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萌新的藍牙控制小車程序制作

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ID:254430 發表于 2018-3-4 16:56 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
嘗試做了下，應該說模仿制作了個關于藍牙控制的小車避障，還在細化

單片機源程序如下:
  1. #include<reg51.h>
  2. #include<math.h>
  3. #define uchar unsigned char
  4. #define uint unsigned int
  5. uchar Buffer[4] = {0}; //從串口接收的數據
  6. uint i,j;
  7. sbit ENA=P1^5; /* L298的Enable A */
  8. sbit ENB=P1^0; /* L298的Enable B */
  9. sbit IN1=P1^4; /* L298的Input 1 */
  10. sbit IN2=P1^3; /* L298的Input 2 */
  11. sbit IN3=P1^2; /* L298的Input 3 */
  12. sbit IN4=P1^1; /* L298的Input 4 */
  13. sbit ISS=P2^1;/*紅外傳感信號接收口*/
  14. uchar a=20;
  15. uchar t=0; /* 中斷計數器 */
  16. uchar m1=0; /* 電機1速度值 */
  17. uchar m2=0; /* 電機2速度值 */
  18. uchar tmp1,tmp2; /* 電機當前速度值 */

  20. /****************************************延時程序 Delay_1ms()******************************************/
  21. void Delay_1ms(uint i)//1ms延時
  22. {
  23.                 uchar x,j;
  24.                 for(j=0;j<i;j++)
  25.                 for(x=0;x<=148;x++);
  26. }

  28. /********************************************************************
  29. * 名稱 : Init()
  30. * 功能 : 初始化，晶振11.0592,波特率9600，使串口中斷,同時定時器0控制PWM
  31. ***********************************************************************/
  32. void Init(void)
  33. {
  34.         TMOD = 0x22; //8 位自動重裝計數
  35.         PCON = 0x00;
  36.         SCON = 0x50;//串行口控制寄存器 SM1=1,SM0=0方式一波特率可變
  37.         TH0=0x9b;
  38.         TL0=0x9b;
  39.         TH1= 0xFd; //設置波特率 9600
  40.         TL1= 0xFd;
  41.         TR1=1; //啟動定時器1
  42.         ET0=1;
  43.         TR0=1;
  44.         ES = 1; //開串口中斷
  45.         EA = 1; //開總中斷
  46. }
  47. void motorL( char speed)
  48. {         m1=abs(speed); /* 取速度的絕對值 */
  49.         if(speed>0)
  50.                 {
  51.                    IN1=0;           //正轉
  52.                    IN2=1;
  53.                  }
  54.      else
  55.            {  
  56.               IN1=1;
  57.                      IN2=0;        //倒轉
  58.                        

  60.                  }  
  61. }
  62. void motorR( char speed)
  63. {
  64.         m2=abs(speed); /* 電機2的速度控制 */
  65.         if(speed>0)
  66.                 {
  67.                   IN3=0;
  68.                   IN4=1;
  69.                  }
  70.         else
  71.                  {       
  72.                   IN3=1;
  73.                   IN4=0;
  74.                  }  
  75. }
  76. void GO(void)

  78.         {       
  79.                 motorL(a);
  80.                 motorR(a);

  82.        
  83.         }
  84. void BACK()
  85.         {       
  86.                 motorL(-20);
  87.                 motorR(-20);

  89.         }
  90. void TL(void)
  91.         {
  92.                 motorL(30);
  93.                 motorR(50);

  95.         }
  96. void TR(void)
  97.         {       
  98.                 motorL(50);
  99.                 motorR(30);

  101.         }

  103. void STOP(void)
  104.         {
  105.                 IN1=1;
  106.                 IN2=1;
  107.                 IN3=1;
  108.                 IN4=1;
  109.         }

  111. void dang1(viod)
  112.    {
  113.      motorL(20);
  114.          motorR(20);

  116.    }
  117. void dang2(viod)
  118.    {
  119.      motorL(30);
  120.          motorR(30);

  122.                    }
  123. void dang3(viod)
  124.    {
  125.      motorL(40);
  126.          motorR(40);

  128.    }
  129. void main()
  130. {
  131.         Delay_1ms(100);
  132.         Init();//初始化


  135.         while(1)
  136.         {
  137.                         switch(Buffer[0])
  138.                         {
  139.                                 case 0X00: STOP(); break;                   

  141.                                 case 0X01:GO(); break;                                

  143.                                 case 0X03: TR(); break;                       

  145.                                 case 0X02:  BACK();break;                       

  147.                                 case 0X04:  TL();  break;            
  148.                                
  149.                                 case 0x05:  dang1();break;                           
  150.                        
  151.                                 case 0x06:  dang2();break;

  153.                                 case 0x07:  dang3();break;
  154.                                
  155.                                 default:break;
  156.                         }
  157.          if(ISS==0)
  158.          {
  159.      motorL(0);
  160.          motorR(0);
  161.          STOP();
  162.            }
  163.         }
  164. }

  166. void Com_Int(void) interrupt 4
  167.         {
  168.        
  169.                  EA = 0;
  170.                 if(RI == 1) //當硬件接收到一個數據時，RI會置位
  171.                 {
  172.                         Buffer[0] = SBUF ;
  173.                         RI = 0;
  174.        
  175.                 }
  176.                 EA = 1;
  177.         }
  178. void timer0() interrupt 1 /* T0中斷服務程序 */
  179.         {
  180.                 if(t==0) /* 1個PWM周期完成后才會接受新數值 */
  181.                 {         tmp1=m1;
  182.                           tmp2=m2;
  183.                 } //這個一開始車子的速度為零
  184.                 if(t<tmp1) ENA=1; else ENA=0; /* 產生電機1的PWM信號 */
  185.                 if(t<tmp2) ENB=1; else ENB=0; /* 產生電機2的PWM信號 */
  186.                 t++;
  187.                 if(t>=50) t=0; /* 1個PWM信號由100次中斷產生 */
  188.         }
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