.    }while(--k);     
  80.   }while(--j);
  81. }while(--i);

  83. }

  85. void delay_nus(unsigned int i)  
  86. {
  87.   i=i/10;
  88.   while(--i);
  89. }   
  90. void delay_nms(unsigned int n)  
  91. {
  92.   n=n+1;
  93.   while(--n)  
  94.   delay_nus(900);         
  95.   
  96. }  

  98. void delayms(unsigned char x)                        
  99. {
  100.   unsigned char i;                                   
  101.   while(x--)                                         
  102.   {
  103.     for (i = 0; i<13; i++) {}                        
  104.   }
  105. }

  107. void Delay()                                          
  108. {
  109.   unsigned int DelayTime=30000;                       
  110.   while(DelayTime--);                                 
  111.   return;                                             
  112. }
  113. void ControlCar(unsigned char ConType)   
  114. {

  116.   tingzhi();
  117. switch(ConType)                          
  118. {
  119.   case 1:  //前進(jìn)                        
  120.   {
  121.     //tingzhi();                                                     
  122.         //Delay1ms(50);
  123.         LeftLed = 0 ;
  124.         qianjin();
  125.     break;
  126.   }
  127.   case 2: //后退                        
  128.   {
  129.    // tingzhi();                                                              
  130.    // Delay1ms(50);
  131.     LeftLed = 1 ;         
  132.         houtui();                                
  133.     break;
  134.   }
  135.   case 3: //左轉(zhuǎn)                          
  136.   {
  137.      //tingzhi();                                                                  
  138.         // Delay1ms(50);
  139.          zuozhuan();                              
  140.          break;
  141.   }
  142.   case 4: //右轉(zhuǎn)                          
  143.   {
  144.    // tingzhi();                                                                  
  145. //        Delay1ms(50);
  146.         youzhuan();                                
  147.                                           
  148.         break;
  149.   }
  150.   case 8: //停止                          
  151.   {
  152.     tingzhi();
  153.         break;                                
  154.   }
  155. }
  156. }

  158. void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType)   
  159. {

  161.   tingzhi();
  162. switch(ConType)                          
  163. {
  164.   case 1:  //前進(jìn)                        
  165.   {
  166.     tingzhi();                                                      
  167.         Delay1ms(150);
  168.         LeftLed = 0 ;
  169.         qianjin();
  170.     break;
  171.   }
  172.   case 2: //后退                          
  173.   {
  174.     tingzhi();                                                              
  175.     Delay1ms(150);
  176.     LeftLed = 1 ;         
  177.         houtui();                                
  178.     break;
  179.   }
  180.   case 3: //左轉(zhuǎn)                          
  181.   {
  182.      tingzhi();                                                                  
  183.          Delay1ms(150);
  184.          zuozhuan();                              
  185.          break;
  186.   }
  187.   case 4: //右轉(zhuǎn)                          
  188.   {
  189.      tingzhi();                                                                  
  190.          Delay1ms(150);
  191.      youzhuan();                                
  192.           break;
  193.   }
  194.   case 8: //停止                          
  195.   {
  196.     tingzhi();
  197.         break;                              
  198.   }
  199. }
  200. }
  201. void Robot_Avoidance()                  
  202. {

  204.    LeftLed=LeftIR;                        
  205.    RightLed=RightIR;                     
  206.    FontLled= FontIR;
  207.    SB1=FontIR;

