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#include <REG51.H> #include <math.h> //Keil library #include <stdio.h> //Keil library #include <INTRINS.H> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define DataPort P0 //LCD1602數(shù)據(jù)端口 sbit SCL=P1^0; //IIC時鐘引腳定義 sbit SDA=P1^1; //IIC數(shù)據(jù)引腳定義 sbit LCM_RS=P2^0; //LCD1602命令端口 sbit LCM_RW=P2^1; //LCD1602命令端口 sbit LCM_EN=P2^2; //LCD1602命令端口 #define SlaveAddress 0xA6 //定義器件在IIC總線中的從地址,根據(jù)ALT ADDRESS地址引腳不同修改 //ALT ADDRESS引腳接地時地址為0xA6，接電源時地址為0x3A typedef unsigned char BYTE; typedef unsigned short WORD; BYTE BUF[8]; //接收數(shù)據(jù)緩存區(qū) uchar ge,shi,bai,qian,wan; //顯示變量 int dis_data; //變量 int data_xyz[3]; void delay(unsigned int k); void InitLcd(); //初始化lcd1602 void Init_ADXL345(void); //初始化ADXL345 void WriteDataLCM(uchar dataW); void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc); void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData); void conversion(uint temp_data); void Single_Write_ADXL345(uchar REG_Address,uchar REG_data); //單個寫入數(shù)據(jù) uchar Single_Read_ADXL345(uchar REG_Address); //單個讀取內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù) void Multiple_Read_ADXL345(); //連續(xù)的讀取內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù) //------------------------------------ void Delay5us(); void Delay5ms(); void ADXL345_Start(); void ADXL345_Stop(); void ADXL345_SendACK(bit ack); bit ADXL345_RecvACK(); void ADXL345_SendByte(BYTE dat); BYTE ADXL345_RecvByte(); void ADXL345_ReadPage(); void ADXL345_WritePage(); //----------------------------------- //********************************************************* void conversion(uint temp_data) { wan=temp_data/10000+0x30 ; temp_data=temp_data%10000; //取余運算 qian=temp_data/1000+0x30; temp_data=temp_data%1000; //取余運算 bai=temp_data/100+0x30 ; temp_data=temp_data%100; //取余運算 shi=temp_data/10+0x30 ; temp_data=temp_data%10; //取余運算 ge=temp_data+0x30; } /*******************************/ void delay(unsigned int k) { unsigned int i,j; for(i=0;i<k;i++) { for(j=0;j<121;j++) {;}} } /*******************************/ void WaitForEnable(void) { DataPort=0xff; LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_(); LCM_EN=1;_nop_();_nop_(); while(DataPort&0x80); LCM_EN=0; } /*******************************/ void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc) { if(Attribc)WaitForEnable(); LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_(); DataPort=CMD;_nop_(); LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0; } /*******************************/ void WriteDataLCM(uchar dataW) { WaitForEnable(); LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_(); DataPort=dataW;_nop_(); LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0; } /***********************************/ void InitLcd() //液晶顯示器的設(shè)置 { WriteCommandLCM(0x38,1); WriteCommandLCM(0x08,1); WriteCommandLCM(0x01,1); WriteCommandLCM(0x06,1); WriteCommandLCM(0x0c,1); } /***********************************/ void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData) { Y&=1; X&=15; if(Y)X|=0x40; X|=0x80; WriteCommandLCM(X,0); WriteDataLCM(DData); } /************************************** 延時5微秒(STC90C52RC@12M) 不同的工作環(huán)境,需要調(diào)整此函數(shù)，注意時鐘過快時需要修改 當改用1T的MCU時,請調(diào)整此延時函數(shù) **************************************/ void Delay5us() { _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); } /************************************** 