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/**************************************** // MPU6050 IIC測試程序 // 使用單片機STC89C52 // 晶振：11.0592M // 顯示：LCD1602 // 編譯環境 Keil uVision2 // 參考宏晶網站24c04通信程序 // 功能: 顯示加速度計和陀螺儀的10位原始數據 // 時間：2013年3月1日 //**************************************** #include <REG52.H> #include <math.h> //Keil library #include <stdio.h> //Keil library #include <INTRINS.H> typedef unsigned char uchar; typedef unsigned short ushort; typedef unsigned int uint; //**************************************** // 定義51單片機端口 //**************************************** #define DataPort P0 //LCD1602數據端口 sbit SCL=P1^0; //IIC時鐘引腳定義 sbit SDA=P1^1; //IIC數據引腳定義 sbit LCM_RS=P2^0; //LCD1602命令端口 sbit LCM_RW=P2^1; //LCD1602命令端口 sbit LCM_EN=P2^2; //LCD1602命令端口 //**************************************** // 定義MPU6050內部地址 //**************************************** #define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz) #define CONFIG 0x1A //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz) #define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s) #define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz) #define ACCEL_XOUT_H 0x3B #define ACCEL_XOUT_L 0x3C #define ACCEL_YOUT_H 0x3D #define ACCEL_YOUT_L 0x3E #define ACCEL_ZOUT_H 0x3F #define ACCEL_ZOUT_L 0x40 #define TEMP_OUT_H 0x41 #define TEMP_OUT_L 0x42 #define GYRO_XOUT_H 0x43 #define GYRO_XOUT_L 0x44 #define GYRO_YOUT_H 0x45 #define GYRO_YOUT_L 0x46 #define GYRO_ZOUT_H 0x47 #define GYRO_ZOUT_L 0x48 #define PWR_MGMT_1 0x6B //電源管理，典型值：0x00(正常啟用) #define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默認數值0x68，只讀) #define SlaveAddress 0xD0 //IIC寫入時的地址字節數據，+1為讀取 //**************************************** //定義類型及變量 //**************************************** uchar dis[4]; //顯示數字(-511至512)的字符數組 int dis_data; //變量 //int Temperature,Temp_h,Temp_l; //溫度及高低位數據 //**************************************** //函數聲明 //**************************************** void delay(unsigned int k); //延時 //LCD相關函數 void InitLcd(); //初始化lcd1602 void lcd_printf(uchar *s,int temp_data); void WriteDataLCM(uchar dataW); //LCD數據 void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc); //LCD指令 void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData); //顯示一個字符 void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L); //顯示字符串 //MPU6050操作函數 void InitMPU6050(); //初始化MPU6050 void Delay5us(); void I2C_Start(); void I2C_Stop(); void I2C_SendACK(bit ack); bit I2C_RecvACK(); void I2C_SendByte(uchar dat); uchar I2C_RecvByte(); void I2C_ReadPage(); void I2C_WritePage(); void display_ACCEL_x(); void display_ACCEL_y(); void display_ACCEL_z(); uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address); //讀取I2C數據 void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data); //向I2C寫入數據 //**************************************** //整數轉字符串 //**************************************** void lcd_printf(uchar *s,int temp_data) { if(temp_data<0) { temp_data=-temp_data; *s='-'; } else *s=' '; *++s =temp_data/100+0x30; temp_data=temp_data%100; //取余運算 *++s =temp_data/10+0x30; temp_data=temp_data%10; //取余運算 *++s =temp_data+0x30; } //**************************************** //延時 //**************************************** void delay(unsigned int k) { unsigned int i,j; for(i=0;i<k;i++) { for(j=0;j<121;j++); } } //**************************************** //LCD1602初始化 //**************************************** void InitLcd() { WriteCommandLCM(0x38,1); WriteCommandLCM(0x08,1); WriteCommandLCM(0x01,1); WriteCommandLCM(0x06,1); WriteCommandLCM(0x0c,1); DisplayOneChar(0,0,'A'); DisplayOneChar(0,1,'G'); } //**************************************** //LCD1602寫允許 //**************************************** void WaitForEnable(void) { DataPort=0xff; LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_(); LCM_EN=1;_nop_();_nop_(); while(DataPort&0x80); LCM_EN=0; } //**************************************** //LCD1602寫入命令 //**************************************** void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc) { if(Attribc)WaitForEnable(); LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_(); DataPort=CMD;_nop_(); LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0; } //**************************************** //LCD1602寫入數據 //**************************************** void WriteDataLCM(uchar dataW) { WaitForEnable(); LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_(); DataPort=dataW;_nop_(); LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0; } //**************************************** //LCD1602寫入一個字符 //**************************************** void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData) { Y&=1; X&=15; if(Y)X|=0x40; X|=0x80; WriteCommandLCM(X,0); WriteDataLCM(DData); } //**************************************** //LCD1602顯示字符串 //**************************************** void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L) { uchar ListLength=0; Y&=0x1; X&=0xF; while(L--) { DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]); ListLength++; X++; } } //************************************** //延時5微秒(STC90C52RC@12M) //不同的工作環境,需要調整此函數 //當改用1T的MCU時,請調整此延時函數 //************************************** void Delay5us() { _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); } //************************************** //I2C起始信號 //************************************** void I2C_Start() { SDA = 1; //拉高數據線 SCL = 1; //拉高時鐘線 Delay5us(); //延時 SDA = 0; //產生下降沿 Delay5us(); //延時 SCL = 0; //拉低時鐘線 } //************************************** //I2C停止信號 //************************************** void I2C_Stop() { SDA = 0; //拉低數據線 SCL = 1; //拉高時鐘線 Delay5us(); //延時 SDA = 1; //產生上升沿 Delay5us(); //延時 } //************************************** //I2C發送應答信號 //入口參數:ack (0:ACK 1:NAK) //************************************** void I2C_SendACK(bit ack) { SDA = ack; //寫應答信號 SCL = 1; //拉高時鐘線 Delay5us(); //延時 SCL = 0; //拉低時鐘線 Delay5us(); //延時 } //************************************** //I2C接收應答信號 //************************************** bit I2C_RecvACK() { SCL = 1; //拉高時鐘線 Delay5us(); //延時 CY = SDA; //讀應答信號 SCL = 0; //拉低時鐘線 Delay5us(); //延時 return CY; } //************************************** //向I2C總線發送一個字節數據 //************************************** void I2C_SendByte(uchar dat) { uchar i; for (i=0; i<8; i++) //8位計數器 { dat <<= 1; //移出數據的最高位 SDA = CY; //送數據口 SCL = 1; //拉高時鐘線 Delay5us(); //延時 SCL = 0; //拉低時鐘線 Delay5us(); //延時 } I2C_RecvACK(); } //************************************** //從I2C總線接收一個字節數據 //************************************** uchar I2C_RecvByte() { uchar i; uchar dat = 0; SDA = 1; //使能內部上拉,準備讀取數據, for (i=0; i<8; i++) //8位計數器 { dat <<= 1; SCL = 1; //拉高時鐘線 Delay5us(); //延時 dat |= SDA; //讀數據 SCL = 0; //拉低時鐘線 Delay5us(); //延時 } return dat; } //************************************** //向I2C設備寫入一個字節數據 //************************************** void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data) { I2C_Start(); //起始信號 I2C_SendByte(SlaveAddress); //發送設備地址+寫信號 I2C_SendByte(REG_Address); //內部寄存器地址， I2C_SendByte(REG_data); //內部寄存器數據， I2C_Stop(); //發送停止信號 } //************************************** //從I2C設備讀取一個字節數據 //************************************** uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address) { uchar REG_data; I2C_Start(); //起始信號 I2C_SendByte(SlaveAddress); //發送設備地址+寫信號 I2C_SendByte(REG_Address); //發送存儲單元地址，從0開始 I2C_Start(); //起始信號 I2C_SendByte(SlaveAddress+1); //發送設備地址+讀信號 REG_data=I2C_RecvByte(); //讀出寄存器數據 I2C_SendACK(1); //接收應答信號 I2C_Stop(); //停止信號 return REG_data; } //************************************** //初始化MPU6050 //************************************** void InitMPU6050() { Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠狀態 Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07); Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06); Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18); Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01); } //************************************** //合成數據 //************************************** int GetData(uchar REG_Address) { char H,L; H=Single_ReadI2C(REG_Address); L=Single_ReadI2C(REG_Address+1); return (H<<8)+L; //合成數據 } //************************************** //在1602上顯示10位數據 //************************************** void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y) { value/=64; //轉換為10位數據 lcd_printf(dis, value); //轉換數據顯示 DisplayListChar(x,y,dis,4); //啟始列，行，顯示數組，顯示長度 } //************************************** //顯示溫度 //************************************** //void display_temp() //{ // Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //讀取溫度 // Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //讀取溫度 // Temperature=Temp_h<<8|Temp_l; //合成溫度 // Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 計算出溫度 // lcd_printf(dis,Temperature); //轉換數據顯示 // DisplayListChar(11,1,dis,4); //啟始列，行，顯示數組，顯示位數 //} //********************************************************* //主程序 //********************************************************* void main() { delay(500); //上電延時 InitLcd(); //液晶初始化 InitMPU6050(); //初始化MPU6050 delay(150); while(1) { Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0); //顯示X軸加速度 Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0); //顯示Y軸加速度 Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0); //顯示Z軸加速度 Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1); //顯示X軸角速度 Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1); //顯示Y軸角速度 Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1); //顯示Z軸角速度 delay(500); }
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