  209.     if(FontIR == 0)                          
  210.    {
  211.       ControlCar(8);                       
  212.       delay_nms (300);                                          
  213.           ControlCar(2);                                          
  214.           delay_nms (1000);                                          
  215.           ControlCar(3);                                          
  216.           delay_nms (1800);        
  217.   }
  218.    else
  219.    {
  220.       ControlCar(1);                     
  221.       delay_nms (10);
  222.    }
  223.     ControlCar(1);
  224. }
  225. //機器人循跡子程序
  226. void Robot_Traction()                     
  227. {
  228.    LeftLed=LeftIR;                        
  229.    RightLed=RightIR;                     
  230.    FontLled= FontIR;
  231.    SB1=LeftIR;
  232.    if(LeftIR == 0 && RightIR == 0)   
  233.    {
  234.       ControlCar(1);                     
  235.       delay_nms (10);
  236.    }
  237.    
  238.    else if(LeftIR == 0 && RightIR == 1)
  239.    {
  240.       ControlCar(3);                     
  241.       delay_nms (10);
  242.    }

  244.    else if(LeftIR == 1 && RightIR == 0)
  245.    {
  246.       ControlCar(4);                     
  247.       delay_nms (10);
  248.    }
  249.     ControlCar(8);
  250. }

  252. void main()                              
  253. {
  254.   
  255.   bit RunFlag=0;                          
  256.   LedFlash=3000;                                       
  257.   //EX1=1;                                               
  258.   IT1=1;                                               
  259.   EA=1;                                                
  260.   ControlCar(8);                          
  261.   while(1)                                
  262.   {
  263.              if(P3_2 == 0)
  264.           {
  265.            delay_nms(10);
  266.            if(P3_2 == 0)
  267.            {
  268.                      temp++;
  269.                   while(!P3_2);
  270.            }
  271.           }
  272.           if(temp > 3)
  273.           {
  274.           temp = 1;
  275.           }
  276.           switch(temp)
  277.           {
  278.                    case 1:        ShowPort = LedShowData[1];Robot_Traction();EX1 = 0;break;
  279.                 case 2: ShowPort = LedShowData[2];Robot_Avoidance();EX1 = 0;break;
  280.                 case 3: ShowPort = LedShowData[3];EX1 = 1;break;
  281.           }
  282.   }
  283. }
  284. //----------紅外遙控-------------------------------------------------------------
  285. void IR_IN() interrupt 2 using 0                     
  286. {
  287.   unsigned char j,k,N=0;                              
  288.    
  289.   EX1 = 0;                                             
  290.   delayms(15);                                       
  291.   if (IRIN==1)                                       
  292.   {  
  293.      EX1 =1;                                         
  294.          return;                                       
  295.   }
  296.                            
  297.   while (!IRIN)                                    
  298.   {
  299.       delayms(1);                                   
  300.   }

  302.   for (j=0;j<4;j++)                                
  303.   {
  304.     for (k=0;k<8;k++)                              
  305.     {
  306.        while (IRIN)                                 
  307.        {
  308.          delayms(1);                              
  309.        }
  310.       
  311.        while (!IRIN)                                
  312.        {
  313.          delayms(1);                              
  314.        }
  315.    
  316.        while (IRIN)                                
  317.        {
  318.          delayms(1);                                
  319.          N++;                                      
  320.          if (N>=30)                              
  321.              {
  322.            EX1=1;                                 
  323.                return;                                   
  324.          }                  
  325.        }
  326.                                        
  327.       IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1;                        
  328.      
  329.       if (N>=8)                                      
  330.       {
  331.          IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80;                  
  332.       }
  333.       N=0;                                         
  334.     }
  335.   }
  336.    
  337.   if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3])                           
  338.   {
  339.      EX1=1;                                          
  340.      return;                                         
  341.   }

  343.   for(j=0;j<10;j++)                                   
  344.    {
  345.       if(IRCOM[2]==RecvData[j])                     
  346.       {
  347.        // ControlCar(j);
  348.                 ControlCar_yaokong(j);                              
  349.       }
  350.    }
  351.    EX1 = 1;                                         
  352. }
  353. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------
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ID:493533 發(fā)表于 2019-4-11 14:57 | 顯示全部樓層
調(diào)速的怎么改啊
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ID:462827 發(fā)表于 2019-4-12 19:21 | 顯示全部樓層
小車是買成品還是散件自己裝？
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