延時5毫秒(STC90C52RC@12M) 不同的工作環(huán)境,需要調(diào)整此函數(shù) 當改用1T的MCU時,請調(diào)整此延時函數(shù) **************************************/ void Delay5ms() { WORD n = 560; while (n--); } /************************************** 起始信號 **************************************/ void ADXL345_Start() { SDA = 1; //拉高數(shù)據(jù)線 SCL = 1; //拉高時鐘線 Delay5us(); //延時 SDA = 0; //產(chǎn)生下降沿 Delay5us(); //延時 SCL = 0; //拉低時鐘線 } /************************************** 停止信號 **************************************/ void ADXL345_Stop() { SDA = 0; //拉低數(shù)據(jù)線 SCL = 1; //拉高時鐘線 Delay5us(); //延時 SDA = 1; //產(chǎn)生上升沿 Delay5us(); //延時 } /************************************** 發(fā)送應答信號 入口參數(shù):ack (0:ACK 1:NAK) **************************************/ void ADXL345_SendACK(bit ack) { SDA = ack; //寫應答信號 SCL = 1; //拉高時鐘線 Delay5us(); //延時 SCL = 0; //拉低時鐘線 Delay5us(); //延時 } /************************************** 接收應答信號 **************************************/ bit ADXL345_RecvACK() { SCL = 1; //拉高時鐘線 Delay5us(); //延時 CY = SDA; //讀應答信號 SCL = 0; //拉低時鐘線 Delay5us(); //延時 return CY; } /************************************** 向IIC總線發(fā)送一個字節(jié)數(shù)據(jù) **************************************/ void ADXL345_SendByte(BYTE dat) { BYTE i; for (i=0; i<8;i++) //8位計數(shù)器 { dat <<= 1; //移出數(shù)據(jù)的最高位 SDA = CY; //送數(shù)據(jù)口 SCL = 1; //拉高時鐘線 Delay5us(); //延時 SCL = 0; //拉低時鐘線 Delay5us(); //延時 } ADXL345_RecvACK(); } /************************************** 從IIC總線接收一個字節(jié)數(shù)據(jù) **************************************/ BYTE ADXL345_RecvByte() { BYTE i; BYTE dat = 0; SDA = 1; //使能內(nèi)部上拉,準備讀取數(shù)據(jù), for (i=0; i<8;i++) //8位計數(shù)器 { dat <<= 1; SCL = 1; //拉高時鐘線 Delay5us(); //延時 dat |= SDA; //讀數(shù)據(jù) SCL = 0; //拉低時鐘線 Delay5us(); //延時 } return dat; } //******單字節(jié)寫入******************************************* void Single_Write_ADXL345(uchar REG_Address,uchar REG_data) { ADXL345_Start(); //起始信號 ADXL345_SendByte(SlaveAddress); //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號 ADXL345_SendByte(REG_Address); //內(nèi)部寄存器地址，請參考中文pdf22頁 ADXL345_SendByte(REG_data); //內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)，請參考中文pdf22頁 ADXL345_Stop(); //發(fā)送停止信號 } //********單字節(jié)讀取***************************************** uchar Single_Read_ADXL345(uchar REG_Address) { uchar REG_data; ADXL345_Start(); //起始信號 ADXL345_SendByte(SlaveAddress); //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號 ADXL345_SendByte(REG_Address); //發(fā)送存儲單元地址，從0開始 ADXL345_Start(); //起始信號 ADXL345_SendByte(SlaveAddress+1); //發(fā)送設(shè)備地址+讀信號 REG_data=ADXL345_RecvByte(); //讀出寄存器數(shù)據(jù) ADXL345_SendACK(1); ADXL345_Stop(); //停止信號 return REG_data; } //********************************************************* // //連續(xù)讀出ADXL345內(nèi)部加速度數(shù)據(jù)，地址范圍0x32~0x37 // //********************************************************* void Multiple_read_ADXL345(void) { uchar i; ADXL345_Start(); //起始信號 ADXL345_SendByte(SlaveAddress); //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號 ADXL345_SendByte(0x32); //發(fā)送存儲單元地址，從0x32開始 ADXL345_Start(); //起始信號 ADXL345_SendByte(SlaveAddress+1); //發(fā)送設(shè)備地址+讀信號 for (i=0; i<6; i++) //連續(xù)讀取6個地址數(shù)據(jù)，存儲中BUF { BUF =ADXL345_RecvByte(); //BUF[0]存儲0x32地址中的數(shù)據(jù) if (i == 5) { ADXL345_SendACK(1); //最后一個數(shù)據(jù)需要回NOACK } else { ADXL345_SendACK(0); //回應ACK } } ADXL345_Stop(); //停止信號 Delay5ms(); } //***************************************************************** //初始化ADXL345，根據(jù)需要請參考pdf進行修改************************ void Init_ADXL345() { Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B); //測量范圍,正負16g，13位模式 Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08); //速率設(shè)定為12.5 參考pdf13頁 Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08); //選擇電源模式 參考pdf24頁 Single_Write_ADXL345(0x2E,0x80); //使能 DATA_READY 中斷 Single_Write_ADXL345(0x1E,0x00); //X 偏移量 根據(jù)測試傳感器的狀態(tài)寫入pdf29頁 Single_Write_ADXL345(0x1F,0x00); //Y 偏移量 根據(jù)測試傳感器的狀態(tài)寫入pdf29頁 Single_Write_ADXL345(0x20,0x05); //Z 偏移量 根據(jù)測試傳感器的狀態(tài)寫入pdf29頁 } //*********************************************************************** //顯示x軸 void display_x() { float temp; dis_data=(BUF[1]<<8)+BUF[0]; //合成數(shù)據(jù) if(dis_data<0){ dis_data=-dis_data; DisplayOneChar(2,0,'-'); //顯示正負符號位 } elseDisplayOneChar(2,0,' '); //顯示空格 temp=(float)dis_data*3.9; //計算數(shù)據(jù)和顯示,查考ADXL345快速入門第4頁 conversion(temp); //轉(zhuǎn)換出顯示需要的數(shù)據(jù) DisplayOneChar(0,0,'X'); //第0行，第0列 顯示X DisplayOneChar(1,0,':'); DisplayOneChar(3,0,qian); DisplayOneChar(4,0,'.'); DisplayOneChar(5,0,bai); DisplayOneChar(6,0,shi); DisplayOneChar(7,0,'g'); } //*********************************************************************** //顯示y軸 void display_y() { float temp; dis_data=(BUF[3]<<8)+BUF[2]; //合成數(shù)據(jù) if(dis_data<0){ dis_data=-dis_data; DisplayOneChar(2,1,'-'); //顯示正負符號位 } elseDisplayOneChar(2,1,' '); //顯示空格 temp=(float)dis_data*3.9; //計算數(shù)據(jù)和顯示,查考ADXL345快速入門第4頁 conversion(temp); //轉(zhuǎn)換出顯示需要的數(shù)據(jù) DisplayOneChar(0,1,'Y'); //第1行，第0列 顯示y DisplayOneChar(1,1,':'); DisplayOneChar(3,1,qian); DisplayOneChar(4,1,'.'); DisplayOneChar(5,1,bai); DisplayOneChar(6,1,shi); DisplayOneChar(7,1,'g'); } //*********************************************************************** //顯示z軸 void display_z() { float temp; dis_data=(BUF[5]<<8)+BUF[4]; //合成數(shù)據(jù) if(dis_data<0){ dis_data=-dis_data; DisplayOneChar(10,1,'-'); //顯示負符號位 } elseDisplayOneChar(10,1,' '); //顯示空格 temp=(float)dis_data*3.9; //計算數(shù)據(jù)和顯示,查考ADXL345快速入門第4頁 conversion(temp); //轉(zhuǎn)換出顯示需要的數(shù)據(jù) /* DisplayOneChar(10,0,'Z'); //第0行，第10列 顯示Z DisplayOneChar(11,0,':'); DisplayOneChar(11,1,qian); DisplayOneChar(12,1,'.'); DisplayOneChar(13,1,bai); DisplayOneChar(14,1,shi); DisplayOneChar(15,1,'g'); */ } //********************************************************* //******主程序******** //********************************************************* void main() { uchar devid; float Roll,Pitch,Q,T,K; delay(500); //上電延時 InitLcd(); //液晶初始化ADXL345 Init_ADXL345(); //初始化ADXL345 devid=Single_Read_ADXL345(0X00);//讀出的數(shù)據(jù)為0XE5,表示正確 while(1) //循環(huán) { Init_ADXL345(); //初始化ADXL345 Multiple_Read_ADXL345(); //連續(xù)讀出數(shù)據(jù)，存儲在BUF中 data_xyz[0]=(BUF[1]<<8)+BUF[0]; //合成數(shù)據(jù) data_xyz[1]=(BUF[3]<<8)+BUF[2]; //合成數(shù)據(jù) data_xyz[2]=(BUF[5]<<8)+BUF[4]; //合成數(shù)據(jù) //分別是加速度X,Y,Z的原始數(shù)據(jù)，10位的 Q=(float)data_xyz[0]*3.9; T=(float)data_xyz[1]*3.9; K=(float)data_xyz[2]*3.9; Q=-Q; Roll=(float)(((atan2(K,Q)*180)/3.14159265)+180); //X軸角度值 Pitch=(float)(((atan2(K,T)*180)/3.14159265)+180); //Y軸角度值 conversion(Roll); //轉(zhuǎn)換出顯示需要的數(shù)據(jù)X軸，或者Y軸 DisplayOneChar(9,1,'A'); DisplayOneChar(10,1,':'); DisplayOneChar(11,1,bai); DisplayOneChar(12,1,shi); DisplayOneChar(13,1,ge); delay(200); //延時 } }
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